TrajectoryPoint.msg

std_msgs/Header header

## 时刻： 用于轨迹追踪
float32 time_from_start          ## [s]

# sub_mode 2-bit value:
# 0 for position, 1 for vel, 1st for xy, 2nd for z.
#                   xy position     xy velocity
# z position       	0b00(0)       0b10(2)
# z velocity		0b01(1)       0b11(3)
#
## 控制命令的子模式 
## 可以选择 位置追踪、速度追踪或者其他复合模式，
## 默认为 XYZ位置追踪模式 （sub_mode = 0）； 速度追踪启用时，控制器不考虑位置参考量及位置状态反馈
uint8 Sub_mode
# enum sub_mode
uint8 XYZ_POS = 0
uint8 XY_POS_Z_VEL = 1
uint8 XY_VEL_Z_POS = 2
uint8 XY_VEL_Z_VEL = 3

## 参考量：位置、速度、加速度、加加速度、加加加速度
float32[3] position_ref          ## [m]
float32[3] velocity_ref          ## [m/s]
float32[3] acceleration_ref      ## [m/s^2]
## float32[3] jerk_ref              ## [m/s^3]
## float32[3] snap_ref              ## [m/s^4]

## 角度参考量：偏航角、偏航角速度、偏航角加速度
float32 yaw_ref                  ## [rad]
## float32 yaw_rate_ref             ## [rad/s] 
## float32 yaw_acceleration_ref     ## [rad/s]