【嵌入式小白的学习之路】7.1 遥控和电机PID - DT7遥控的使用（一）
【嵌入式小白的学习之路】7.2 遥控和电机PID - DT7遥控的使用（二）
移植DT7的驱动，成功接收遥控的数据，通过串口DMA发送到我们的设备
- 串口DMA
- DT7遥控驱动
DMA 是在使用串口进行通讯时常用的一个功能，使用该功能能够完成串口和内存之间直接的数据传送，而不需要 CPU 进行控制，从而节约 CPU 的处理时间。
DMA 全称为 Direct Memory Access（直接存储器访问），当需要将外部设备发来的数据存储在存储器中时，如果不使用 DMA 方式则首先需要将外部设备数据先读入 CPU 中，再由CPU 将数据存储到存储器中，如果数据量很大的话，那么将会占用大量的 CPU 时间，而通过使用 DMA 控制器直接将外部设备数据送入存储器，不需要占用 CPU。
STM32 中的许多通信方式如 USART，SPI，IIC 都支持 DMA 方式进行数据的收发。
遥控器和 stm32 之间采用 DBUS 协议进行通讯。DBUS 通讯协议和串口类似，DBUS 的传输速率为 100k bit/s，数据长度为 8 位，奇偶校验位为偶校验，结束位 1 位。需要注意的是DBUS 使用的电平标准和串口是相反的，在 DBUS 协议中高电平表示 0，低电平表示 1，如果使用串口进行接收需要在接收电路上添加一个反相器。 使用 DBUS 接收遥控器的数据，一帧数据的长度为 18 字节，一共 144 位，根据遥控器的说明书可以查出各段数据的含义，从而进行数据拼接，完成遥控器的解码，如图所示。
实践的代码参考的大疆C板开源例程，我们对这些代码进行相应的移植以及学习，日益精进！！！
首先开启 USART1 和 USART3 并进行配置，其中 USART1 开启串口的 DMA 发送，用于数据发送 PC 的串口工具，USART3 开启串口的 DMA 接收，用于遥控器数据的接收
配置如下：
串口1配置：
- 在 Connectivity 标签页下将USART1 打开,将其 Mode 设置为 Asynchronous 异步通讯 方式。异步通讯即发送方和接收方间不依靠同步时钟信号的通讯方式。
- 将其波特率设置为 115200，数据帧设置为 8 位数据位，无校验位，1 位停止位。（默认） 串口3配置：
- 在 Connectivity 标签页下将 USART3 打开,将其 Mode 设置为 Asynchronous 异步通讯方式。
- 将其波特率设置为 100000，数据帧设置为 8 位数据位，偶校验位，1 位停止位。 DR16接收机拥有一个防呆接口，我们直接插到DBUS上就可以啦。
DMA配置：
- 接着分别开启 USART1 和 USART3 的 DMA 功能。点开 USART1 的设置页面，打开DMA Settings 的标签页，点击 Add。
- 在弹出的新条目中，将 DMA Request 选为 USART1_TX，数据从存储器流向外设，Priority 选为 Very High。
- 同样，在 USART3 下找到 DMA Settings 标签呀，在 USART3 中将 DMA Request 选为 USART3_RX，数据从外设流向存储器，Priority 选为 Very High。
利用 stdarg.h 下的 va_start 函数和 vsprintf 函数再配合串口的 DMA 发送功能来实现 C 语言中的 printf。通过以上函数的操作，将要发送的数据内容存储在 tx_buf 中，将要发送的数据长度存储在 len 变量中，接着将 tx_buf 的首地址和数据长度 len 传递给 DMA 发送函数，完成本次的 DMA 数据发送。
添加
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include "string.h"
/* USER CODE END Includes */我们f在main中的USER Code Begin 0添加
/* USER CODE BEGIN 0 */
const RC_ctrl_t *local_rc_ctrl;
void usart_printf(const char *fmt,...)
