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  1. FAST: Fast Feature Detector; FAST 算法的核心思想是若某像素与其周围领域内足够多的像素点相差较大,则该像素可能是角点。
  2. STAR: Star Feature Detector
  3. SIFT: Scale Invariant Feature Transform; SIFT 算法的实质是在不同的尺度空间上查找关键点 (特征点),并计算出关键点的方向。 SIFT 所查找到的关键点是一些十分突出,不会因光照,仿射变换和噪音等因素而变化的点,如角点、边缘点、暗区的亮点及亮区的暗点等。
  4. SURF: Speeded_Up Robust Features;该算子在保持 SIFT 算子优良性能特点的基础上,同时解决了 SIFT 计算复杂度高、耗时长的缺点,对兴趣点提取及其特征向量描述方面进行了改进,且计算速度得到提高。
  5. ORB: Oriented Fast and Rotated Brief; ORB 算法的特点是速度超快,而且在一定程度上不受噪点和图像变换的影响,例如旋转和缩放变换等。