其中：$\Omega$ 可以参考四元数微分 ref. <<Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation>> Jacobian的计算有很多方法。这里使用链式法则 $H_x$是regular EKF中的H，与观测矩阵有关 $X_{\delta X}$ 是真实状态相对于误差状态的jacobian ，与ESKF的状态组成有关
