From 0996a16c5125361e29c94d58bbe8f82d4cbb8d75 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: ggh <0380089@gmail.com> Date: Sun, 27 Aug 2023 21:20:15 +0200 Subject: [PATCH] siba --- .clang-format | 0 .github/workflows/code-format.yaml | 0 .gitignore | 0 .gitmodules | 0 DynamixelSDK/.gitattributes | 0 DynamixelSDK/.github/ISSUE_TEMPLATE.md | 0 DynamixelSDK/.github/workflows/ros-ci.yml | 0 DynamixelSDK/.gitignore | 0 DynamixelSDK/CONTRIBUTING.md | 0 DynamixelSDK/Doxyfile | 0 DynamixelSDK/LICENSE | 0 DynamixelSDK/README.md | 0 DynamixelSDK/dynamixel_sdk/CHANGELOG.rst | 0 DynamixelSDK/dynamixel_sdk/CMakeLists.txt | 0 .../include/dynamixel_sdk/dynamixel_sdk.h | 0 .../include/dynamixel_sdk/group_bulk_read.h | 0 .../include/dynamixel_sdk/group_bulk_write.h | 0 .../include/dynamixel_sdk/group_sync_read.h | 0 .../include/dynamixel_sdk/group_sync_write.h | 0 .../include/dynamixel_sdk/packet_handler.h | 0 .../include/dynamixel_sdk/port_handler.h | 0 .../dynamixel_sdk/port_handler_arduino.h | 0 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a/DynamixelSDK/dynamixel_sdk_examples/src/read_write_node.cpp b/DynamixelSDK/dynamixel_sdk_examples/src/read_write_node.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/md/CMakeLists.txt b/md/CMakeLists.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/md/include/md/com.hpp b/md/include/md/com.hpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/md/include/md/global.hpp b/md/include/md/global.hpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/md/launch/md.launch.py b/md/launch/md.launch.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/md/package.xml b/md/package.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/md/param/md_param.yaml b/md/param/md_param.yaml old mode 100644 new mode 100755 index 35aea98..a6f0d23 --- a/md/param/md_param.yaml +++ b/md/param/md_param.yaml @@ -7,10 +7,10 @@ md_ros2_param: reduction: 1 reverse_direction: 0 maxrpm: 400 - motor_posi: 0 + motor_posi: 1 encoder_PPR: 4096 position_proportion_gain: 20 speed_proportion_gain: 50 integral_gain: 1800 slow_start: 300 - slow_down: 300 \ No newline at end of file + slow_down: 300 diff --git a/md/src/com.cpp b/md/src/com.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/md/src/main.cpp b/md/src/main.cpp old mode 100644 new mode 100755 index e0a03c6..d318275 --- a/md/src/main.cpp +++ b/md/src/main.cpp @@ -329,7 +329,7 @@ void cmdVelCallBack(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr keyVel) // from t if (fgInitsetting == INIT_SETTING_STATE_OK) { velCmdUpdateCount++; - goal_cmd_speed = keyVel->linear.x * -1; + goal_cmd_speed = keyVel->linear.x; goal_cmd_ang_speed = keyVel->angular.z; } return; @@ -380,7 +380,7 @@ int main(int argc, char** argv) node->declare_parameter("reduction", 1); node->declare_parameter("reverse_direction", 0); node->declare_parameter("maxrpm", 400); - node->declare_parameter("motor_posi", 0); + node->declare_parameter("motor_posi", 1); node->declare_parameter("encoder_PPR", 4096); node->declare_parameter("position_proportion_gain", 20); node->declare_parameter("speed_proportion_gain", 50); @@ -579,6 +579,7 @@ void PubRobotPose(void) robot_pose.platform_state = temp.val; } + // robot_pose.battery_voltage = curr_pid_robot_monitor2.sVoltIn; // robot_pose.left_mot_current = curr_pid_pnt_main_data.current_id1; @@ -606,4 +607,4 @@ void PubRobotPose(void) robot_pose_pub->publish(robot_pose); robot_odom_pub->publish(robot_odom); -} \ No newline at end of file +} diff --git a/md/src/robot.cpp b/md/src/robot.cpp old mode 100644 new mode 100755 index 3327e87..124babf --- a/md/src/robot.cpp +++ b/md/src/robot.cpp @@ -121,7 +121,7 @@ void CalRobotPoseFromRPM(PID_PNT_MAIN_DATA_t* pData) double robot_curr_theta; // auto curr_time = ros::Time::now(); - auto curr_time = rclcpp::Clock{}.now(); + auto curr_time = rclcpp::Clock().now(); //---------------------------------------------------------------- rpm_left = pData->rpm_id1; @@ -183,6 +183,10 @@ void CalRobotPoseFromRPM(PID_PNT_MAIN_DATA_t* pData) robot_odom.pose.pose.orientation.y = quat.y(); robot_odom.pose.pose.orientation.z = quat.z(); robot_odom.pose.pose.orientation.w = quat.w(); + + robot_odom.twist.twist.linear.x = pVelocity[0]; + robot_odom.twist.twist.linear.y = 0.0; + robot_odom.twist.twist.angular.z = pVelocity[1]; } void CalRobotPoseFromPos(PID_PNT_MAIN_DATA_t* pData) @@ -210,7 +214,7 @@ void CalRobotPoseFromPos(PID_PNT_MAIN_DATA_t* pData) double angular_vel; // ros::Time curr_time = ros::Time::now(); - auto curr_time = rclcpp::Clock{}.now(); + auto curr_time = rclcpp::Clock().now(); pos_left = pData->mtr_pos_id1; pos_right = pData->mtr_pos_id2; @@ -276,6 +280,10 @@ void CalRobotPoseFromPos(PID_PNT_MAIN_DATA_t* pData) robot_odom.pose.pose.orientation.y = quat.y(); robot_odom.pose.pose.orientation.z = quat.z(); robot_odom.pose.pose.orientation.w = quat.w(); + + robot_odom.twist.twist.linear.x = linear_vel; + robot_odom.twist.twist.linear.y = 0.0; + robot_odom.twist.twist.angular.z = angular_vel; } void CalRobotPose_old(PID_PNT_MAIN_DATA_t* pData) @@ -295,7 +303,7 @@ void CalRobotPose_old(PID_PNT_MAIN_DATA_t* pData) double robot_curr_theta; // ros::Time curr_time = ros::Time::now(); - auto curr_time = rclcpp::Clock{}.now(); + auto curr_time = rclcpp::Clock().now(); //---------------------------------------------------------------- rpm_left = pData->rpm_id1; @@ -364,4 +372,8 @@ void CalRobotPose_old(PID_PNT_MAIN_DATA_t* pData) robot_odom.pose.pose.orientation.y = quat.y(); robot_odom.pose.pose.orientation.z = quat.z(); robot_odom.pose.pose.orientation.w = quat.w(); + + robot_odom.twist.twist.linear.x = pVelocity[0]; + robot_odom.twist.twist.linear.y = 0.0; + robot_odom.twist.twist.angular.z = pVelocity[1]; } diff --git a/serial-ros2/CHANGELOG.rst b/serial-ros2/CHANGELOG.rst old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/CMakeLists.txt b/serial-ros2/CMakeLists.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/Makefile b/serial-ros2/Makefile old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/README.md b/serial-ros2/README.md old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/changes.txt b/serial-ros2/changes.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/doc/Doxyfile b/serial-ros2/doc/Doxyfile old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/examples/serial_example.cc b/serial-ros2/examples/serial_example.cc old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/include/serial/impl/unix.h b/serial-ros2/include/serial/impl/unix.h old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/include/serial/impl/win.h b/serial-ros2/include/serial/impl/win.h old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/include/serial/serial.h b/serial-ros2/include/serial/serial.h old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/include/serial/v8stdint.h b/serial-ros2/include/serial/v8stdint.h old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/package.xml b/serial-ros2/package.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/serial.sublime-project b/serial-ros2/serial.sublime-project old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/src/impl/list_ports/list_ports_linux.cc b/serial-ros2/src/impl/list_ports/list_ports_linux.cc old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/src/impl/list_ports/list_ports_osx.cc b/serial-ros2/src/impl/list_ports/list_ports_osx.cc old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/src/impl/list_ports/list_ports_win.cc b/serial-ros2/src/impl/list_ports/list_ports_win.cc old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/src/impl/win.cc b/serial-ros2/src/impl/win.cc old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/visual_studio/serial/serial.vcxproj b/serial-ros2/visual_studio/serial/serial.vcxproj old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/visual_studio/serial/serial.vcxproj.filters b/serial-ros2/visual_studio/serial/serial.vcxproj.filters old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/visual_studio/test_serial/test_serial.vcxproj b/serial-ros2/visual_studio/test_serial/test_serial.vcxproj old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/visual_studio/test_serial/test_serial.vcxproj.filters b/serial-ros2/visual_studio/test_serial/test_serial.vcxproj.filters old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/serial-ros2/visual_studio/visual_studio.sln b/serial-ros2/visual_studio/visual_studio.sln old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/vision_opencv.zip b/vision_opencv.zip old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/.eslintrc.js b/yacyac_api_server/.eslintrc.js old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/.gitignore b/yacyac_api_server/.gitignore old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/.prettierrc b/yacyac_api_server/.prettierrc old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/README.md b/yacyac_api_server/README.md old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/nest-cli.json b/yacyac_api_server/nest-cli.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/package.json b/yacyac_api_server/package.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/app.controller.spec.ts b/yacyac_api_server/src/app.controller.spec.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/app.controller.ts b/yacyac_api_server/src/app.controller.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/app.module.ts b/yacyac_api_server/src/app.module.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/app.service.ts b/yacyac_api_server/src/app.service.