raspi_config.md

1、【树莓派4B或CM4】ubuntu 18.04 CSI摄像头

2、树莓派3-摄像头-视频软件Motion的安装使用

移动端查看命令行：http://树莓派ip:8081

3、树莓派4B motion摄像头（解决卡顿）相关配置

启动：sudo motion

关闭：sudo killall -TERM motion

重启服务：sudo service motion restart

4、树莓派视频流,详细步骤使用Motion搭建网络摄像头服务器

5、（学习笔记）树莓派4B使用usb转串口通讯模块

sudo minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200 

6、ros包的创建使用方法

7、ubuntu ros话题通信(rospy)

8、树莓派4B安装Ubuntu18.04 + vnc远程桌面

9、VNC使用

1、vi ~/.vnc/xstartup（需要提前下好gnorm关键桌面组件）

#!/bin/sh
#Uncomment the following two lines for normal desktop:
#unset SESSION_MANAGER
#exec /etc/X11/xinit/xinitrc

export XKL_XMODMAP_DISABLE=1
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS

[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &

x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
x-window-manager &

#mate-session &

gnome-panel &
gnmoe-settings-daemon &
metacity &
nautilus &
gnome-terminal &

2、sudo chmod 777 ~/.vnc/xstartup

3、vncserver -kill :2

4、vncserver -geometry 1920x1080

10、ros包使用事项

编译完成后需要将编译生成的相关文件加入环境变量 ，便于ROS环境可以识别执行命令如下所示，该命令是临时给终端加入环境变量，意味着您如果重新打开新的终端，也需要重新执行如下命令。

cd catkin_ws

为了重新打开终端后，永久不用执行上述添加环境变量的命令，可以进行如下操作。 source devel/setup.bash source ~/.bashrc

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树莓派引脚