如何不借助无人机图片进行车载环视相机的外参标定

[ForestWang]

您好：
非常感谢开源一整套内外参标定程序。

关于外参标定，我的理解是当前车载相机和无人机进行图片进行匹配。
如何不借助无人机图片，如何进行车载环视相机前后左右四个相机的外参标定并生成BEV 视角的图片呢？

谢谢！

[dyfcalid]

并不行。除非知道标定板在世界坐标系下的位置才能计算，比如传统的方法用全景标定布来标定相机外参，然后再逆投影变换到BEV视角。

[wanchenglin]

您好： 非常感谢开源一整套内外参标定程序。

关于外参标定，我的理解是当前车载相机和无人机进行图片进行匹配。 如何不借助无人机图片，如何进行车载环视相机前后左右四个相机的外参标定并生成BEV 视角的图片呢？

谢谢！

我没用无人机进行外参标定。学校不能飞无人机。无人机视角的图片我是站在高处用较长的自拍杆把相机伸出去拍摄的。

[Adarine99]

并不行。除非知道标定板在世界坐标系下的位置才能计算，比如传统的方法用全景标定布来标定相机外参，然后再逆投影变换
您好，已知世界坐标系下标定版坐标，且相邻相机有重叠视角。用opencv solvePnPRansac计算相机外参，输入世界坐标系下坐标，对应像素坐标和相机内参，得到旋转向量和位移。但是拼接结果完全错误。请问这个流程有问题吗？应该怎么做呢？
非常感谢！

[weihongwei-zg]

1.我也是用外参投影到bev时候，重叠区域拼接不好，请问如何解决呢？
2.我希望可以复现作者的拼接效果，但本项目中只有给了back一张图，还缺少另外3个视角的图，可以提供吗？

[Quentin-xue]

现在还有人研究这个方面吗？，可以电话联系，一起讨论:18603027764

[Quentin-xue]

现在拼接起来还有问题，可能需要手动调节变化矩阵

[Quentin-xue]

我现在想做的也是，在没有无人机的情况下，如何能生成鸟瞰矩阵H，或者 标定布的世界坐标系，有大佬能指导一下吗？
从图片中的标定布的像素坐标->世界坐标？