ROS images message to be read in OPCUA client end

[abdulrahman-javaid]

Hi,

I am publishing an image in a ROS node. I need to read that image from opcua client python code.

I used this communication block to share the ROS node to OPCUA node. And I am able to read the image that I published from ROS in OPCUA cliend python code. However, the image I received in OPCUA client python code is encoded and converted to string type. How can I decode the image and show it in OPCUA client code?

my simple ROS image publish code:

import time
import cv2
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge

rospy.init_node('ImagePublisher', anonymous=True)
VideoRaw = rospy.Publisher('Image', Image, queue_size=10)

image1 = cv2.imread('1.png')

while True:
    msg_frame = CvBridge().cv2_to_imgmsg(image1, 'bgr8')
    VideoRaw.publish(msg_frame)
    time.sleep(1)

my OPCUA client code:

import time
from cv_bridge import CvBridge
from opcua import Client

url2 = 'opc.tcp://0.0.0.0:21554'
client2 = Client(url2)
client2.connect()

while True:
    image = client2.get_node('ns=2;s=/Image/data').get_value()
    time.sleep(0.5)

Sample output when I print image in OPCUA client code:
print(image)
b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00u8\x0f\xbdZ\x18\xbdZ\x18\xbdZ\x18\xbcZ\x18\xbcZ\x18\xbcZ\x18\xbcZ\x18\xbcY\x18\xbcY\x18\xbcY\x18\xbbY\x18\xbbY\x18\xbaY\x18\xbaY\x18\xb9X\x18\xb9X\x18\xb9X\x17\xb9X\x17\xb9X\x17\xb9X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xe4\xcb\xbb\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xe4\xe5\xe5JLM\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00r6\x0f\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xb8X\x17\xe4\xcb\xbb\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xf3\xe4\xe5\xe5JLM\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00=Yc\x95\xe0\xf7\x92\xe0\xf7\x97\xe1\xf8\x96\xe0\xf8\x95\xe0\xf8\x94\xe0\xf8\x93\xdf\xf8\x91\xdf\xf8\x90\xdf\xf8\x8f\xde\xf8\x8e\xde\xf8\x8e\xde\xf8V\x8d:O\x83#?y\x10?y\x10\x8d\xads\xf3\xf3\xf2\xda\xe8\xca\xad\xd3\x7f\x9c\xcbc\xd2\xe5\xbd\x9f\xcei\xf0\xf1\xee\xaa\xc5\xce\xee\xef\xef\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xd5\xd5\xd5\xe6\xe6\xe6\xde\xe5\xd6\xda\xe5\xcb\xf2\xf2\xf2\xe7\xe7\xe7\xc4\xde\xe6\xef\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xf0\xe6\xe6\xe6EEE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00===\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00===msvx\x8e\x9d\x8b\x97\x9f\xa2\xa2\xa4\x80}\x80QTUTYYz{|\x99\x92\x91\x99\x90\x8fWRSiegUSWPPVEHPNQYIKSIMTRY\\VW[RUYPW[ht|\x97\x97\x9f\xaa\xa6\xac\x9f\xa1\xa4\x98\x9a\x9f\x86\x88\x91gjwT_q\\j|Od\x81Sh\x8bJd}E|@]\x823Ps@Qk^_mrnry{ty|q_aVRTKfdbtpsxtywuwbcfPUX***===\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00======\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x82\x97\xa4av\x80[qy]rz_u|bz\x7ff|\x83dz\x81n\x82\x8bz\x8e\x97o\x84\x8ds\x88\x92w\x8c\x95{\x91\x99|\x94\x9cz\x91\x99y\x90\x98z\x90\x98m\x83\x8cm\x84\x8dn\x84\x8ei\x7f\x88k\x81\x8ah\x7f\x88h}\x87l\x7f\x87l|\x85\x90\x9b\xa2\xbb\xc2\xca\xb7\xbe\xc5\xb8\xc0\xc8\xb9\xc1\xc8\xb5\xbd\xc5\xb7\xbf\xc6\xb6\xbe\xc6\xb8\xc0\xc8\xb7\xbf\xc7\xb7\xbd\xc5\xb9\xc0\xc9\xbb\xc3\xcb\xb6\xbe\xc6\xb7\xc0\xc8\xb7\xbf\xc6\xb7\xc0\xc7\xb8\xc0\xc8\xb5\xbe\xc4\xb8\xbf\xc7\xbc\xc3\xca\xb7\xbf\xc6\xb7\xbf\xc7\xb7\xbf\xc6\xb7\xbf\xc6\xb9\xc0\xc8\xb6\xbe\xc6\xb5\xbe\xc6\xb9\xc1\xc8\xb8\xbf\xc6\xb7\xbf\xc7\xb7\xbf\xc7\xb6\xbe\xc5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x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how can I retrieve and see the image in OPCUA client code?