{
static uint8_t tx_buf[256] = {0};
static va_list ap;
static uint16_t len;
va_start(ap, fmt);
//return length of string
//返回字符串长度
len = vsprintf((char *)tx_buf, fmt, ap);
va_end(ap);
usart1_tx_dma_enable(tx_buf, len);
}
/* USER CODE END 0 */我们需要创建bsp文件夹来存放我们的板上外设有关的驱动程序，另外创建App文件夹，放置有关的应用（例如遥控协议解析）。这是大疆c板例程里提供的一种代码结构，这样的代码会具有很强的可读性。
接下来我们会先完善
在main.c中添加：
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "remote_control.h"
#include "bsp_usart.h"
/* USER CODE END Includes */配置两个串口的dma：
首先是调试串口：
bsp_usart.h
#ifndef BSP_USART_H
#define BSP_USART_H
#include "struct_typedef.h"
extern void usart1_tx_dma_init(void);
extern void usart1_tx_dma_enable(uint8_t *data, uint16_t len);
#endifbsp_usart.c
在初始化时，使能 DMA串口接收和空闲中断，配置当外设数据到达之后的存储的缓冲区，每一帧 sbus 数据为 18 字节。
#include "bsp_usart.h"
#include "main.h"
extern UART_HandleTypeDef huart1;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
void usart1_tx_dma_init(void)
{
//enable the DMA transfer for the receiver request
//使能DMA串口接收
SET_BIT(huart1.Instance->CR3, USART_CR3_DMAT);
}
void usart1_tx_dma_enable(uint8_t *data, uint16_t len)
{
//disable DMA
//失效DMA
__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_tx);
while(hdma_usart1_tx.Instance->CR & DMA_SxCR_EN)
{
__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_tx);
}
//clear flag
//清除标志位
__HAL_DMA_CLEAR_FLAG(&hdma_usart1_tx, DMA_HISR_TCIF7);
__HAL_DMA_CLEAR_FLAG(&hdma_usart1_tx, DMA_HISR_HTIF7);
//set data address
//设置数据地址
hdma_usart1_tx.Instance->M0AR = (uint32_t)(data);
//set data length
//设置数据长度
hdma_usart1_tx.Instance->NDTR = len;
//enable DMA
//使能DMA
__HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_tx);
}bsp_rc.h
#ifndef BSP_RC_H
#define BSP_RC_H
#include "struct_typedef.h"
extern void RC_init(uint8_t *rx1_buf, uint8_t *rx2_buf, uint16_t dma_buf_num);
#endifbsp_rc.c
在初始化时，使能 DMA串口接收和空闲中断，配置当外设数据到达之后的存储的缓冲区，在这里开启了双缓冲区功能，每一帧 sbus 数据为 18 字节，而开启的双缓冲区总大小为 36 字节，这样可以避免 DMA传输越界。
#include "bsp_rc.h"
#include "main.h"
extern UART_HandleTypeDef huart3;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart3_rx;
void RC_init(uint8_t *rx1_buf, uint8_t *rx2_buf, uint16_t dma_buf_num)
{
//enable the DMA transfer for the receiver request
//使能DMA串口接收
SET_BIT(huart3.Instance->CR3, USART_CR3_DMAR);
//enalbe idle interrupt
//使能空闲中断
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart3, UART_IT_IDLE);
//disable DMA
//失效DMA
__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart3_rx);
while(hdma_usart3_rx.Instance->CR & DMA_SxCR_EN)
{
__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart3_rx);
}
hdma_usart3_rx.Instance->PAR = (uint32_t) & (USART3->DR);
//memory buffer 1
//内存缓冲区1
hdma_usart3_rx.Instance->M0AR = (uint32_t)(rx1_buf);
//memory buffer 2
//内存缓冲区2
hdma_usart3_rx.Instance->M1AR = (uint32_t)(rx2_buf);
//data length
//数据长度
