From 68b44461527f688cf2d9f1b6a5aa49cd606957f4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Abhay D Date: Sat, 30 Mar 2024 13:38:48 -0700 Subject: [PATCH] Change rot order --- src/utils/transform.cpp | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/src/utils/transform.cpp b/src/utils/transform.cpp index 222815f7..1f9c717c 100644 --- a/src/utils/transform.cpp +++ b/src/utils/transform.cpp @@ -22,9 +22,9 @@ double quatToHeading(const Eigen::Quaterniond& quat) { } Eigen::Quaterniond eulerAnglesToQuat(const navtypes::eulerangles_t& rpy) { - Eigen::Quaterniond quat(Eigen::AngleAxisd(rpy.roll, Eigen::Vector3d::UnitX()) * + Eigen::Quaterniond quat(Eigen::AngleAxisd(rpy.yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisd(rpy.pitch, Eigen::Vector3d::UnitY()) * - Eigen::AngleAxisd(rpy.yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ())); + Eigen::AngleAxisd(rpy.roll, Eigen::Vector3d::UnitX())); return quat; }