Napisani kod se može koristiti za bilo koju robotsku ruku te bio je korišten i za UR5 i za Kinovu. Slijedeće mini upute su za UR5, no bilo koja verzija UR-a je u redu.
Za uspješno pokretanje i upravljanje UR5 robotskom rukom, potrebno je prethodno instalirati sljede´ce softverske pakete i konfiguracije unutar ROS-a:
– Universal_Robots_ROS_driver: službeni ROS driver za UR robote. Potrebno je klonirati i buildati unutar catkin_ws/src direktorija.
– ur5_moveit_config: MoveIt konfiguracija za UR5, ukljuˇcuje planiranje pokreta i kontrolu.
– ur_description: sadrži URDF/XACRO opis robota.
– ur_gazebo: simulacija i konfiguracija kontrolera.
– realsense2_camera: ROS driver za Intel RealSense kamere.
– joy i teleop_twist_joy: za upravljanje putem gamepada.
– Dodatne Python biblioteke: numpy, opencv-python, rospy, tf, sensor_msgs
– robosoft datoteku je potrebno preuzeti preko github-a tj. klonirati datoteku i staviti je u catkin_ws/src datoteci
Kad se skinu sve potrebne stvari, nemojte zaboraviti catkin build ili catkin make.
roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.10.1 kinematics_config:=UR5_robot_calibration.yaml NAPOMENA: UR5_robot_calibration.yaml, je file koji trebate stvoriti. Upute za stvaranje se nalaze ovdje https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch
roslaunch ur5_cpp_controller ur5_servo.launch
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch ur5_cpp_controller sofia.launch
roslaunch ur5_cpp_controller camera_transform.launch
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true
rosrun ur5_cpp_controller ur5_control
rosrun ur5_cpp_controller exteroception.py
rosrun ur5_cpp_controller proprioception.py
rosrun ur5_cpp_controller ur5_controller.py
Ovo pokrene stvari te krene sekvenca :)!