hdma_usart3_rx.Instance->NDTR = dma_buf_num;
//enable double memory buffer
//使能双缓冲区
SET_BIT(hdma_usart3_rx.Instance->CR, DMA_SxCR_DBM);
//enable DMA
//使能DMA
__HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart3_rx);
}remote.h
#ifndef REMOTE_CONTROL_H
#define REMOTE_CONTROL_H
#include "struct_typedef.h"
#include "bsp_rc.h"
#define SBUS_RX_BUF_NUM 36u
#define RC_FRAME_LENGTH 18u
#define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)364)
#define RC_CH_VALUE_OFFSET ((uint16_t)1024)
#define RC_CH_VALUE_MAX ((uint16_t)1684)
/* ----------------------- RC Switch Definition----------------------------- */
#define RC_SW_UP ((uint16_t)1)
#define RC_SW_MID ((uint16_t)3)
#define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2)
#define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN)
#define switch_is_mid(s) (s == RC_SW_MID)
#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
#define KEY_PRESSED_OFFSET_W ((uint16_t)1 << 0)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_S ((uint16_t)1 << 1)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_A ((uint16_t)1 << 2)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_D ((uint16_t)1 << 3)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_SHIFT ((uint16_t)1 << 4)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_CTRL ((uint16_t)1 << 5)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_Q ((uint16_t)1 << 6)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_E ((uint16_t)1 << 7)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_R ((uint16_t)1 << 8)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_F ((uint16_t)1 << 9)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_G ((uint16_t)1 << 10)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_Z ((uint16_t)1 << 11)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_X ((uint16_t)1 << 12)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_C ((uint16_t)1 << 13)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_V ((uint16_t)1 << 14)
#define KEY_PRESSED_OFFSET_B ((uint16_t)1 << 15)
/* ----------------------- Data Struct ------------------------------------- */
typedef __packed struct
{
__packed struct
{
int16_t ch[5];
char s[2];
} rc;
__packed struct
{
int16_t x;
int16_t y;
int16_t z;
uint8_t press_l;
uint8_t press_r;
} mouse;
__packed struct
{
uint16_t v;
} key;
} RC_ctrl_t;
/* ----------------------- Internal Data ----------------------------------- */
/**
* @brief 遥控器初始化
* @param[in] none
* @retval none
*/
extern void remote_control_init(void);
/**
* @brief 获取遥控器数据指针
* @param[in] none
* @retval 遥控器数据指针
*/
extern const RC_ctrl_t *get_remote_control_point(void);
#endifremote.c
remote_control_init：
通过函数 remote_control_init 进行 USART3 的 DMA 接收的初始化，里面直接调用了RC_init
USART3_IRQHandler:
