1.项目简介

这是一个代码部分来自于开源库 camodocal 的 基于 ceres 的相机标定项目，支持不同的相机类型和棋盘格类型，其中具体如下表

相机类型\棋盘格类型	方块	圆形
Mei	$\checkmark$	$\checkmark$
Pinhole	$\checkmark$	$\checkmark$
Kannala-brandt	$\checkmark$	$\checkmark$

2.依赖

• OpenCV 3.x
• Boost
• Ceres
• Eigen 3.x

3.编译

当满足上述条件后，即可编译

$ cd {yourproject}
$ cmake -S . -B build
$ cmake --build build --config release -j

4.示例

在目录下已经存在多个不同摄像机模型和棋盘格类型的数据，在./data下，可以通过命令行读取解释

# 单目的帮助文档
$ ./build/monocalib --help
# 双目的帮助文档
$ ./build/stereocalib --help

4.1 单目方格

$ cd {yourproject}
$ ./build/monocalib -w 9 -h 6 -s 120 -i ./data/mei/ -p img -e .bmp --camera-model Mei -v --view-results

4.2 单目圆格

$ ./build/monocalib -w 7 -h 7 -s 20 -i ./data/pinhole/Circle/ -p left_ -e .jpg --camera-model Pinhole -v --view-results --board-type Circle --opencv

4.3 双目方格

$ ./build/stereocalib -w 6 -h 9 -s 20 -i ./data/pinhole/Square --prefix-l left --prefix-r right -e .jpg --camera-model Pinhole -v --board-type Square --view-results

4.4 双目圆格

$ ./build/stereocalib -w 7 -h 7 -s 20 -i ./data/pinhole/Circle --prefix-l left_ --prefix-r right_ -e .jpg --camera-model Pinhole -v --board-type Circle --view-results --opencv

citation

Lionel Heng, Bo Li, and Marc Pollefeys, CamOdoCal: Automatic Intrinsic and
Extrinsic Calibration of a Rig with Multiple Generic Cameras and Odometry,
In Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots
and Systems (IROS), 2013.