| 命令 | 功能 |
|---|---|
| roscd | 移动到指定的ROS软件包目录 |
| rosls | 显示ROS软件包的文件与目录 |
| rosed | 编辑ROS软件包的文件 |
| roscp | 复制ROS软件包的文件 |
| rospd | 添加目录至ROS目录索引 |
| rosd | 显示ROS目录索引中的目录 |
| roscd [功能包名称] | 使用它，无需再使用cd一层层到查找，进入功能包里 |
| rosls [功能包名称] | 等价与roscd+ls。查看ROS功能包的文件列表更方便，快捷 |
| rosed [功能包名称] | 用于编辑功能包中的特定文件，优点也是快捷，修改容易 |
| 命令 | 功能 |
|---|---|
| roscore | 开启Master(ROS名称服务) |
| rosrun | 运行单个节点 |
| roslaunch | 运行多个节点及设置运行选项 |
| rosclean | 检查或删除ROS日志文件 |
| roscore [选项]。 | 运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息。关于主节点的具体作用就不累述了 |
| rosrun [功能包名称] [节点名称]。 | 执行指定的功能包中的一个节点的命令(rosrun rqt_graph rqt_graph 可查看当前系统的运行情况) |
| roslaunch [功能包名称] [launch文件名] | 类似dat批命令，是运行指定功能包中一个或设置执行选项的命令 |
| rosclean [选项] | 运行roscore时，对所有节点的记录都会写入日志文件，随着时间的推移，需要定期使用rosclean命令删除这些记录 |
| 命令 | 功能 |
|---|---|
| rostopic | 查看ROS话题信息 |
| rosservice | 查看ROS服务信息 |
| rosnode | 查看ROS节点信息 |
| rosparam | 确认和修改ROS参数信息 |
| rosbag | 记录和回放ROS消息 |
| rosmsg | 显示ROS消息类型 |
| rossrv | 显示ROS服务类型 |
| rosversion | 显示ROS功能包的版本信息 |
| roswtf | 检查ROS系统 |
list - 列出活动话题
echo [话题名称] - 实时显示指定话题的消息内容
find [类型名称] - 显示使用指定类型的消息的话题
type [话题名称] - 显示指定话题的消息类型
bw [话题名称] - 显示指定话题的消息类型
hz [话题名称] - 显示指定话题的消息数据发布周期
info [话题名称] - 显示指定话题的消息
pub [话题名称] [消息类型] [参数] - 用指定的话题名称发布消息，许多时候另开一个终端操作 例：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]”[0.0, 0.0, 0.0]’
list - 显示活动的服务信息
info [服务名称] - 显示指定服务的信息
type [服务名称] - 显示服务类型
find [服务类型] - 查找指定服务类型的服务
uri [服务名称] - 显示ROSRPC URI服务
args [服务名称] - 显示服务参数
call [服务名称] [参数] - 用输入的参数请求服务，通常用于测试服务
list - 查看活动的节点列表
ping [节点名称] - 与指定的节点进行连接测试
info [节点名称] - 查看指定节点的信息
machine [PC名称或IP] - 查看该PC中运行的节点列表
kill [节点名称] - 停止指定节点的运行
cleanup - 删除失连节点的注册信息
list - 查看参数列表
get [参数名称] - 获取参数值
set [参数名称] - 设置参数值
dump [文件名称] - 将参数保存到指定文件
load [文件名称] - 获取保存在指定文件中的参数，经常使用。
delete [参数名称] - 删除参数
list - 显示所有消息
show [消息名称] - 显示指定消息
md5 [消息名称] - 显示md5sum
package [功能包名称] - 显示用于指定功能包的所有消息
packages - 显示使用消息的所有功能包
list -显示所以服务
show [服务名称] - 显示指定的服务信息
md5 [服务名称] - 显示md5sum
package [功能包名称] - 显示指定的功能包中用到的所有服务
packages - 显示使用服务的所有功能包
record [选项] [话题名称] - 将指定话题的消息记录到bag文件
info [文件名称] - 查看bag文件的信息
play [文件名称] - 回放指定的bag文件，这个使用玩的也多。
compress [文件名称] - 压缩指定的bag文件
decompress [文件名称] - 解压指定的bag文件
filter [输入文件] [输出文件] [选项] - 生成一个删除了指定内容的新的bag文件
reindex bag [文件名称] - 刷新索引
check bag [文件名称] - 检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放
fix [输入文件] [输出文件] [选项] - 将由于版本不同而无法回放的bag文件修改可以回放的文件
catkin_create_pkg - 自动生成功能包（示例命令：catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖性功能包1] [依赖性功能包2]….）。
catkin_make - 基于catkin构建系统的构建 （示例：catkin_make –pkg [包名] 只构建一部分功能包）。
catkin_eclipse - 对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改，使其能在Eclipse环境中使用。
catkin_prepare_release - 在发布时用到的日志整理和版本标记。
catkin_generate_changelog - 在发布时生成或更新CHANGLOG.rst文件。
catkin_init_workspace - 初始化catkin构建统的工作目录。
catkin_find - 搜素catkin，找到并显示工作空间。
rospack [选项] [功能包名称] - 查看与ROS功能包相关的信息(可以使用find, list, depend-on, depends和profile等选项)。
rosinstall - 安装ROS附加功能包。
rosdep [选项] - 安装该功能包的依赖性文件（check, install, init, update）。
roslocate [选项] [功能包名称] - ROS功能包信息相关命令（可用的选项是info, vcs, type, uri和repo等）。
| 指令 | 含义 |
|---|---|
| rosrun map_server map_saver | rviz保存生成的地图 |
| rosrun map_server map_server map.yaml | rviz加载生成的地图 |
| rostopic echo --noarr | 详细显示话题信息 |