在完成初始化之后，每当 USART3 产生空闲中断时就会进入 USART3_IRQHandler 进行处理，在 USART3_IRQHandler 中，进行寄存器中断标志位的处理，然后判断进行接收的缓冲区是 1 号缓冲区还是 2 号缓冲区，使用设定长度减去剩余长度，获取本次 DMA 得到的数据的长度，判断是否与一帧数据（18 字节）长度相等，如果相等则调用函数 sbus_to_rc 进行遥控器数据的解码。
sbus_to_rc：
遥控器数据处理函数 sbus_to_rc 的功能是将通过 DMA 获取到的原始数据，按照遥控器的数据协议拼接成完整的遥控器数据，以通道 0 的数据为例，从遥控器的用户手册中查到通道0的长度为 11bit，偏移为 0。
这说明如果想要获取通道 0 的数据就需要将第一帧的 8bit 数据和第二帧数据的后三 bit 数据拼接，如果想要获取通道 1 的数据就将第二帧数据的前 5bit 和第三帧数据的后 6bit 数据进行拼接，不断通过拼接就可以获得所有数据帧，拼接过程的示意图如下：
解码函数 sbus_to_rc 通过位运算的方式完成上述的数据拼接工作，十六进制数 0x07ff 的二进制是 0b0000 0111 1111 1111，也就是 11 位的 1，和 0x07ff 进行与运算相当于截取出 11位的数据。
通道 0 的数据获取：首先将数据帧 1 和左移 8 位的数据帧 2 进行或运算，拼接出 16 位的数据，前 8 位为数据帧 2，后 8 位为数据帧 1，再将其和 0x07ff 相与，截取 11 位，就获得了由数据帧 2 后 3 位和数据帧 1 拼接成的通道 0 数据。其过程示意图如下：
通过上述方式就可以获取遥控器各个通道和开关，以及键鼠的数据值。
/**
****************************(C) COPYRIGHT 2019 DJI****************************
* @file remote_control.c/h
* @brief 遥控器处理，遥控器是通过类似SBUS的协议传输，利用DMA传输方式节约CPU
* 资源，利用串口空闲中断来拉起处理函数，同时提供一些掉线重启DMA，串口
* 的方式保证热插拔的稳定性。
* @note 该任务是通过串口中断启动，不是freeRTOS任务
****************************(C) COPYRIGHT 2019 DJI****************************
*/
#include "remote_control.h"
#include "main.h"
extern UART_HandleTypeDef huart3;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart3_rx;
/**
* @brief 遥控器协议解析
* @param[in] sbus_buf: 原生数据指针
* @param[out] rc_ctrl: 遥控器数据指
* @retval none
*/
static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf, RC_ctrl_t *rc_ctrl);
//remote control data
//遥控器控制变量
RC_ctrl_t rc_ctrl;
//receive data, 18 bytes one frame, but set 36 bytes
//接收原始数据，为18个字节，给了36个字节长度，防止DMA传输越界
static uint8_t sbus_rx_buf[2][SBUS_RX_BUF_NUM];
/**
* @brief 遥控器初始化
* @param[in] none
* @retval none
*/
void remote_control_init(void)
{
RC_init(sbus_rx_buf[0], sbus_rx_buf[1], SBUS_RX_BUF_NUM);
}
/**
* @brief 获取遥控器数据指针
* @param[in] none
* @retval 遥控器数据指针
*/
const RC_ctrl_t *get_remote_control_point(void)
{
return &rc_ctrl;
}
//串口中断
void USART3_IRQHandler(void)
{
if(huart3.Instance->SR & UART_FLAG_RXNE)//接收到数据
{
__HAL_UART_CLEAR_PEFLAG(&huart3);
}
else if(USART3->SR & UART_FLAG_IDLE)
{
static uint16_t this_time_rx_len = 0;
__HAL_UART_CLEAR_PEFLAG(&huart3);
if ((hdma_usart3_rx.Instance->CR & DMA_SxCR_CT) == RESET)
{
/* Current memory buffer used is Memory 0 */
//disable DMA
//失效DMA
__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart3_rx);
//get receive data length, length = set_data_length - remain_length
//获取接收数据长度,长度 = 设定长度 - 剩余长度
this_time_rx_len = SBUS_RX_BUF_NUM - hdma_usart3_rx.Instance->NDTR;
//reset set_data_lenght
//重新设定数据长度
hdma_usart3_rx.Instance->NDTR = SBUS_RX_BUF_NUM;
//set memory buffer 1
//设定缓冲区1
hdma_usart3_rx.Instance->CR |= DMA_SxCR_CT;
//enable DMA
//使能DMA
__HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart3_rx);
if(this_time_rx_len == RC_FRAME_LENGTH)
{
sbus_to_rc(sbus_rx_buf[0], &rc_ctrl);
}
}
else
{
/* Current memory buffer used is Memory 1 */
