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这个控制器应用程序作为 OpenBot 车辆的 远程控制器，类似于 BT 控制器（例如 PS3/4 或 Xbox）。它运行在另一台 Android/iOS 设备上，除了控制功能外，还支持实时视频/音频流。
首先在你的系统上安装 Flutter。选择适合你操作系统的下载选项，包括 Windows、macOS、Linux 和 ChromeOS。请按照官方 Flutter 安装指南进行详细安装：Flutter 安装指南
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成功安装 Flutter 后，打开你的 终端 或 命令提示符。
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将当前目录更改为存储 OpenBot 项目的位置，然后导航到
OpenBot/controller/flutter。 -
使用以下命令从终端运行 Flutter 应用程序。
flutter pub get
运行项目：
flutter run
如果遇到任何问题，请运行以下命令：
flutter doctor
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按照官方 Flutter 指南设置编辑器：设置编辑器
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确保你的编辑器已配置为 Flutter 开发。安装任何所需的插件或扩展，按照 Flutter 文档中的编辑器特定说明进行设置，以获得最佳开发体验。
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设置完成后，在编辑器中打开项目，它将显示如下图所示。
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请按照上述类似的指示运行 Flutter 在终端中的命令，并直接使用
run按钮进行后续运行。
启动控制器应用程序时，它会立即尝试连接到机器人并显示以下屏幕：
要将控制器连接到机器人，请将机器人的控制模式设置为 Phone。
例如，在 FreeRoamFragment 中，手机模式如下激活：
连接后，控制器应用程序将如下所示：
在这里，你可以选择通过倾斜手机或使用屏幕上的控件来驾驶机器人。
注意： 这应该足以连接，但如果在 30 秒后仍无法建立连接，请将机器人应用程序中的 Control 设置切换到 Gamepad，然后再切换回 Phone 以重新启动连接。如果仍然失败，请退出控制器应用程序并重新启动。再次在机器人应用程序中切换控制模式。
此模式允许用户通过 双驱动 模式中的两个滑块控制机器人车。你可以通过在每侧上下移动滑块拇指来左转/右转。当拇指移动到滑块中心以上/以下时，每侧的轮子将向前/向后转动。
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指示灯：你还可以通过点击屏幕左上角的箭头来设置左/右转向指示灯
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切换摄像头：在前置和后置摄像头模式之间切换。 -
静音：启用/禁用音频传输。 -
镜像视图：镜像视频流。
控制器还可以使用其加速度计运动传感器来驾驶机器人。如果选择此选项，控制器将进入全屏（Zen）模式，仅显示视频和 刹车 和 加速 踏板。要退出此模式，请双击屏幕。
以下是 倾斜模式 屏幕的图片：
使用 加速 和 刹车 按钮前进/后退。
- 按下
加速按钮，机器人将在 2 秒内加速到全速。当你松开按钮时，机器人将减速至停止（停止速度设置为最大速度的 0%，可以调整）。 - 按下
刹车按钮，机器人将立即停止。如果我们再按住刹车一秒钟，机器人将开始倒退，直到在一秒钟内达到最大倒车速度。当我们松开刹车时，机器人将停止。 - 通过左右倾斜控制器手机来转向机器人。
这里有一个控制器应用程序的 技术概述。