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IMU该如何融入使用 #8
Comments
激光16线Velodyne,IMU可以说小觅相机或者单独的IMU。 |
激光雷达的坐标系和IMU坐标系跟KITTI中的方向一致 |
老铁,我试了一下,还是有问题,不知道您坐标方向一致就可以吗?还是需要标定吧?然后把标定数据加进去。 |
从代码里边看,lego-loam没用到IMU和Lidar之间的外参,Lidar和IMU有点要求:
如果不修改原代码,你要保证这几条,另外我现在手里没有硬件,没有测试过。 |
你说的我都明白,代码里面是没有外参,所以大家大多数自己使用IMU+Lidar基本上都有问题。
KITTI数据集中IMU和雷达是有外参的,并且距离较远,只是他们的坐标方向一致。
最后我想 问,你最后的意思是你没有IMU和LIDAR,没有自己搭建跑过是吗?
那你说的和KITTI数据集坐标一致的来源在哪里?是有验证还是有大佬的讨论结果?
非常感谢你的回复,谢谢。
在 2020-07-26 20:41:09,"Gutsgwh1997" <[email protected]> 写道:
激光雷达的坐标系和IMU坐标系跟KITTI中的方向一致
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我说的一致是指Lidar与IMU坐标系的朝向相同,featureAssociation.cpp中的void imuHandler()函数与 void adjustDistortion()函数可以说明。lego-loam使用body系下的位移、转角去补偿Lidar系下的位移,外参中的平移较大时不太准确。 |
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您好,我最近在看lego_loam的代码,不知道激光坐标系和IMU坐标是怎么规定的?怎么样在自己的激光和IMU运行legoLoam?不知道您解决没有。
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