-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathobjects.cpp
2982 lines (2605 loc) · 110 KB
/
objects.cpp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
/*********************************************************************
Simulation obiektów fizycznych ruchomych np. samochody, statki, roboty, itd.
+ obsługa obiektów statycznych np. terrain.
**********************************************************************/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <time.h>
#include <windows.h>
#include <gl\gl.h>
#include <gl\glu.h>
#include <iterator>
#include <map>
using namespace std;
#ifndef _OBJECTS__H
#include "objects.h"
#endif
#include "graphics.h"
//#include "vector3D.h"
extern FILE *f;
extern HWND main_window;
extern ViewParameters par_view;
extern map<int, MovableObject*> network_vehicles;
extern CRITICAL_SECTION m_cs;
extern bool terrain_edition_mode;
//extern Terrain terrain;
//extern int iLiczbaCudzychOb;
//extern MovableObject *CudzeObiekty[1000];
//enum ItemTypes { ITEM_COIN, ITEM_BARREL, ITEM_TREE, ITEM_BUILDING, ITEM_POINT, ITEM_EDGE };
char *PRZ_nazwy[32] = { "moneta", "beczka", "drzewo", "punkt", "krawedz" };
//enum TreeSubtypes { TREE_POPLAR, TREE_SPRUCE, TREE_BAOBAB, TREE_FANTAZJA };
char *DRZ_nazwy[32] = { "topola", "swierk", "baobab", "fantazja" };
unsigned long __log2(unsigned long x) // w starszej wersji Visuala (< 2013) nie ma funkcji log2() w bibliotece math.h !!!
{
long i = -1;
long y = x;
while (y > 0){
y = y >> 1;
i++;
}
return i;
}
MovableObject::MovableObject(Terrain *t) // konstruktor
{
terrain = t;
//iID = (unsigned int)(clock() % 1000); // identyfikator obiektu
iID = (unsigned int)(rand() % 1000); // identyfikator obiektu
fprintf(f, "Nowy obiekt: iID = %d\n", iID);
state.iID_owner = iID; // identyfikator właściciela obiektu
state.if_autonomous = 0;
state.money = 1000; // np. dolarów
state.amount_of_fuel = 10.0; // np. kilogramów paliwa
time_of_simulation = 0; // symulowany czas rzeczywisty od początku istnienia obiektu
F = 0; // siły działające na obiekt
breaking_degree = 0; // stopień hamowania
if_keep_steer_wheel = false;
steer_wheel_speed = 0;
F_max = 6000;
alfa_max = PI*45.0 / 180;
mass_own = 800.0; // masa własna obiektu [kg] (bez paliwa)
state.mass_total = mass_own + state.amount_of_fuel; // masa całkowita
Fy = mass_own*9.81; // siła nacisku na podstawę obiektu (na koła pojazdu)
length = 6.0;
szerokosc = 2.8;
height = 1.0;
clearance = 0.0; // wysokość na której znajduje się podstawa obiektu
front_axis_dist = 1.0; // odległość od przedniej osi do przedniego zderzaka
back_axis_dist = 0.2; // odległość od tylniej osi do tylniego zderzaka
this->wheel_ret_speed = 1;
iID_collider = -1; // na razie brak kolizji
//vPos.y = clearance+height/2 + 10;
state.vPos = Vector3(-160, clearance + height / 2 + 10, -200);
state.wheel_turn_angle = 0;
radius = sqrt(length*length + szerokosc*szerokosc + height*height) / 2 / 1.15;
//vV_angular = Vector3(0,1,0)*40; // początkowa prędkość kątowa (w celach testowych)
//moment_wziecia = 0; // czas ostatniego wziecia przedmiotu
//czas_oczekiwania = 1000000000; //
//item_number = -1;
number_of_taking_item = -1;
taking_value = 0;
number_of_renewed_item = -1;
// obrót obiektu o kąt 30 stopni względem osi y:
quaternion qObr = AsixToQuat(Vector3(0, 1, 0), -50 * PI / 180.0);
state.qOrient = qObr* state.qOrient;
// losowanie umiejętności tak by nie było bardzo słabych i bardzo silnych:
planting_skills = 0.2 + (float)(rand() % 5) / 5;
fuel_collection_skills = 0.2 + (float)(rand() % 5) / 5;
money_collection_skills = 0.2 + (float)(rand() % 5) / 5;
//float suma_um = planting_skills + fuel_collection_skills + money_collection_skills;
//float suma_um_los = 0.7 + 0.8*(float)rand()/RAND_MAX; // losuje umiejetność sumaryczną
//planting_skills *= suma_um_los/suma_um;
//fuel_collection_skills *= suma_um_los/suma_um;
//money_collection_skills *= suma_um_los/suma_um;
if_selected = false;
}
MovableObject::~MovableObject() // destruktor
{
}
void MovableObject::ChangeState(ObjectState __state) // przepisanie podanego stanu
{
state = __state;
}
ObjectState MovableObject::State() // metoda zwracająca state obiektu łącznie z iID
{
return state;
}
void MovableObject::Simulation(float dt) // obliczenie nowego stanu na podstawie dotychczasowego,
{ // działających sił i czasu, jaki upłynął od ostatniej symulacji
if (dt == 0) return;
time_of_simulation += dt; // sumaryczny czas wszystkich symulacji obiektu od jego powstania
float tarcie = 0.8; // współczynnik tarcia obiektu o podłoże
