小型サーボの擬似速度制御モード

[tongtybj]

多くの小型サーボ(e.g. SG90)は速度制御できない、最大速度で回転する。良くないので、擬似的な速度制御モード (一定の角度変化量を一定周期で与える方法)を実装する。

https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_base/src/sensor/vo.cpp#L614-L658　
を
https://github.com/tongtybj/aerial_robot/blob/master/aerial_robot_model/src/servo_bridge.cpp
に移し、

さらに,

$ rosmsg show sensor_msgs/JointState 
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort

のvelocity項目を活用して、角速度を指定する。

関連PR: https://github.com/tongtybj/aerial_robot_demo/pull/34

[chibi314]

壊れるという件に関して，一案としてXL-320を使う手があると思うのでメモしておきます．
https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=2521
http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl320/#max-torque

重量は16.7gなので十分軽く，速度制限や負荷制限（おそらく電流センサのないタイプなので疑似的なもの）ができると思います．
デメリットとしては7.4Vを別途用意する必要があるのと，spinalからUARTを出さないといけないことが挙げられます．

[tongtybj]

お、いいね！こんなのがあったんだね。早速買います