SPYBOT V2

Le spybot de 7robot. TVN7 gare à toi!!

Comment faire fonctionner le spybot:

Pour le piloter

le minimal.launch du package spybot_bringup permet d'avoir:

• le controle moteur
• l'odom
• la visu camera et son serveur
• L'interface web de controle

Spybot est prêts à l'emploi directement après avoir été allumer. minimal.launch est lancé automatiquement au boot ainsi qu'un serveur Apache qui vous permettra d'accéder à son interface web.

Pour le controller (au choix):

• Utiliser l'app android "ros control"
• Sur pc, executer le script remote_control_keyboard.sh ou le script remote_control_joy.sh
• Aller sur ubiquityrobot.local avec votre navigateur préféré Soyez doux sur les commandes, la carte semble manquer de protection contre les retours de courant des moteurs...

pour faire parler le robot:

pour l'instant, la node de tts trouvée sur internet ne fonctionne pas. du coup il faut se connecter en ssh et taper:

echo "my english text" | festival --tts

Pour ajouter gmapping:

sur le robot lancer:

• sudo ifconfig enxb827ebbebedb down; sudo ifconfig enxb827ebbebedb 169.254.157.15 up
• roslaunch sick_tim sick_tim551_2050001.launch

sur un pc distant:

• lancer le launch file gmapping.launch dans le package spybot_bringup (faudrait le deplacer dans un packege dedié)

gmapping ne fonctionne pas encore correctement! il semble qu'il y ait un probleme entre le tf du lidar et celui de la base roulante. J'avais essayé de corriger ca en modifiant les fichiers de description urdf dans le dossier sick_tim/urdf

Archi du robot:

• base roulante differentielle, avec encodeurs séparés.
• controle des moteurs via un hacheur doc ici
• carte de puissance trouvée quelque part au fond du club, photo a venir. bref ca sort du 10v et du 5v.
• une webcam usb d'un autre temps
• un lidar tim561 ref ici

TODO

• Faire un asserv
• Mettre les gpio en paramètres des nodes
• Setup la navigation stack (cad ajout un path planner et un path follower)
• Améliorer l'interface web

Contributeur

Thibaut Boissin

Thomas Chamelot