float tarcie_obr = tarcie; // tarcie obrotowe (w szczególnych przypadkach może być inne niż liniowe)
float tarcie_toczne = 0.30; // współczynnik tarcia tocznego
float sprezystosc = 0.8; // współczynnik sprężystości (0-brak sprężystości, 1-doskonała sprężystość)
float g = 9.81; // przyspieszenie grawitacyjne
float m = mass_own + state.amount_of_fuel; // masa calkowita
Vector3 wPol_pop = state.vPos; // zapisanie poprzedniego położenia
// obracam układ współrzędnych lokalnych według kwaterniona orientacji:
Vector3 w_przod = state.qOrient.obroc_wektor(Vector3(1, 0, 0)); // na razie oś obiektu pokrywa się z osią x globalnego układu współrzędnych (lokalna oś x)
Vector3 w_gora = state.qOrient.obroc_wektor(Vector3(0, 1, 0)); // wektor skierowany pionowo w górę od podstawy obiektu (lokalna oś y)
Vector3 w_prawo = state.qOrient.obroc_wektor(Vector3(0, 0, 1)); // wektor skierowany w prawo (lokalna oś z)
//fprintf(f,"w_przod = (%f, %f, %f)\n",w_przod.x,w_przod.y,w_przod.z);
//fprintf(f,"w_gora = (%f, %f, %f)\n",w_gora.x,w_gora.y,w_gora.z);
//fprintf(f,"w_prawo = (%f, %f, %f)\n",w_prawo.x,w_prawo.y,w_prawo.z);
//fprintf(f,"|w_przod|=%f,|w_gora|=%f,|w_prawo|=%f\n",w_przod.length(),w_gora.length(),w_prawo.length() );
//fprintf(f,"ilo skalar = %f,%f,%f\n",w_przod^w_prawo,w_przod^w_gora,w_gora^w_prawo );
//fprintf(f,"w_przod = (%f, %f, %f) w_gora = (%f, %f, %f) w_prawo = (%f, %f, %f)\n",
// w_przod.x,w_przod.y,w_przod.z,w_gora.x,w_gora.y,w_gora.z,w_prawo.x,w_prawo.y,w_prawo.z);
// rzutujemy vV na składową w kierunku przodu i pozostałe 2 składowe
// składowa w bok jest zmniejszana przez siłę tarcia, składowa do przodu
// przez siłę tarcia tocznego
Vector3 wV_wprzod = w_przod*(state.vV^w_przod),
wV_wprawo = w_prawo*(state.vV^w_prawo),
wV_wgore = w_gora*(state.vV^w_gora);
// dodatkowa normalizacja likwidujaca blad numeryczny:
if (state.vV.length() > 0)
{
float blad_dlugosci = (wV_wprzod + wV_wprawo + wV_wgore).length() / state.vV.length();
wV_wprzod = wV_wprzod / blad_dlugosci;
wV_wprawo = wV_wprawo / blad_dlugosci;
wV_wgore = wV_wgore / blad_dlugosci;
}
// rzutujemy prędkość kątową vV_angular na składową w kierunku przodu i pozostałe 2 składowe
Vector3 wV_kat_wprzod = w_przod*(state.vV_angular^w_przod),
wV_kat_wprawo = w_prawo*(state.vV_angular^w_prawo),
wV_kat_wgore = w_gora*(state.vV_angular^w_gora);
// ograniczenia
if (F > F_max) F = F_max;
if (F < -F_max / 2) F = -F_max / 2;
// ruch kół na skutek kręcenia lub puszczenia kierownicy:
if (steer_wheel_speed != 0)
state.wheel_turn_angle += steer_wheel_speed * dt;
else
if (state.wheel_turn_angle > 0)
{
if (!if_keep_steer_wheel)
state.wheel_turn_angle -= wheel_ret_speed * dt;
if (state.wheel_turn_angle < 0) state.wheel_turn_angle = 0;
}
else if (state.wheel_turn_angle < 0)
{
if (!if_keep_steer_wheel)
state.wheel_turn_angle += wheel_ret_speed * dt;
if (state.wheel_turn_angle > 0) state.wheel_turn_angle = 0;
}
// ograniczenia:
if (state.wheel_turn_angle > alfa_max) state.wheel_turn_angle = alfa_max;
if (state.wheel_turn_angle < -alfa_max) state.wheel_turn_angle = -alfa_max;
// obliczam radius skrętu pojazdu na podstawie kąta skrętu kół, a następnie na podstawie radiusia skrętu
// obliczam prędkość kątową (UPROSZCZENIE! pomijam przyspieszenie kątowe oraz właściwą trajektorię ruchu)
if (Fy > 0)
{
float V_kat_skret = 0;
if (state.wheel_turn_angle != 0)
{
float Rs = sqrt(length*length / 4 + (fabs(length / tan(state.wheel_turn_angle)) + szerokosc / 2)*(fabs(length / tan(state.wheel_turn_angle)) + szerokosc / 2));
V_kat_skret = wV_wprzod.length()*(1.0 / Rs);
}
Vector3 wV_kat_skret = w_gora*V_kat_skret*(state.wheel_turn_angle > 0 ? 1 : -1);
Vector3 wV_kat_wgore2 = wV_kat_wgore + wV_kat_skret;
if (wV_kat_wgore2.length() <= wV_kat_wgore.length()) // skręt przeciwdziała obrotowi
{
if (wV_kat_wgore2.length() > V_kat_skret)
wV_kat_wgore = wV_kat_wgore2;
else
wV_kat_wgore = wV_kat_skret;
}
else
{
if (wV_kat_wgore.length() < V_kat_skret)
wV_kat_wgore = wV_kat_skret;
}
// tarcie zmniejsza prędkość obrotową (UPROSZCZENIE! zamiast masy winienem wykorzystać moment bezwładności)
float V_kat_tarcie = Fy*tarcie_obr*dt / m / 1.0; // zmiana pr. kątowej spowodowana tarciem
float V_kat_wgore = wV_kat_wgore.length() - V_kat_tarcie;
if (V_kat_wgore < V_kat_skret) V_kat_wgore = V_kat_skret; // tarcie nie może spowodować zmiany zwrotu wektora pr. kątowej
wV_kat_wgore = wV_kat_wgore.znorm()*V_kat_wgore;
}
Fy = m*g*w_gora.y; // siła docisku do podłoża
if (Fy < 0) Fy = 0;
// ... trzeba ją jeszcze uzależnić od tego, czy obiekt styka się z podłożem!
