NoeticのPCにHiroの手元PC環境を作成したい

[Kanazawanaoaki]

最小構成や過不足ない情報では無いと思いますが，
https://github.com/jsk-ros-pkg/trans_system/issues/817 や http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/wiliki/wiliki.cgi?nextage#H-ch2x7q などを見ながらNoetic(Ubuntu20.04)でのHiroの手元PC環境構築を進めたので，その記録を一応残しておきます．

作成したrosinstallファイル：https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919#file-hironxjsk_noetic-rosinstall

Setup

Download ros-noetic-openrtm-aist-python_1.1.0-5focal_amd64.deb from
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1bhD0r4uFIyW0e-fPLuPdTIC7NiIySMMt .
and install ros-noetic-openrtm-aist-python from deb file.

sudo apt install ./ros-noetic-openrtm-aist-python_1.1.0-5focal_amd64.deb

Setup ROS workspace.

source /opt/ros/noetic/setup.bash
mkdir -p ~/hiro_ws/src
cd ~/hiro_ws/src/
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919/raw/bcc0e29991b4177e2fd1d619b0256e3499fbc62f/hironxjsk_noetic.rosinstall 
wstool update
cd ..
rosdep update --include-eol-distros
rosdep install -y -r --from-paths src
catkin build hironx_tutorial
source ~/hiro_ws/devel/setup.bash

環境構築ができているかチェック

https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919#file-hiro-env-test-l を実行できるか試す． roscoreを立ち上げている状態で以下を実行(wgetは既に実行してダウンロードされていたら不要)

wget https://gist.githubusercontent.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919/raw/4abdf1d5a706f14993df00e8e74086c1a3a4a082/hiro-env-test.l
source ~/hiro_ws/devel/setup.bash
roseus hiro-env-test.l

備考

• https://mojel.blog.fc2.com/blog-entry-7.html のようなpyyamlのバージョンのエラーpip install pyyaml==5.4.1が必要
• noetic で ロボットモデルが作成されない時の解決方法 jsk-ros-pkg/jsk_robot#1892
• https://qiita.com/task-k/items/6cf9b17e65771fbf9205 のようにfatal: unable to connect to github.com:でgit config --global url."https://".insteadOf git://が必要

などの対処が必要な可能性あり