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/*
* sensor.c
*
* Created on: Sep 16, 2017
* Author: sdev
*/
#include "sensor.h"
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_gpio.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/rom_map.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/timer.h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "driverlib/systick.h"
#include "utils/uartstdio.h"
#include "driverlib/pwm.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
uint8_t LineSensorGet(int8_t sensorname)
{
if (sensorname == 1)
{
return GPIOPinRead(SEN1PORT, OSEN11 | OSEN12 | OSEN13 | OSEN14 | OSEN15 | OSEN16 | OSEN17 | OSEN18);
}
else if (sensorname == 2)
{
return GPIOPinRead(SEN2PORT, OSEN21 | OSEN22 | OSEN23 | OSEN24 | OSEN25 | OSEN26 | OSEN27 | OSEN28);
}
else
{
UARTprintf("ERR: Sensor name invalid: %d", sensorname);
return 0;
}
}
void LineSensorInit()
{
///ROM_SysCtlPeripheralEnable(SEN1PERH);
ROM_SysCtlPeripheralEnable(SEN2PERH);
// SEN1 MAPPING
//ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(SEN1PORT, OSEN11 | OSEN12 | OSEN13 | OSEN14 | OSEN15 | OSEN16 | OSEN17 | OSEN18);
// GPIOPadConfigSet(SEN1PORT, 0xFF,
// GPIO_STRENGTH_12MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
//GPIOPinWrite(SEN1PORT, 0xFF, 0xFF);
// SEN2 MAPPING
ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(SEN2PORT, OSEN21 | OSEN22 | OSEN23 | OSEN24 | OSEN25 | OSEN26 | OSEN27 | OSEN28);
GPIOPadConfigSet(SEN2PORT, 0xFF,
GPIO_STRENGTH_12MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOPinWrite(SEN2PORT, 0xFF, 0xFF);
}
void GPDSensorInit()
{
// // GPD1 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD1PORT, PSEN1OUT);
//
// // GPD2 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD2PORT, PSEN2OUT);
//
// // GPD3 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD3PORT, PSEN3OUT);
//
// // GPD4 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD4PORT, PSEN4OUT);
//
// // GPD5 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD5PORT, PSEN5OUT);
//
// // GPD6 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD6PORT, PSEN6OUT);
// // GPD6 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD7PORT, PSEN7OUT);
//
// // GPD4 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD8PORT, PSEN8OUT);
//
// // GPD5 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD9PORT, PSEN9OUT);
//
// // GPD6 MAPPING
// ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPD10PORT, PSEN10OUT);
// GPIOPadConfigSet(GPD1PORT, PSEN1OUT | PSEN2OUT,
// GPIO_STRENGTH_12MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
// GPIOPinWrite(GPD1PORT, PSEN1OUT | PSEN2OUT, true);
//
// GPIOPadConfigSet(GPD3PORT, PSEN3OUT | PSEN4OUT | PSEN5OUT | PSEN6OUT,
// GPIO_STRENGTH_12MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
// GPIOPinWrite(GPD1PORT, PSEN1OUT | PSEN2OUT, true);
// GPIOPinWrite(GPD3PORT, PSEN3OUT | PSEN4OUT | PSEN5OUT | PSEN6OUT, true);
// // sen so H
// GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTH_BASE, PSEN7OUT | PSEN8OUT | PSEN9OUT | PSEN10OUT,
// GPIO_STRENGTH_12MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
//
// GPIOPinWrite(GPIO_PORTH_BASE, PSEN7OUT | PSEN8OUT | PSEN9OUT | PSEN10OUT, true);
// Interrupt PORTB.2 & PORTB.3
GPIOIntEnable(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_BOTH_EDGES );
IntEnable(INT_GPIOB);
GPIOIntClear(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
// GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, true);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3,
GPIO_STRENGTH_12MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
// // Interrupt PORTC.4 & PORTC.5 & PORTC.6 & PORTC.6
GPIOIntEnable(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7, GPIO_BOTH_EDGES );
//IntEnable(INT_GPIOC);
GPIOIntClear(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
// GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7, true);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7,
GPIO_STRENGTH_12MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
//
// // Interrupt PORTH.0 & PORTH1 & PORTH2 & PORTH3
GPIOIntEnable(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_BOTH_EDGES );
// IntEnable(INT_GPIOH);
GPIOIntClear(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
// GPIOPinWrite(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, true);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3,
GPIO_STRENGTH_12MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
}