float Fh = Fy*tarcie*breaking_degree; // siła hamowania (UP: bez uwzględnienia poślizgu)
float V_wprzod = wV_wprzod.length();// - dt*Fh/m - dt*tarcie_toczne*Fy/m;
if (V_wprzod < 0) V_wprzod = 0;
float V_wprawo = wV_wprawo.length();// - dt*tarcie*Fy/m;
if (V_wprawo < 0) V_wprawo = 0;
// wjazd lub zjazd:
//vPos.y = terrain.GroundHeight(vPos.x,vPos.z); // najprostsze rozwiązanie - obiekt zmienia wysokość bez zmiany orientacji
// 1. gdy wjazd na wklęsłość: wyznaczam wysokości terrainu pod narożnikami obiektu (kołami),
// sprawdzam która trójka
// narożników odpowiada najniżej położonemu środkowi ciężkości, gdy przylega do terrainu
// wyznaczam prędkość podbicia (wznoszenia środka pojazdu spowodowanego wklęsłością)
// oraz prędkość kątową
// 2. gdy wjazd na wypukłość to siła ciężkości wywołuje obrót przy dużej prędkości liniowej
// punkty zaczepienia kół (na wysokości podłogi pojazdu):
Vector3 P = state.vPos + w_przod*(length / 2 - front_axis_dist) - w_prawo*szerokosc / 2 - w_gora*height / 2,
Q = state.vPos + w_przod*(length / 2 - front_axis_dist) + w_prawo*szerokosc / 2 - w_gora*height / 2,
R = state.vPos + w_przod*(-length / 2 + back_axis_dist) - w_prawo*szerokosc / 2 - w_gora*height / 2,
S = state.vPos + w_przod*(-length / 2 + back_axis_dist) + w_prawo*szerokosc / 2 - w_gora*height / 2;
// pionowe rzuty punktów zacz. kół pojazdu na powierzchnię terrainu:
Vector3 Pt = P, Qt = Q, Rt = R, St = S;
//Pt.y = terrain->GroundHeight(P.x, P.z); Qt.y = terrain->GroundHeight(Q.x, Q.z);
//Rt.y = terrain->GroundHeight(R.x, R.z); St.y = terrain->GroundHeight(S.x, S.z);
Pt.y = terrain->height(P); Qt.y = terrain->height(Q);
Rt.y = terrain->height(R); St.y = terrain->height(S);
Vector3 normPQR = normal_vector(Pt, Rt, Qt), normPRS = normal_vector(Pt, Rt, St), normPQS = normal_vector(Pt, St, Qt),
normQRS = normal_vector(Qt, Rt, St); // normalne do płaszczyzn wyznaczonych przez trójkąty
//fprintf(f,"P.y = %f, Pt.y = %f, Q.y = %f, Qt.y = %f, R.y = %f, Rt.y = %f, S.y = %f, St.y = %f\n",
// P.y, Pt.y, Q.y, Qt.y, R.y,Rt.y, S.y, St.y);
float sryPQR = ((Qt^normPQR) - normPQR.x*state.vPos.x - normPQR.z*state.vPos.z) / normPQR.y, // wys. środka pojazdu
sryPRS = ((Pt^normPRS) - normPRS.x*state.vPos.x - normPRS.z*state.vPos.z) / normPRS.y, // po najechaniu na skarpę
sryPQS = ((Pt^normPQS) - normPQS.x*state.vPos.x - normPQS.z*state.vPos.z) / normPQS.y, // dla 4 trójek kół
sryQRS = ((Qt^normQRS) - normQRS.x*state.vPos.x - normQRS.z*state.vPos.z) / normQRS.y;
float sry = sryPQR; Vector3 norm = normPQR;
if (sry > sryPRS) { sry = sryPRS; norm = normPRS; }
if (sry > sryPQS) { sry = sryPQS; norm = normPQS; }
if (sry > sryQRS) { sry = sryQRS; norm = normQRS; } // wybór trójkąta o środku najniżej położonym
Vector3 wV_kat_wpoziomie = Vector3(0, 0, 0);
// jesli któreś z kół jest poniżej powierzchni terrainu
if ((P.y <= Pt.y + height / 2 + clearance) || (Q.y <= Qt.y + height / 2 + clearance) ||
(R.y <= Rt.y + height / 2 + clearance) || (S.y <= St.y + height / 2 + clearance))
{
// obliczam powstałą prędkość kątową w lokalnym układzie współrzędnych:
Vector3 wobrot = -norm.znorm()*w_gora*0.6;
wV_kat_wpoziomie = wobrot / dt;
}
Vector3 wAg = Vector3(0, -1, 0)*g; // przyspieszenie grawitacyjne
// jesli wiecej niz 2 kola sa na ziemi, to przyspieszenie grawitacyjne jest rownowazone przez opor gruntu:
if ((P.y <= Pt.y + height / 2 + clearance) + (Q.y <= Qt.y + height / 2 + clearance) +
(R.y <= Rt.y + height / 2 + clearance) + (S.y <= St.y + height / 2 + clearance) > 2)
{
wAg = wAg +
w_gora*(w_gora^wAg)*-1; //przyspieszenie wynikające z siły oporu gruntu
}
else // w przeciwnym wypadku brak sily docisku
Fy = 0;
// składam z powrotem wektor prędkości kątowej:
//vV_angular = wV_kat_wgore + wV_kat_wprawo + wV_kat_wprzod;
state.vV_angular = wV_kat_wgore + wV_kat_wpoziomie;
float h = sry + height / 2 + clearance - state.vPos.y; // różnica wysokości jaką trzeba pokonać
float V_podbicia = 0;
if ((h > 0) && (state.vV.y <= 0.01))
V_podbicia = 0.5*sqrt(2 * g*h); // prędkość spowodowana podbiciem pojazdu przy wjeżdżaniu na skarpę
if (h > 0) state.vPos.y = sry + height / 2 + clearance;
// lub w przypadku zagłębienia się
//fprintf(f,"sry = %f, vPos.y = %f, dt = %f\n",sry,vPos.y,dt);
//fprintf(f,"normPQR.y = %f, normPRS.y = %f, normPQS.y = %f, normQRS.y = %f\n",normPQR.y,normPRS.y,normPQS.y,normQRS.y);
Vector3 dwPos = state.vV*dt;//vA*dt*dt/2; // czynnik bardzo mały - im większa częstotliwość symulacji, tym mniejsze znaczenie
state.vPos = state.vPos + dwPos;
// korekta położenia w przypadku terrainu cyklicznego (toroidalnego) z uwzględnieniem granic:
if (terrain->if_toroidal_world)
{
if (terrain->border_x > 0)
if (state.vPos.x < -terrain->border_x) state.vPos.x += terrain->border_x*2;
else if (state.vPos.x > terrain->border_x) state.vPos.x -= terrain->border_x*2;
if (terrain->border_z > 0)
if (state.vPos.z < -terrain->border_z) state.vPos.z += terrain->border_z*2;
else if (state.vPos.z > terrain->border_z) state.vPos.z -= terrain->border_z*2;
}
else
{
if (terrain->border_x > 0)
if (state.vPos.x < -terrain->border_x) state.vPos.x = -terrain->border_x;
else if (state.vPos.x > terrain->border_x) state.vPos.x = terrain->border_x;
if (terrain->border_z > 0)
if (state.vPos.z < -terrain->border_z) state.vPos.z = -terrain->border_z;
else if (state.vPos.z > terrain->border_z) state.vPos.z = terrain->border_z;
}
// Sprawdzenie czy obiekt może się przemieścić w zadane miejsce: Jeśli nie, to
// przemieszczam obiekt do miejsca zetknięcia, wyznaczam nowe wektory prędkości
// i prędkości kątowej, a następne obliczam nowe położenie na podstawie nowych
// prędkości i pozostałego czasu. Wszystko powtarzam w pętli (pojazd znowu może
// wjechać na przeszkodę). Problem z zaokrąglonymi przeszkodami - konieczne
// wyznaczenie minimalnego kroku.
