start_camera_node_CN.MD

在ROS 2中启动相机节点

本指南提供了使用ROS 2启动启用彩色点云功能的相机节点的指令。

启动节点的命令

要启动相机节点，请在终端执行以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

此命令将启动相机节点并启用彩色点云。

发布的主题

一旦相机节点运行，它将在多个ROS主题上发布数据。以下是可用主题的列表：

• IMU数据和IMU信息：

  • camera/accel/imu_info
  • camera/gyro/imu_info
  • camera/gyro_accel/sample

• 彩色相机主题：

  • /camera/color/camera_info
  • /camera/color/image_raw
  • /camera/color/image_raw/compressed
  • /camera/color/image_raw/compressedDepth
  • /camera/color/image_raw/theora
  • /camera/color/metadata

• 深度相机主题：

  • /camera/depth/camera_info
  • /camera/depth/image_raw
  • /camera/depth/image_raw/compressed
  • /camera/depth/image_raw/compressedDepth
  • /camera/depth/image_raw/theora
  • /camera/depth/metadata
  • /camera/depth/points
  • /camera/depth_filter_status
  • /camera/depth_registered/points
  • /camera/depth_to_color
  • /camera/depth_to_left_ir
  • /camera/depth_to_right_ir

• 红外相机主题：

  • /camera/left_ir/camera_info
  • /camera/left_ir/image_raw
  • /camera/left_ir/image_raw/compressed
  • /camera/left_ir/image_raw/compressedDepth
  • /camera/left_ir/image_raw/theora
  • /camera/left_ir/metadata
  • /camera/right_ir/camera_info
  • /camera/right_ir/image_raw
  • /camera/right_ir/image_raw/compressed
  • /camera/right_ir/image_raw/compressedDepth
  • /camera/right_ir/image_raw/theora
  • /camera/right_ir/metadata

• 杂项主题：

  • /diagnostics
  • /parameter_events
  • /rosout
  • /rosout_agg

在RViz2中可视化数据

要查看点云或图像数据，请使用RViz2：

1. 启动RViz2。
2. 从发布的主题列表中选择您希望可视化的主题。
3. 将选定的主题添加到RViz2中开始查看数据。

示例可视化

以下是在RViz2中可视化可能出现的示例：

• 点云可视化

• 图像数据可视化