无人机测绘中lidar 退化

[Yangchengshuai]

使用livox avia 空中朝下采集点云会很容易退化，一般会根据GNSS数据进行点云拼接和后处理，那我们的工作在这种情况下 位姿估计会有什么样的表现呢？

[xuankuzcr]

在空对地且long-term的LiDAR退化序列上，livo2无需GNSS就可以在线得到稠密准确的彩色点云，位姿估计的drift也很小。因为高空对地的那种退化对于LIO系统是非常challenge的，但对于livo2不算是很难的场景，比较容易跑下来。文章里也跑了MARS-LVIG里面最难的那个LiDAR退化序列 "AMvalley03" (M300飞行速度12m/s，整体效果如下图)，可以看到航线回到出发点附近后，下面的山谷以及土路也吻合的很好。这个序列在最右侧那个大斜坡LiDAR直接怼上去了，退化得很厉害，具体场景退化描述可以参考文章支撑材料图S6。