Vector3 wV_pop = state.vV;
// składam prędkości w różnych kierunkach oraz efekt przyspieszenia w jeden wektor: (problem z przyspieszeniem od siły tarcia -> to przyspieszenie
// może działać krócej niż dt -> trzeba to jakoś uwzględnić, inaczej poazd będzie wężykował)
state.vV = wV_wprzod.znorm()*V_wprzod + wV_wprawo.znorm()*V_wprawo + wV_wgore +
Vector3(0, 1, 0)*V_podbicia + state.vA*dt;
// usuwam te składowe wektora prędkości w których kierunku jazda nie jest możliwa z powodu
// przeskód:
// np. jeśli pojazd styka się 3 kołami z nawierzchnią lub dwoma kołami i środkiem ciężkości to
// nie może mieć prędkości w dół podłogi
if ((P.y <= Pt.y + height / 2 + clearance) || (Q.y <= Qt.y + height / 2 + clearance) ||
(R.y <= Rt.y + height / 2 + clearance) || (S.y <= St.y + height / 2 + clearance)) // jeśli pojazd styka się co najm. jednym kołem
{
Vector3 dwV = wV_wgore + w_gora*(state.vA^w_gora)*dt;
if ((w_gora.znorm() - dwV.znorm()).length() > 1) // jeśli wektor skierowany w dół podłogi
state.vV = state.vV - dwV;
}
/*fprintf(f," |wV_wprzod| %f -> %f, |wV_wprawo| %f -> %f, |wV_wgore| %f -> %f |vV| %f -> %f\n",
wV_wprzod.length(), (wV_wprzod.znorm()*V_wprzod).length(),
wV_wprawo.length(), (wV_wprawo.znorm()*V_wprawo).length(),
wV_wgore.length(), (wV_wgore.znorm()*wV_wgore.length()).length(),
wV_pop.length(), vV.length()); */
// składam przyspieszenia liniowe od sił napędzających i od sił oporu:
state.vA = (w_przod*F) / m*(Fy > 0)*(state.amount_of_fuel > 0) // od sił napędzających
- wV_wprzod.znorm()*(Fh / m + tarcie_toczne*Fy / m)*(V_wprzod > 0.01) // od hamowania i tarcia tocznego (w kierunku ruchu)
- wV_wprawo.znorm()*tarcie*Fy / m*(V_wprawo > 0.01) // od tarcia w kierunku prost. do kier. ruchu
+ wAg; // od grawitacji
// utrata paliwa:
state.amount_of_fuel -= (fabs(F))*(Fy > 0)*dt / 20000;
if (state.amount_of_fuel < 0)state.amount_of_fuel = 0;
state.mass_total = mass_own + state.amount_of_fuel;
// obliczenie nowej orientacji:
Vector3 w_obrot = state.vV_angular*dt;// + vA_angular*dt*dt/2;
quaternion q_obrot = AsixToQuat(w_obrot.znorm(), w_obrot.length());
//fprintf(f,"w_obrot = (x=%f, y=%f, z=%f) \n",w_obrot.x, w_obrot.y, w_obrot.z );
//fprintf(f,"q_obrot = (w=%f, x=%f, y=%f, z=%f) \n",q_obrot.w, q_obrot.x, q_obrot.y, q_obrot.z );
state.qOrient = q_obrot* state.qOrient;
//fprintf(f,"Pol = (%f, %f, %f) V = (%f, %f, %f) A = (%f, %f, %f) V_kat = (%f, %f, %f) ID = %d\n",
// vPos.x,vPos.y,vPos.z,vV.x,vV.y,vV.z,vA.x,vA.y,vA.z,vV_angular.x,vV_angular.y,vV_angular.z,iID);
Item **wsk_prz = NULL;
long liczba_prz_w_prom = terrain->ItemsInRadius(&wsk_prz, state.vPos, this->radius * 2);
// Generuję listę wskaźników przedmiotów w sąsiedztwie symulowanego o radiusiu 2.2, gdyż
// w przypadku obiektów mniejszych wystarczy 2.0 (zakładając, że inny obiekt ma promień co najwyżej taki sam),
// a w przypadku większych to symulator tego większego powinien wcześniej wykryć kolizję
MovableObject **wsk_ob = NULL;
long liczba_ob_w_radiusiu = terrain->ObjectsInRadius(&wsk_ob, state.vPos, this->radius * 2.2 + state.vV.length()*dt);
// wykrywanie kolizji z drzewami:
// wykrywanie kolizji z drzewami z użyciem tablicy obszarów:
Vector3 wWR = state.vPos - wPol_pop; // wektor jaki przemierzył pojazd w tym cyklu
Vector3 wWR_zn = wWR.znorm();
float fWR = wWR.length();
for (long i = 0; i < liczba_prz_w_prom; i++)
{
Item *prz = wsk_prz[i];
if (prz->type == ITEM_TREE)
{
// bardzo duze uproszczenie -> traktuje pojazd jako kulę
Vector3 wPolDrz = prz->vPos;
wPolDrz.y = (wPolDrz.y + prz->value > state.vPos.y ? state.vPos.y : wPolDrz.y + prz->value);
float radius_drzewa = prz->param_f[0] * prz->diameter / 2;
if ((wPolDrz - state.vPos).length() < radius*0.8 + radius_drzewa) // jesli kolizja
{
// od wektora predkosci odejmujemy jego rzut na direction od punktu styku do osi drzewa:
// jesli pojazd juz wjechal w ITEM_TREE, to nieco zwiekszamy poprawke
// punkt styku znajdujemy laczac krawedz pojazdu z osia drzewa odcinkiem
// do obu prostopadlym
Vector3 dP = (wPolDrz - state.vPos).znorm(); // wektor, w ktorego kierunku ruch jest niemozliwy
float k = state.vV^dP;
if (k > 0) // jesli jest skladowa predkosci w strone drzewa
{
Vector3 wV_pocz = state.vV;
//vV = wV_pocz - dP*k*(1 + sprezystosc); // odjecie skladowej + odbicie sprezyste
// Uwzględnienie obrotu:
// początkowa energia kinetyczna ruchu zamienia się w energię kinetyczną ruchu postępowego po
// kolizji i energię ruchu obrotowego:
float cos_alfa = state.vV.znorm() ^ dP; // kosinus kąta pomiędzy kierunkiem pojazda-drzewo a wektorem prędkości poj.
