map2dfusion怎样用pi-slam解算的参数进行快拼？

[lettuRL]

赵博士，你好：
最近我用pi-slam进行了示例数据（phantom3-npu，rtm数据集）位姿的解算，并将解算结果进行了输出，尝试用map2dfusion进行拼接。但pi-slam解算的结果没有尺度信息，我想着用每个关键帧的gps数据（使用时转为了世界坐标系）和解算结果的txtytz数据求解相似变化矩阵，然后再将pi-slam的解算结果进行相似变换后用于map2dfusion的输入，但是应用在拼接时出现问题，拼接结果只有一小部分区域（且拼接结果有误），请问我采用相似变换矩阵的策略是否可行？另外，在进行相似变换矩阵的求解时，一组是相机拍照时每个关键的位置，一组是gps接收单元的位置，这样解出来的变换矩阵是不是不能用于关键帧位姿的转换？您能否告知，若将pi-slam解算结果应用于map2dfusion拼接需要做哪些工作？

[lebronzzw]

你好，我想请教一下你使用那个版本的ubuntu运行代码？我用18其中一些依赖已经没有了

[deepConnectionism]

rtm 格式的数据集是什么样子的呢？