error: static assertion failed: std::set must have a non-const, non-volatile value_type

[the1Vane]

作者您好，感谢您的工作。我在运行build.sh，其中到命令最后一部分的编译make -j 2 的时候会报错如题，我尝试搜索了ORB的相关问题，将Loopclosing.h中的
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
更改后还是报错。
具体报错为：
required from here
/usr/include/c++/9/bits/stl_set.h:108:68: error: static assertion failed: std::set must have a non-const, non-volatile value_type
108 | static_assert(is_same<typename remove_cv<_Key>::type, _Key>::value,
| ^~~~~

请问应该如何解决呢，求教，望您回复，感谢。