// przyjmuję, że im większy kąt, tym więcej energii idzie na obrót
state.vV = wV_pocz - dP*k*(1 + sprezystosc)*cos_alfa;
Vector3 wV_spr = wV_pocz - dP*k * 2*cos_alfa; // wektor prędkości po odbiciu w pełni sprężystym
float fV_spr = wV_spr.length(), fV_pocz = wV_pocz.length();
//float fV = vV.length();
float dE = (fV_pocz*fV_pocz - fV_spr*fV_spr)*state.mass_total / 2;
if (dE > 0) // właściwie nie powinno być inaczej!
{
float I = (length*length + szerokosc*szerokosc)*state.mass_total / 12; // moment bezwładności prostokąta
float omega = sqrt(2 * dE / I); // moduł prędkości kątowej wynikający z reszty energii
state.vV_angular = state.vV_angular + dP.znorm()*wV_pocz.znorm()*omega*sprezystosc;
}
} // jeśli wektor prędkości w kierunku drzewa
} // jeśli kolizja
} // jeśli drzewo
else if (prz->type == ITEM_WALL)
{
// bardzo duze uproszczenie -> traktuje pojazd jako kulę
Vector3 A = terrain->p[prz->param_i[0]].vPos, B = terrain->p[prz->param_i[1]].vPos; // punkty tworzące krawędź
A.y += terrain->p[prz->param_i[0]].value;
B.y += terrain->p[prz->param_i[1]].value;
Vector3 AB = B - A;
//Vector3 AB_zn = AB.znorm();
Vector3 m_pion = Vector3(0,1,0); // vertical muru
float m_wysokosc = prz->value; // od prostej AB do góry jest polowa wysokości, druga polowa idzie w dół
// zanim policzymy to co poniżej, można wykonać prostszy test np. odległości pomiędzy spoziomowanymi odcinkami AB i odcinkiem wPol_pop,vPos
// jeśli ta odległość nie będzie większa niż szerokość muru/2+radius to możliwa kolizja:
int liczba_scian = 4; // ściany boczne
Vector3 m_wlewo; // wektor prostopadły do ściany wgłąb muru
Vector3 m_wprzod; // wektor po długości ściany (ApBp)
float m_dlugosc; // długość ściany
float m_szerokosc; // szerokość muru poprzecznie do ściany
Vector3 Ap, Bp; // początek i koniec ściany
float Ap_y, Bp_y; // wysokości w punktach początkowym i końcowym ściany
bool czy_kolizja_zreal = false; // czy kolizja została zrealizowana
for (int sciana = 0; sciana < liczba_scian; sciana++)
{
switch (sciana)
{
case 0: // ściana z prawej strony patrząc od punktu A do B
m_wlewo = (m_pion*AB).znorm(); // wektor jednostkowy w lewo od wektora AB i prostopadle do pionu
m_wprzod = m_wlewo*m_pion;
m_dlugosc = AB^m_wprzod;
m_szerokosc = prz->param_f[0];
Ap = A - m_wlewo*m_szerokosc / 2;
Bp = B - m_wlewo*m_szerokosc / 2; // rzut odcinka AB na prawą ścianę muru
Ap_y = A.y;
Bp_y = B.y;
break;
case 1: // ściana kolejna w kier. przeciwnym do ruchu wskazówek zegara (prostopadła do AB, przechodząca przez punkt B)
m_wlewo = -AB.znorm(); // wektor jednostkowy w lewo od wektora AB i prostopadle do pionu
m_wprzod = m_wlewo*m_pion;
m_dlugosc = prz->param_f[0];
m_szerokosc = -AB^m_wlewo;
Ap = B - m_wprzod*m_dlugosc / 2;
Bp = B + m_wprzod*m_dlugosc / 2;
Ap_y = Bp_y = B.y;
break;
case 2:
m_wlewo = -(m_pion*AB).znorm(); // wektor jednostkowy w lewo od wektora AB i prostopadle do pionu
m_wprzod = m_wlewo*m_pion;
m_dlugosc = -AB^m_wprzod;
m_szerokosc = prz->param_f[0];
Ap = B - m_wlewo*m_szerokosc / 2;
Bp = A - m_wlewo*m_szerokosc / 2;
Ap_y = B.y;
Bp_y = A.y;
break;
case 3:
m_wlewo = AB.znorm(); // wektor jednostkowy w lewo od wektora AB i prostopadle do pionu
m_wprzod = m_wlewo*m_pion;
m_dlugosc = prz->param_f[0];
m_szerokosc = AB^m_wlewo;
Ap = A - m_wprzod*m_dlugosc / 2;
Bp = A + m_wprzod*m_dlugosc / 2;
Ap_y = Bp_y = A.y;
break;
}
//Vector3 Al = A + m_wlewo*m_szerokosc / 2, Bl = B + m_wlewo*m_szerokosc / 2; // rzut odcinka AB na lewą ścianę muru
Vector3 RR = punkt_przec_prostej_z_plaszcz(wPol_pop, state.vPos, -m_wlewo, Ap); // punkt przecięcia wektora ruchu ze ścianą prawą
Vector3 QQ = rzut_punktu_na_pl(state.vPos, m_wlewo, Ap); // rzut prostopadły środka pojazdu na płaszczyznę prawej ściany
float odl_zezn_prawa = (QQ - state.vPos) ^ m_wlewo; // odległość ze znakiem śr.pojazdu od pł. prawej: dodatnia jeśli vPos nie przekracza ściany
//float odl_dokladna = odleglosc_pom_punktem_a_odcinkiem(vPos, Ap, Bp);
float cos_kata_pad = wWR_zn^m_wlewo; // kosinus kąta wekt.ruchu w stos. do normalnej ściany (dodatni, gdy pojazd zmierza do ściany od prawej strony)
//Vector3 Ap_granica_kol = Ap - m_wprzod*radius / cos_kata_pad, Bp_granica_kol = Bp + m_wprzod*radius / cos_kata_pad; // odcinek ApBp powiększony z obu stron
bool czy_poprzednio_obiekt_przed_sciana = (((RR - wPol_pop) ^ m_wlewo) > 0); // czy w poprzednim cyklu środek poj. znajdował się przed ścianą
bool czy_QQ_na_scianie = ((QQ - Ap).x*(QQ - Bp).x + (QQ - Ap).z*(QQ - Bp).z < 0);
bool czy_RR_na_scianie = ((RR - Ap).x*(RR - Bp).x + (RR - Ap).z*(RR - Bp).z < 0);
if ((czy_poprzednio_obiekt_przed_sciana) && (cos_kata_pad > 0) &&
