exp_table.py

import time
import PySimpleGUI as sg
from robottools import RobotTools

rt = RobotTools('192.168.11.19', 22222)    # 通常のCommU
reset_servo_map = dict(
    BODY_P=-2, BODY_Y=0,
    L_SHOU_P=43, L_SHOU_R=0, R_SHOU_P=-43, R_SHOU_R=0,
    HEAD_P=0, HEAD_R=0, HEAD_Y=0,
    EYES_P=0, L_EYE_Y=-5, R_EYE_Y=5, EYELID=-2,
    MOUTH=1
)
pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
rt.play_pose(pose)

# GUI設定
sg.theme()
# ウインドウのレイアウトの作成
# レイアウトはグリッド（2次元リスト）で表現される
layout = []

# モーションボタンのレイアウト
layout.append(
    [
        sg.Button('ポーズリセット', key='reset')
    ]
)

layout.append(
    [
        sg.Text("注文した品物のお届け", size=(50, 1))
    ]
)

# 発話ボタンのレイアウト
layout.append(
    [
        sg.Button('お水', key='water'),
        sg.Button('お茶', key='tea')
    ]
)

layout.append(
    [
        sg.Text("お届け後のアクション", size=(50, 1))
    ]
)

layout.append(
    [
        sg.Button('承知いたしました', key='certainly'),
        sg.Button('チップ案内', key='chip'),
        sg.Button('ありがとう', key='thank'),
        sg.Button('注文聞き間違い', key="order_miss")
    ]
)
layout.append(
    [
        sg.Text("その他の会話時に使用", size=(50, 1))
    ]
)

# テキストの自由入力
layout.append(
    [
        sg.InputText(key='free_speech_field', size=(50, 1)),
        sg.Button('発話', key='speak_free')
    ]
)


# ウインドウにレイアウトを設定
window = sg.Window('CommU controller for table', layout)

# Event loop
while True:
    event, values = window.read(timeout=1)
    if event is None:
        print('Window event is None. exit')
        break

    elif event == 'water':
        d = rt.say_text("お待たせいたしました。お水でございます。ご注文された品は全てお揃いでしょうか？")
        m = rt.make_beat_motion(d)
        rt.play_motion(m)

    elif event == 'tea':
        d = rt.say_text("お待たせいたしました。お茶でございます。ご注文された品は全てお揃いでしょうか？")
        m = rt.make_beat_motion(d)
        rt.play_motion(m)


    elif event == 'certainly':
        d = rt.say_text("承知いたしました。")
        m = rt.make_beat_motion(d)
        rt.play_motion(m)
        time.sleep(d)

        d = rt.say_text("それではごゆっくりお楽しみください。")
        # お辞儀
        servo_map = dict(BODY_P=1)
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
        rt.play_pose(pose)
        time.sleep(d)

        # ポーズリセット
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
        rt.play_pose(pose)

        d = rt.say_text("代金をお支払いの際は、私にお声がけください。")
        m = rt.make_beat_motion(d)
        rt.play_motion(m)

        # ポーズリセット
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
        rt.play_pose(pose)

    elif event == 'chip':
        # ポーズリセット
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
        rt.play_pose(pose)

        d = rt.say_text("代金につきましては、")
        time.sleep(d)

        # トレーを指す
        servo_map = dict(BODY_Y=20, L_SHOU_R=-20, L_SHOU_P=20)
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
        rt.play_pose(pose)
        d = rt.say_text("こちらのテーブルのトレーにお支払いください。")
        time.sleep(d)

        # ポーズリセット
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
        rt.play_pose(pose)

    elif event == 'thank':
        d = rt.say_text("この度はカフェをご利用くださり")
        time.sleep(d)

        # お辞儀して「ありがとうございました」という
        servo_map = dict(BODY_P=1)
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
        rt.play_pose(pose)
        d = rt.say_text("ありがとうございました。")
        time.sleep(d)

        # ポーズを元に戻す
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
        rt.play_pose(pose)

        d = rt.say_text("またのご利用お待ちしております")
        m = rt.make_beat_motion(d)
        rt.play_motion(m)
        time.sleep(d)

        d = rt.say_text("出口は")
        time.sleep(d)
        servo_map = dict(BODY_Y=-20, R_SHOU_R=20, R_SHOU_P=20)
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
        rt.play_pose(pose)
        d = rt.say_text("あちらになります。")
        time.sleep(d)

        # ポーズを元に戻す
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
        rt.play_pose(pose)

        d = rt.say_text("お気をつけてお帰りください。")
        time.sleep(d)

    elif event == 'order_miss':
        # お辞儀して謝る
        servo_map = dict(BODY_P=1)
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=servo_map)
        rt.play_pose(pose)
        d = rt.say_text("大変失礼いたしました。")
        time.sleep(d)

        # ポーズを元に戻す
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
        rt.play_pose(pose)

        # もう一度注文を聞く
        d = rt.say_text("すぐに注文された品をお持ちしますのでもうしばらくお待ちください")
        m = rt.make_beat_motion(d)
        rt.play_motion(m)

    elif event == 'speak_free':
        d = rt.say_text(values['free_speech_field'])
        m = rt.make_beat_motion(d)
        rt.play_motion(m)

    elif event == 'reset':
        pose = dict(Msec=500, ServoMap=reset_servo_map)
        rt.play_pose(pose)
    else:
        pass

window.close()