屋外での状態推定

[tongtybj]

課題:

1. 地磁気によるyaw角推定の誤差
   　- 問題:GPS等を使った状態推定は世界座標(North-West-Up)で行うが、制御時は、機体にfixされた座標系(baselink)で位置誤差e_pや速度e_vを算出するので、yaw角のずれがこの座標変換に大きく影響する。
   　- 現象: 機体が円を描くように、渦巻き状に発散していく. 20度のズレで実機検証した
   　- yaw角ズレの原因: 屋外では地磁気のみを使ったyaw角を推定しているが、地磁気は空間位置、温度等に依存して、飛行の場所、高さに応じて変動する可能性がある
   　- 対策: 1) RTK-GPSセンサを2個載せて、yaw角を算出; 2) 冗長地磁気センサから平均値を取る; 3) RTK-GPSがある場合は, waypoint等で、ズレの動的推定と補償を行うことが可能

2. GPSの遅延

• 遅延値が大体-0.25秒だが、衛星数や天候に左右されるのか
• 遅延値を動的推定と補償

[tongtybj]

@chibi314 @kanke-hayata
屋外実験での位置・速度の推定に関する課題をまとめています。補足等をお願いします。