((odl_zezn_prawa >= 0) && (odl_zezn_prawa < radius*0.8) && (czy_QQ_na_scianie) || // gdy obiekt lekko nachodzi na ścianę
(odl_zezn_prawa < 0) && (czy_RR_na_scianie)) // gdy obiekt ,,przeleciał'' przez ścianę w ciągu cyklu
)
{
float czy_w_przod = ((wWR_zn^m_wprzod) > 0); // czy skłądowa pozioma wektora ruchu skierowana w przód
Vector3 SS = RR - m_wprzod*(2 * czy_w_przod - 1)*radius / cos_kata_pad; // punkt styku obiektu ze ścianą
float odl_od_A = fabs((SS - Ap) ^ m_wprzod); // odległość od punktu A
float wysokosc_muru_wS = Ap_y + (Bp_y - Ap_y)*odl_od_A / m_dlugosc + m_wysokosc / 2; // wysokość muru w punkcie styku
//bool czy_wysokosc_kol = ((SS - Ap).y - this->height / 2 < wysokosc_muru_wS); // test wysokości - czy kolizja
bool czy_wysokosc_kol = ((SS.y - this->height / 2 < wysokosc_muru_wS) && // test wysokości od góry
(SS.y + this->height / 2 > wysokosc_muru_wS - m_wysokosc)); // od dołu
if (czy_wysokosc_kol)
{
float V_prost_pop = state.vV^m_wlewo;
state.vV = state.vV - m_wlewo*V_prost_pop*(1 + sprezystosc); // zamiana kierunku składowej prędkości prostopadłej do ściany
// możemy też część energii kinetycznej
// cofamy też obiekt przed ścianę, tak jakby się od niej odbił z ustaloną sprężystością:
float poprawka_polozenia = radius*0.8 - odl_zezn_prawa;
state.vPos = state.vPos - m_wlewo* poprawka_polozenia*(1 + sprezystosc);
//fprintf(f, "poj. w scianie, cos_kat = %f, w miejscu %f, Vpop = %f, V = %f\n", cos_kata_pad, odl_od_A / m_dlugosc,
// V_prost_pop, vV^m_wlewo);
czy_kolizja_zreal = true;
break; // wyjście z pętli po ścianach, by nie tracić czasu na dalsze sprawdzanie
}
else
{
int x = 1;
}
} // jeśli wykryto kolizję ze ścianą w przestrzeni 2D
} // po ścianach
if (czy_kolizja_zreal == false) // jeśli kolizja nie została jeszcze zrealizowana, sprawdzam kolizję ze ścianą dolną
{
m_wlewo = (m_pion*AB).znorm();
m_szerokosc = prz->param_f[0];
Vector3 N = (AB*m_wlewo).znorm(); // normal_vector do dolnej ściany (zwrot do wewnątrz)
Vector3 Ad = A - m_pion*(m_wysokosc / 2), Bd = B - m_pion*(m_wysokosc / 2); // rzuty pionowe punktów A i B na dolną płaszczyznę
Vector3 RR = punkt_przec_prostej_z_plaszcz(wPol_pop, state.vPos, -N, Ad); // punkt przecięcia wektora ruchu ze ścianą prawą
Vector3 RRR = rzut_punktu_na_prosta(RR, Ad, Bd);
float odl_RR_od_RRR = (RR - RRR).length();
Vector3 QQ = rzut_punktu_na_pl(state.vPos, -N, Ad); // rzut prostopadły środka pojazdu na płaszczyznę prawej ściany
float odl_zezn_prawa = (QQ - state.vPos) ^ N; // odległość ze znakiem śr.pojazdu od płaszczyzny: dodatnia jeśli vPos nie przekracza ściany
float odl_praw = (QQ - state.vPos).length();
float x = (Ad - state.vPos) ^ N;
float xx = (RR - state.vPos) ^ wWR_zn;
Vector3 QQQ = rzut_punktu_na_prosta(QQ, Ad, Bd);
float odl_QQ_od_QQQ = (QQ - QQQ).length();
//float odl_dokladna = odleglosc_pom_punktem_a_odcinkiem(vPos, Ap, Bp);
float cos_kata_pad = wWR_zn^N; // kosinus kąta wekt.ruchu w stos. do normalnej ściany (dodatni, gdy pojazd zmierza do ściany od prawej strony)
//Vector3 Ap_granica_kol = Ap - m_wprzod*radius / cos_kata_pad, Bp_granica_kol = Bp + m_wprzod*radius / cos_kata_pad; // odcinek ApBp powiększony z obu stron
bool czy_poprzednio_obiekt_przed_sciana = (((RR - wPol_pop) ^ N) > 0); // czy w poprzednim cyklu środek poj. znajdował się przed ścianą
bool czy_QQ_na_scianie = ((QQ - Ad).x*(QQ - Bd).x + (QQ - Ad).z*(QQ - Bd).z < 0) && (odl_QQ_od_QQQ < m_szerokosc / 2);
bool czy_RR_na_scianie = ((RR - Ad).x*(RR - Bd).x + (RR - Ad).z*(RR - Bd).z < 0) && (odl_RR_od_RRR < m_szerokosc / 2);
//fprintf(f, "nr. cyklu = %d, odl_zezn_prawa = %f, x = %f, QQ = (%f,%f,%f), N = (%f,%f,%f), Ad = (%f,%f,%f), vPos = (%f,%f,%f)\n",
// terrain->number_of_displays, odl_zezn_prawa, x, QQ.x, QQ.y, QQ.z, N.x, N.y, N.z, Ad.x, Ad.y, Ad.z, vPos.x, vPos.y, vPos.z);
//fprintf(f, "nr. cyklu = %d, odl_zezn_prawa = %f, odl do RR = %f, cos_kata_pad = %f\n",
// terrain->number_of_displays, odl_zezn_prawa, xx, cos_kata_pad);
//fprintf(f, "vPos.y = %f, Ad.y = %f\n", vPos.y, Ad.y);
if ((czy_poprzednio_obiekt_przed_sciana) && (cos_kata_pad > 0) &&
((odl_zezn_prawa >= 0) && (odl_zezn_prawa < radius*0.8) && (czy_QQ_na_scianie) || // gdy obiekt lekko nachodzi na ścianę
(odl_zezn_prawa < 0) && (czy_RR_na_scianie)) // gdy obiekt ,,przeleciał'' przez ścianę w ciągu cyklu
)
{
float V_prost_pop = state.vV^N;
state.vV = state.vV - N*V_prost_pop*(1 + sprezystosc); // zamiana kierunku składowej prędkości prostopadłej do ściany
float poprawka_polozenia = radius*0.8 - odl_zezn_prawa;
state.vPos = state.vPos - N* poprawka_polozenia*(1 + sprezystosc);
//fclose(f);
czy_kolizja_zreal = true;
}
}
} // jeśli mur
} // for po przedmiotach w radiusiu
// sprawdzam, czy nie najechałem na monetę lub beczkę z paliwem.
