本ページでは

このページではraspicat2で作業するときに必要となる情報をまとめます。(slackだと一覧性が著しく悪いため)

raspicatの基本情報

	初代raspicat	2代目raspicat
raspberrypi	4B 4GB	4B 4GB
Lider	VLP-16	UTM-30LX
認識距離	100m	30m(最大は60m)
視野角	水平360° 垂直30°	270°
スキャン時間	50~200ms	25ms
測定精度	±３cm（1σ@25m)	0.1～10m：±30mm 10～30m：±50mm
製品HP	https://www.argocorp.com/cam/special/Velodyne/VLP-16.html	https://www.hokuyo-aut.co.jp/search/single.php?serial=21

SSDのマウント設定

Raspberry Pi 4B

1. sudo fdisk -l(SSDの場所が/dev/sda1と分かる)

2. sudo mkdir /mnt/SSD

3. sudo mount -o uid=1000,gid=1000 /dev/sda1 /mnt/SSD

4. df -Tでマウント確認

5. 外すときは

   sudo umonunt /mnt/SSD

rosbagを用いたmapping

1.Raspberry Pi 4B

roslaunch raspicat_navigation raspicat_bringup.launch urg_ether:=false urg_usb:=true waypoint_navigation:=false urg_serial_port:=/dev/ttyACM0 

2.Joystick controllerを接続している方

roslaunch raspicat_gamepad_controller logicool.launch

3.Rspberry Pi側の /mnt/SSD

rosbag record -O 建物の名前.bag /cmd_vel /odom /scan /tf /tf_static

rosbag record -j -O 建物の名前.bag /cmd_vel /odom /scan /tf /tf_static(圧縮)

4.sudo umonunt /mnt/SSD

ノートpc側で確認したいとき

roslaunch raspicat_slam_navigation slam_remote_pc.launch

.bagをRvizで再生する

1. rosbag　decompress　~.bag(解凍)
2. .bashrcのipをlocalhostに直す
3. roscore
4. rosparam set /use_sim_time true
5. roslaunch raspicat_slam_navigation slam_remote_pc.launch
6. rosbagファイルがあるところ
   rosbag play ~.bag -r 1 --clock
7. rosrun map_server map_saver -f ~/map

以下のファイルでパラメータ設定
/raspicat_ws/src/raspicat_slam_navigation/launch/slam_remote_pc.launch'

.bagファイルの圧縮と解凍

• rosbag record -jでbagファイルに保存しながら圧縮
  rosbag record -j /cmd_vel /odom /scan /tf /tf_static
• 指定したbagファイルを圧縮
  rosbag compress ~.bag
  (圧縮前のファイルも.orig.bagとしてバックアップされるらしい)
• 指定したbagファイルを解凍(推奨)
  rosbag decompress ~.bag

.bagファイルが取り出せなくなった方向け

「fu○k SSDをマウントしたつもりがされていなかった」なんて人向けです

1. ファイルアプリを開く
2. 左のメニューからその他の場所を選択
3. 下にある他のサーバーに接続にsftp://192.168.12.1/と打ち、接続
4. みごとできましたぁ

参考:https://www.indoorcorgielec.com/resources/raspberry-pi/raspberry-pi-ssh/