//disable DMA
//失效DMA
__HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart3_rx);
//get receive data length, length = set_data_length - remain_length
//获取接收数据长度,长度 = 设定长度 - 剩余长度
this_time_rx_len = SBUS_RX_BUF_NUM - hdma_usart3_rx.Instance->NDTR;
//reset set_data_lenght
//重新设定数据长度
hdma_usart3_rx.Instance->NDTR = SBUS_RX_BUF_NUM;
//set memory buffer 0
//设定缓冲区0
DMA1_Stream1->CR &= ~(DMA_SxCR_CT);
//enable DMA
//使能DMA
__HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart3_rx);
if(this_time_rx_len == RC_FRAME_LENGTH)
{
//处理遥控器数据
sbus_to_rc(sbus_rx_buf[1], &rc_ctrl);
}
}
}
}
/**
* @brief 遥控器协议解析
* @param[in] sbus_buf: 原生数据指针
* @param[out] rc_ctrl: 遥控器数据指针
* @retval none
*/
static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf, RC_ctrl_t *rc_ctrl)
{
if (sbus_buf == NULL || rc_ctrl == NULL)
{
return;
}
rc_ctrl->rc.ch[0] = (sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff; //!< Channel 0
rc_ctrl->rc.ch[1] = ((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff; //!< Channel 1
rc_ctrl->rc.ch[2] = ((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | //!< Channel 2
(sbus_buf[4] << 10)) &0x07ff;
rc_ctrl->rc.ch[3] = ((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff; //!< Channel 3
rc_ctrl->rc.s[0] = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x0003); //!< Switch left
rc_ctrl->rc.s[1] = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x000C) >> 2; //!< Switch right
rc_ctrl->mouse.x = sbus_buf[6] | (sbus_buf[7] << 8); //!< Mouse X axis
rc_ctrl->mouse.y = sbus_buf[8] | (sbus_buf[9] << 8); //!< Mouse Y axis
rc_ctrl->mouse.z = sbus_buf[10] | (sbus_buf[11] << 8); //!< Mouse Z axis
rc_ctrl->mouse.press_l = sbus_buf[12]; //!< Mouse Left Is Press ?
rc_ctrl->mouse.press_r = sbus_buf[13]; //!< Mouse Right Is Press ?
rc_ctrl->key.v = sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8); //!< KeyBoard value
rc_ctrl->rc.ch[4] = sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8); //NULL
rc_ctrl->rc.ch[0] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl->rc.ch[1] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl->rc.ch[2] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl->rc.ch[3] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl->rc.ch[4] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
}接着使用 USART1 用 DMA 方式进行发送，将接收到的遥控器数据发送出来。 main.c中： 初始化工作：首先通过usart1_tx_dma_init 函数进行 dma 发送的初始化。
/* USER CODE BEGIN 2 */
remote_control_init();
usart1_tx_dma_init();
local_rc_ctrl = get_remote_control_point();
/* USER CODE END 2 */在主循环中：调用 usart_print 函数，将解码完成的遥控器数据从 USART1 使用 DMA 方式发送出来。
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
usart_printf(
"**********\r\n\
ch0:%d\r\n\
ch1:%d\r\n\
ch2:%d\r\n\
ch3:%d\r\n\
ch4:%d\r\n\
s1:%d\r\n\
s2:%d\r\n\
mouse_x:%d\r\n\
mouse_y:%d\r\n\
press_l:%d\r\n\