// zakładam, że w jednym cylku symulacji mogę wziąć maksymalnie jeden przedmiot
for (long i = 0; i < liczba_prz_w_prom; i++)
{
Item *prz = wsk_prz[i];
if ((prz->to_take == 1) &&
((prz->vPos - state.vPos + Vector3(0, state.vPos.y - prz->vPos.y, 0)).length() < radius))
{
float odl_nasza = (prz->vPos - state.vPos + Vector3(0, state.vPos.y - prz->vPos.y, 0)).length();
long value = prz->value;
taking_value = -1;
if (prz->type == ITEM_COIN)
{
bool mozna_wziac = false;
// przy dużej wartości nie mogę samodzielnie podnieść pieniążka bez bratniej pomocy innego pojazdu
// odległość bratniego pojazdu od pieniądza nie może być mniejsza od naszej odległości, gdyż wtedy
// to ten inny pojazd zgarnie monetę:
if (value >= 1000)
{
bool bratnia_pomoc = false;
int kto_pomogl = -1;
for (long k = 0; k < liczba_ob_w_radiusiu; k++)
{
MovableObject *inny = wsk_ob[k];
float odl_bratnia = (inny->state.vPos - prz->vPos).length();
if ((inny->iID != iID) && (odl_bratnia < inny->radius * 2) && (odl_nasza < odl_bratnia))
{
bratnia_pomoc = true;
kto_pomogl = inny->iID;
}
}
if (!bratnia_pomoc)
{
sprintf(par_view.inscription1, "nie_mozna_wziac_tak_ciezkiego_pieniazka,_chyba_ze_ktos_podjedzie_i_pomoze.");
mozna_wziac = false;
}
else
{
sprintf(par_view.inscription1, "pojazd_o_ID_%d_pomogl_wziac_monete_o_wartosci_%d", kto_pomogl, value);
mozna_wziac = true;
}
}
else
mozna_wziac = true;
if (mozna_wziac)
{
taking_value = (float)value*money_collection_skills;
state.money += (long)taking_value;
}
//sprintf(inscription2,"Wziecie_gotowki_o_wartosci_ %d",value);
} // jeśli to ITEM_COIN
else if (prz->type == ITEM_BARREL)
{
taking_value = (float)value*fuel_collection_skills;
state.amount_of_fuel += taking_value;
//sprintf(inscription2,"Wziecie_paliwa_w_ilosci_ %d",value);
}
if (taking_value > 0)
{
prz->to_take = 0;
prz->if_taken_by_me = 1;
prz->taking_time = time_of_simulation;
// SaveMapToFile informacji, by przekazać ją innym aplikacjom:
number_of_taking_item = prz->index;
}
}
} // po przedmiotach w radiusiu
// Zamiast listować całą tablicę przedmiotów można by zrobić listę wziętych przedmiotów
for (long i = 0; i < terrain->number_of_items; i++)
{
Item *prz = &terrain->p[i];
if ((prz->to_take == 0) && (prz->if_taken_by_me) && (prz->if_renewable) &&
(time_of_simulation - prz->taking_time >= terrain->time_of_item_renewing))
{ // jeśli minął pewnien okres czasu przedmiot może zostać przywrócony
prz->to_take = 1;
prz->if_taken_by_me = 0;
number_of_renewed_item = i;
}
}
// kolizje z innymi obiektami
if (iID_collider == iID) // ktoś o numerze iID_collider wykrył kolizję z naszym pojazdem i poinformował nas o tym
{
//fprintf(f,"ktos wykryl kolizje - modyf. predkosci\n",iID_collider);
state.vV = state.vV + vdV_collision; // modyfikuje prędkość o wektor obliczony od drugiego (życzliwego) uczestnika
iID_collider = -1;
}
else
{
for (long i = 0; i < liczba_ob_w_radiusiu; i++)
{
MovableObject *inny = wsk_ob[i];
if ((state.vPos - inny->state.vPos).length() < radius + inny->radius) // jeśli kolizja
{
// zderzenie takie jak w symulacji kul
Vector3 norm_pl_st = (state.vPos - inny->state.vPos).znorm(); // normal_vector do płaszczyzny stycznej - direction odbicia
float m1 = state.mass_total, m2 = inny->state.mass_total; // masy obiektów
float W1 = state.vV^norm_pl_st, W2 = inny->state.vV^norm_pl_st; // wartosci prędkości
if (W2 > W1) // jeśli obiekty się przybliżają
{
float Wns = (m1*W1 + m2*W2) / (m1 + m2); // prędkość po zderzeniu całkowicie niesprężystym
float W1s = ((m1 - m2)*W1 + 2 * m2*W2) / (m1 + m2), // prędkość po zderzeniu całkowicie sprężystym
W2s = ((m2 - m1)*W2 + 2 * m1*W1) / (m1 + m2);
float W1sp = Wns + (W1s - Wns)*sprezystosc; // prędkość po zderzeniu sprężysto-plastycznym
float W2sp = Wns + (W2s - Wns)*sprezystosc;
state.vV = state.vV + norm_pl_st*(W1sp - W1); // poprawka prędkości (zakładam, że inny w przypadku drugiego obiektu zrobi to jego własny symulator)
iID_collider = inny->iID;
vdV_collision = norm_pl_st*(W2sp - W2);
//fprintf(f,"wykryto i zreal. kolizje z %d W1=%f,W2=%f,W1s=%f,W2s=%f,m1=%f,m2=%f\n",iID_collider,W1,W2,W1s,W2s,m1,m2);
}
//if (fabs(W2 - W1)*dt < (vPos - inny->vPos).length() < 2*radius) vV = vV + norm_pl_st*(W1sp-W1)*2;
}
}
} // do else
delete wsk_prz;
delete wsk_ob;
}
void MovableObject::DrawObject()
{
glPushMatrix();
glTranslatef(state.vPos.x, state.vPos.y + clearance, state.vPos.z);
quaternion k = state.qOrient.AsixAngle();
//fprintf(f,"quaternion = [%f, %f, %f], w = %f\n",qOrient.x,qOrient.y,qOrient.z,qOrient.w);
//fprintf(f,"os obrotu = [%f, %f, %f], kat = %f\n",k.x,k.y,k.z,k.w*180.0/PI);
glRotatef(k.w*180.0 / PI, k.x, k.y, k.z);
glPushMatrix();
glTranslatef(-length / 2, -height / 2, -szerokosc / 2);
glScalef(length, height, szerokosc);
