请教一下，在FAST-LIO的应用例子中初始化的时候为什么只初始化了bg，没有初始化 ba

[DingFeng9313]

在FAST_LIO/src文件夹的IMU_Processing文件里，IMU_init函数中

  state_ikfom init_state = kf_state.get_x();
  init_state.grav = S2(- mean_acc / mean_acc.norm() * G_m_s2);

  //state_inout.rot = Eye3d; // Exp(mean_acc.cross(V3D(0, 0, -1 / scale_gravity)));
  init_state.bg  = mean_gyr;
  init_state.offset_T_L_I = Lidar_T_wrt_IMU;
  init_state.offset_R_L_I = Lidar_R_wrt_IMU;
  kf_state.change_x(init_state);

ba不也是存在的bias且需要初始化吗

[Zhaohuanfeng]

我的理解是：在加速度的观测中同时掺杂了待优化的加速度零偏ba和重力加速度g，很难从加速度中剥离g得到ba，所以就只初始化bg了

[zhh2005757]

加速度零偏和重力耦合，静止状态是无法获取的，需要运动才能激励出来