TFG Control

Anàlisi de la planta de pràctiques de DS i CA.

Memòria a Overleaf (Només lectura)

Tests i Punts pendents d'aprofundir-hi

Dinàmica de Sistemes

1. Mirar pràctiques de DS

2. Mirar descompensació de Masses

   • Tornar a mirar amb el controlador i la planta alimentats en sèrie

3. Mirar zona morta del motor

4. Buscar els paràmetres empíricament

   • Tacòmetre
   • Potenciòmetre
   • Motor

5. Analitzar la qualitat del ADC de l'arduino

6. Comparar amb els dispositius antics

   • Planta nova vs antiga
   • Arduino vs targeta d'adquisició

7. Identificar el filtre

   • Bode empíric
   • Teòric a partir del model elèctric

8. Identificar el derivador

   • Bode empíric
   • Teòric a partir del model elèctric

9. Buscar solució a la zona morta [ ] Control PWM en software [ ] Histerèsis / SMC [x] Control PWM en hardware (Veure més a baix)

10. Dissenyar driver en modulació PWM

    • 11.2 [x] Triar xip
    • 11.3 [x] Dissenyar circuit
    • 11.4 [x] Verificar -> (No funciona)

11. Buscar una solució alternativa (En un futur)

12. Buscar solució al derivador (En un futur)

13. Determinar causa de les variacions de tau (En un futur)

Control Automàtic

1. Identificar problemes en les pràctiques de CA

   • Mateixos problemes que en CA (Incumplimente de les condicions d'estabilitat, zona morta i no compliment de l'assignació de pols)

2. Solució compartida amb DS

Problemes base:

1. DS | Soroll excessiu en Kd
2. DS | Les condicions d’estabilitat teòriques no sempre quadren
3. DS | Control de posició (Tipus 1) amb consignes de >= 3V amb controlador P per a Kp baixos (1~2)
   • Error no nul, aixo no passava amb les plaques antigues i les targetes d’adquisició

Problemes addicionals:

1. DS | En els moviments sobtats (Per exm: Canvi de posició objectiu) les masses del motor i del controlador es descompensen. - Arreglat
2. DS/CA | Control de posició (constant) amb consigna 2V amb controlador P, si es destorba manualment, presenta histeresi asimètrica (~0,5V per sobre i ~0,35V per sota)
3. DS | El filtre introdueix un desfasament - Negligible
4. DS/CA | Els transistors del sistema (TIP 121, 126) no són adients per al control PWM, tenen característiques pobres a f>10. Possible sobrecalentament.
5. DS/CA | La tau calculada no és constant, varia directament proporciona a l'amplitud de la consigna i segons el punt de càlcul essent les taus caluclades a partir de 95% sempre majors que les de 63%.