glCallList(Cube);
glPopMatrix();
if (this->if_selected)
{
float w = 1.1;
glTranslatef(-length / 2 * w, -height / 2 * w, -szerokosc / 2 * w);
glScalef(length*w, height*w, szerokosc*w);
GLfloat Surface[] = { 2.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f };
glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
glCallList(Cube_skel);
}
GLfloat Surface[] = { 2.0f, 2.0f, 1.0f, 1.0f };
glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, Surface);
glRasterPos2f(0.30, 1.20);
glPrint("%d", iID);
glPopMatrix();
}
Sektor::Sektor(int _loczek, long _w, long _k, bool czy_mapa)
{
w = _w; k = _k;
liczba_obiektow_ruch = 0;
liczba_obiektow_ruch_max = 10;
wob = new MovableObject*[liczba_obiektow_ruch_max];
number_of_items = 0;
number_of_items_max = 10;
wp = new Item*[number_of_items_max];
liczba_oczek = _loczek;
if (czy_mapa)
{
pamiec_dla_mapy(liczba_oczek,false); // mapa wysokości + normalne + typy_nawierzchni
this->liczba_oczek_wyswietlana = liczba_oczek;
liczba_oczek_wyswietlana_pop = liczba_oczek;
}
else
{
typy_naw = NULL;
mapa_wysokosci = NULL;
Norm = NULL;
poziom_wody = NULL;
this->liczba_oczek_wyswietlana = 1;
liczba_oczek_wyswietlana_pop = 1;
}
typ_naw_sek = 0; // parametry standardowe dla całego sektora brane pod uwagę gdy nie ma dokładnej mapy
wysokosc_gruntu_sek = 0;
poziom_wody_sek = -1e10;
mapa_wysokosci_edycja = NULL;
Norm_edycja = NULL;
typy_naw_edycja = NULL;
poziom_wody_edycja = NULL;
//fprintf(f, "Konstruktor: utworzono sektor w = %d, k = %d, mapa = %d\n", w, k, mapa_wysokosci);
this->wysokosc_max = -1e10;
}
Sektor::~Sektor()
{
delete wob; // to zawsze jest
delete wp; // to też
// natomiast to już nie zawsze:
if (mapa_wysokosci)
zwolnij_pamiec_dla_mapy();
//fprintf(f, "Destruktor: Usunieto sektor w = %d, k = %d\n", w, k);
}
void Sektor::pamiec_dla_mapy(int __liczba_oczek, bool czy_edycja)
{
float **__mapa_wysokosci = new float*[__liczba_oczek * 2 + 1];
for (int n = 0; n < __liczba_oczek * 2 + 1; n++)
{
__mapa_wysokosci[n] = new float[__liczba_oczek + 1];
}
int liczba_rozdzielczosci = 1+log2(__liczba_oczek); // liczba map o różnych rozdzielczościach aż do mapy 1x1 (jedno oczko, 4 normalne)
Vector3**** __Norm = new Vector3***[liczba_rozdzielczosci];
for (int rozdz = 0; rozdz < liczba_rozdzielczosci; rozdz++)
{
long loczek = __liczba_oczek / (1 << rozdz);
__Norm[rozdz] = new Vector3**[loczek];
for (int k = 0; k < loczek; k++)
{
__Norm[rozdz][k] = new Vector3*[loczek];
for (int n = 0; n < loczek; n++)
__Norm[rozdz][k][n] = new Vector3[4];
}
}
int **__typy_naw = new int*[__liczba_oczek];
for (int k = 0; k < __liczba_oczek; k++)
{
__typy_naw[k] = new int[__liczba_oczek];
for (int n = 0; n < __liczba_oczek; n++)
__typy_naw[k][n] = 0;
}
float **__poziom_wody = new float*[__liczba_oczek];
for (int k = 0; k < __liczba_oczek; k++)
{
__poziom_wody[k] = new float[__liczba_oczek];
for (int n = 0; n < __liczba_oczek; n++)
__poziom_wody[k][n] = -1e10;
}
if (czy_edycja)
{
mapa_wysokosci_edycja = __mapa_wysokosci;
Norm_edycja = __Norm;
typy_naw_edycja = __typy_naw;
poziom_wody_edycja = __poziom_wody;
liczba_oczek_edycja = __liczba_oczek;
}
else
{
mapa_wysokosci = __mapa_wysokosci;
Norm = __Norm;
typy_naw = __typy_naw;
poziom_wody = __poziom_wody;
liczba_oczek = __liczba_oczek;
}
}
void Sektor::zwolnij_pamiec_dla_mapy(bool czy_edycja)
{
float **mapa = mapa_wysokosci;
Vector3 ****__N = Norm;
int **__typy_naw = typy_naw;
float **__poziom_wody = poziom_wody;
long loczek = liczba_oczek;
if (czy_edycja)
{
mapa = mapa_wysokosci_edycja;
__N = Norm_edycja;
__typy_naw = typy_naw_edycja;
__poziom_wody = poziom_wody_edycja;
loczek = liczba_oczek_edycja;
mapa_wysokosci_edycja = NULL;
Norm_edycja = NULL;
typy_naw_edycja = NULL;
poziom_wody_edycja = NULL;
}
else
{
mapa_wysokosci = NULL;
Norm = NULL;
typy_naw = NULL;
poziom_wody = NULL;
}
if (mapa)
{
for (int ww = 0; ww < loczek * 2 + 1; ww++)
delete mapa[ww];
delete mapa;
long liczba_rozdzielczosci = 1 + log2(loczek);
for (int rozdz = 0; rozdz < liczba_rozdzielczosci; rozdz++)
{
for (int i = 0; i < loczek / (1 << rozdz); i++)
{
for (int j = 0; j < loczek / (1 << rozdz); j++)
delete __N[rozdz][i][j];
delete __N[rozdz][i];
}
delete __N[rozdz];
}
delete __N;
for (int i = 0; i < loczek; i++)
delete __typy_naw[i];
delete __typy_naw;
for (int i = 0; i < loczek; i++)
delete __poziom_wody[i];
delete __poziom_wody;
}
}
void Sektor::wstaw_przedmiot(Item *p)
{
if (number_of_items == number_of_items_max) // powiekszenie tablicy
{
Item **wp_nowe = new Item*[2 * number_of_items_max];
for (long i = 0; i < number_of_items; i++) wp_nowe[i] = wp[i];
delete wp;
wp = wp_nowe;
number_of_items_max = 2 * number_of_items_max;
}
wp[number_of_items] = p;
number_of_items++;
}
void Sektor::usun_przedmiot(Item *p)