custom_postgui.hal

# Include your customized HAL commands here
# The commands in this file are run after the AXIS GUI (including PyVCP panel) starts
loadrt or2 count=2
loadrt sum2 count=1
loadusr -Wn compensation python compensation.py filename.txt

addf or2.0 servo-thread
addf or2.1 servo-thread
addf sum2.0 servo-thread

#net axis.0.motor-pos-cmd => compensation.x-map
#net axis.1.motor-pos-cmd => compensation.y-map

net xpos-cmd => compensation.x-map
net ypos-cmd => compensation.y-map

# отключаем сигналы управления обратной связи оси Z 
unlinkp stepgen.2.position-cmd
unlinkp axis.2.motor-pos-cmd
unlinkp stepgen.2.position-cmd
unlinkp axis.2.motor-pos-fb

# заново назначаем сингалы упралвления и обратной связи
net zpos-cmd <= axis.2.motor-pos-cmd
net zpos-cmd => axis.2.motor-pos-fb

net zpos-cmd => sum2.0.in0
net comp compensation.out => sum2.0.in1
net zpos-cmd-comp sum2.0.out => stepgen.2.position-cmd

# это мы делаем так, что бы M62 P0 (цифровой вывод №1) включал компенсацию 
net dout-00 <= motion.digital-out-00 
net dout-00 => or2.0.in0
net pyvcp-enable pyvcp.enable => or2.0.in1
net comp-enable or2.0.out compensation.enable  

# это мы настраиваем функцию reset.
net dout-01 <= motion.digital-out-01 
net dout-01 => or2.1.in0
net pyvcp-reset pyvcp.reset => or2.1.in1
net comp-reset or2.1.out compensation.reset  

#это мы настраиваем led
net comp-enable => pyvcp.enable-led
net comp-reset => pyvcp.reset-led
net comp-error compensation.error => pyvcp.error-led

#это мы настраиваем отображение
net zpos-cmd-comp => pyvcp.current-z
net comp => pyvcp.current-comp