press_r:%d\r\n\
key:%d\r\n\
**********\r\n",
local_rc_ctrl->rc.ch[0], local_rc_ctrl->rc.ch[1], local_rc_ctrl->rc.ch[2], local_rc_ctrl->rc.ch[3], local_rc_ctrl->rc.ch[4],
local_rc_ctrl->rc.s[0], local_rc_ctrl->rc.s[1],
local_rc_ctrl->mouse.x, local_rc_ctrl->mouse.y,local_rc_ctrl->mouse.z, local_rc_ctrl->mouse.press_l, local_rc_ctrl->mouse.press_r,
local_rc_ctrl->key.v);
HAL_Delay(1000);
}
/* USER CODE END 3 */另外我们还需要 BSP/struct_typedef.h
#ifndef STRUCT_TYPEDEF_H
#define STRUCT_TYPEDEF_H
typedef signed char int8_t;
typedef signed short int int16_t;
typedef signed long long int64_t;
/* exact-width unsigned integer types */
typedef unsigned char uint8_t;
typedef unsigned short int uint16_t;
typedef unsigned long long uint64_t;
typedef unsigned char bool_t;
typedef float fp32;
typedef double fp64;
#endifMakefile的大部分内容在CubeMX初始化的时候就会帮你生成。如果新增了.c的源文件，你需要在C_SOURCES中新增：
换行需要在行尾加空格反斜杠\
如果新增了头文件，在C_INCLUDES中新增头文件所在的文件夹：
换行需要在行尾加空格反斜杠\
然后再进行make
typedef __packed struct 是字节对齐：
__packed关键字的意思是在struct和union结构中不添加填充字节
解决方案
remote_control.h
#define __packed
#pragma pack(1) 用户手册可以查询线序：
推荐使用vofa+进行调试 https://www.vofa.plus/downloads/ ，下载.deb安装包，直接安装。
打开串口后，cubeMX自动生成的引脚是以下这俩：
用户手册没有告诉其实他们用的不是默认的引脚映射，但我们从原理图可以查询到：
这会导致我们串口通信的失败（废话引脚都对不上）
开启串口13的中断，另外进行中断配置
取消生成USART3中断的代码，因为我们前面自己写了一个。如果不取消会报错multiple defination
注释掉这一段，因为这段赋值会引发系统崩溃。
//reset set_data_lenght
//重新设定数据长度
//hdma_usart3_rx.Instance->NDTR = SBUS_RX_BUF_NUM;查询STM32F407的手册，我们可以找到关于DMA中断的描述
每个DMA通道都可以在DMA传输过半、传输完成和传输错误时产生中断。为应用的灵活性考虑，通过设置寄存器的不同位来打开这些中断。
对于每个DMA数据流通道，可以在以下事件上产生中断：
- 达到半转移
- 转移完成
- 传输错误
- FIFO错误（溢出，欠载或FIFO内存错误）
- 直接模式错误
我们在前面设置的DMA为总大小36字节的双缓冲区，一帧sbus的大小为18字节，达到半转移/转移完成时都将触发中断，匹配上this_time_rx_len 后接下来在中断中会解析遥控器数据。
目前这种处理方法并没有遇到其它问题，也欢迎大家一起讨论s。
不移植c板源码中的bsp_usart.c/.h，直接使用HAL库函数。
替换为：
/* USER CODE BEGIN 0 */
const RC_ctrl_t *local_rc_ctrl;
void usart_printf(const char *fmt,...)
{
static uint8_t tx_buf[256] = {0};
static va_list ap;
static uint16_t len;
va_start(ap, fmt);
//return length of string
//返回字符串长度
len = vsprintf((char *)tx_buf, fmt, ap);
va_end(ap);
HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, tx_buf, len);
}
/* USER CODE END 0 */有HAL库函数直接实现的，可以直接调用的时候我们直接使用HAL库函数，一些涉及较为底层的操作的内容可能会随着HAL库的版本更新不再兼容。
串口输出的拨轮值非常奇怪，并且只有拨轮接收到的数据出现问题。可以初步排除代码解析遥控数据的问题。
我们尝试安装一下校准一下我们的DT7遥控器，先安装遥控器驱动，再安装调参软件：
参考博客：https://blog.csdn.net/zhang1079528541/article/details/116784551
遥控器驱动以及调参软件安装： https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/detail/122
遥控器驱动安装时可能会提示安装不了，这时候请参考文章 https://blog.csdn.net/zhang1079528541/article/details/116784551
遥控器驱动下载： https://rm-static.djicdn.com/tem/RoboMaster%20%E9%81%A5%E6%8E%A7%E5%99%A8%E9%A9%B1%E5%8A%A8.7z
要使用调参软件还需要把 ==图传接收机驱动== 安装好。 图传接收机驱动下载： https://rm-static.djicdn.com/tem/17348/DJI%20Phantom%204%20Drivers_1.2_Installer%20%281%29.exe
校准后拨轮输出值恢复正常。