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perception_result_CN.md

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PerceptionResult 目标检测结果

PerceptionResultfastdeploy/vision/common/result.h中,用于表明检测出来的3D目标的:二维目标框、目标框长宽高、目标类别和目标置信度、目标朝向角和观测角等。

C++ 定义

fastdeploy::vision::PerceptionResult
struct PerceptionResult {
  std::vector<float> scores;
  std::vector<int32_t> label_ids;
  std::vector<std::array<float, 7>> boxes;
  std::vector<std::array<float, 3>> center;
  std::vector<float>observation_angle;
  std::vector<float>yaw_angle;
  std::vector<std::array<float, 3>>velocity;
  void Clear();
  std::string Str();
};
  • scores: 成员变量,表示检测出来的所有目标置信度,scores.size()表示检测出来框的个数
  • label_ids: 成员变量,表示检测出来的所有目标类别,其元素个数与scores.size()一致
  • boxes: 成员变量,表示检测出来的所有目标框坐标,其元素个数与scores.size()一致,每个框以7个float数值依次表示xmin, ymin, xmax, ymax,h, w, l, 即左上角和右下角坐标以及3D框的长宽高
  • center: 成员变量,表示检测出来的所有目标框中心点坐标,其元素个数与scores.size()一致,每个框以3个float数值依次表示框中心点坐标
  • observation_angle: 成员变量,表示检测出来的框的观测角,其元素个数与scores.size()一致
  • yaw_angle: 成员变量,表示检测出来的框的朝向角,其元素个数与scores.size()一致
  • velocity: 成员变量,表示检测出来的框的速度,其元素个数与scores.size()一致
  • Clear(): 成员函数,用于清除结构体中存储的结果
  • Str(): 成员函数,将结构体中的信息以字符串形式输出(用于Debug)

Python 定义

fastdeploy.vision.PerceptionResult  
  • scores(list of float): 成员变量,表示检测出来的所有目标置信度,scores.size()表示检测出来框的个数
  • label_ids(list of int): 成员变量,表示检测出来的所有目标类别,其元素个数与scores.size()一致
  • boxes(list of list(float)): 成员变量,表示检测出来的所有目标框坐标,其元素个数与scores.size()一致,每个框以7个float数值依次表示xmin, ymin, xmax, ymax,h, w, l, 即左上角和右下角坐标以及3D框的长宽高
  • center(list of list(float)): 成员变量,表示检测出来的所有目标框中心点坐标,其元素个数与scores.size()一致,每个框以3个float数值依次表示框中心点坐标
  • observation_angle: 成员变量,表示检测出来的框的朝向角,其元素个数与scores.size()一致
  • yaw_angle: 成员变量,表示检测出来的框的朝向角,其元素个数与scores.size()一致
  • velocity: 成员变量,表示检测出来的框的速度,其元素个数与scores.size()一致