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20503김도은-작업과제24.PGM
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PNT VR,V(20)
INT I
B(4).1=0 : B(4).2=1 : WAIT 500
B(4).2=0 : B(4).0=0
SPD=8000
TAG A
MPTP P1
STBY B(10).0==1
CALL PICK
MPTP P2
B(10).0=0
STBY B(10).0==1
CALL WRITE01
B(10).0=0
STBY B(10).0==1
MINC <20,0>
CALL WRITE02
B(10).0=0
MPTP P1
CALL PLACE
GOTO A
MEND
SPGM WRITE01
VR=GPNT(512)
FOR I=1 TO 10 : V(I)=VR : ENDF
V(1).1=VR.1+5:V(2)=V(1)
V(2).2=VR.2+16
MPTP V(1)
CALL SOL1
MPTP V(2)
CALL SOL2
MPTP VR
SEND
SPGM WRITE02
VR=GPNT(512)
FOR I=1 TO 10 : V(I)=VR : ENDF
V(1).2=VR.2+3
V(2).1=VR.1+3
V(3).1=VR.1+7
V(4).1=VR.1+10 : V(4).2=VR.2+3
V(5).2=VR.2+16
V(6).1=VR.1+10 : V(6).2=VR.2+16
MPTP V(1)
CALL SOL1
FOR I=2 TO 6:MPTP V(I) : ENDF
CALL SOL2
MPTP VR
SEND
SPGM SOL1
B(4).1=1 : WAIT 500
B(4).1=0 : WAIT 500 : STBY(B(0).0==1)
SEND
SPGM SOL2
B(4).2=1 : WAIT 500
B(4).2=0 : WAIT 500 : STBY(B(0).1==1)
SEND
SPGM PICK
CALL SOL1
B(4).0=1 : WAIT 500 : STBY(B(0).3==1)
CALL SOL2
SEND
SPGM PLACE
CALL SOL1
B(4).0=0 : WAIT 500:STBY(B(0).2==1)
CALL SOL2
SEND