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/historys/dto/create-history.dto.ts b/yacyac_api_server/src/historys/dto/create-history.dto.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/historys/dto/update-history.dto.ts b/yacyac_api_server/src/historys/dto/update-history.dto.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/historys/entities/history.entity.ts b/yacyac_api_server/src/historys/entities/history.entity.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/historys/historys.controller.ts b/yacyac_api_server/src/historys/historys.controller.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/historys/historys.module.ts b/yacyac_api_server/src/historys/historys.module.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/historys/historys.service.ts b/yacyac_api_server/src/historys/historys.service.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/main.ts b/yacyac_api_server/src/main.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/robots/dto/create-robot.dto.ts b/yacyac_api_server/src/robots/dto/create-robot.dto.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/robots/dto/supply-update.dto.ts b/yacyac_api_server/src/robots/dto/supply-update.dto.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/robots/dto/update-robot.dto.ts b/yacyac_api_server/src/robots/dto/update-robot.dto.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/robots/entities/robot.entity.ts b/yacyac_api_server/src/robots/entities/robot.entity.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/robots/robots.controller.ts b/yacyac_api_server/src/robots/robots.controller.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/robots/robots.module.ts b/yacyac_api_server/src/robots/robots.module.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/robots/robots.service.ts b/yacyac_api_server/src/robots/robots.service.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/users/dto/create-user.dto.ts b/yacyac_api_server/src/users/dto/create-user.dto.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/users/dto/update-user.dto.ts b/yacyac_api_server/src/users/dto/update-user.dto.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/users/entities/user.entity.ts b/yacyac_api_server/src/users/entities/user.entity.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/users/users.controller.ts b/yacyac_api_server/src/users/users.controller.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/users/users.module.ts b/yacyac_api_server/src/users/users.module.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/src/users/users.service.ts b/yacyac_api_server/src/users/users.service.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/test/app.e2e-spec.ts b/yacyac_api_server/test/app.e2e-spec.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/test/jest-e2e.json b/yacyac_api_server/test/jest-e2e.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/tsconfig.build.json b/yacyac_api_server/tsconfig.build.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/tsconfig.json b/yacyac_api_server/tsconfig.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_api_server/yarn.lock b/yacyac_api_server/yarn.lock old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_bringup/CMakeLists.txt b/yacyac_bringup/CMakeLists.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_bringup/README.md b/yacyac_bringup/README.md old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_bringup/launch/robot_description.launch.py b/yacyac_bringup/launch/robot_description.launch.py old mode 100644 new mode 100755 index 8c690c7..9fa527a --- a/yacyac_bringup/launch/robot_description.launch.py +++ b/yacyac_bringup/launch/robot_description.launch.py @@ -44,14 +44,14 @@ def generate_launch_description(): "run", "tf2_ros", "static_transform_publisher", + "0.2", "0", + "0.18", "0", - "0.1", - "-3.141592", "0", "0", "base_link", - "laser", + "laser_frame", ], output="screen", ) @@ -85,6 +85,7 @@ def generate_launch_description(): start_yacyac_servo_cmd, Node( + name="yacyac_io_node", package="yacyac_io", executable="tts", output="screen", diff --git a/yacyac_bringup/package.xml b/yacyac_bringup/package.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_camera/CMakeLists.txt b/yacyac_camera/CMakeLists.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_camera/include/yacyac_camera/camera_node.hpp b/yacyac_camera/include/yacyac_camera/camera_node.hpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_camera/include/yacyac_camera/common.hpp b/yacyac_camera/include/yacyac_camera/common.hpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_camera/include/yacyac_camera/qr_detector_node.hpp b/yacyac_camera/include/yacyac_camera/qr_detector_node.hpp old mode 100644 new mode 100755 index 3247e28..cabd247 --- a/yacyac_camera/include/yacyac_camera/qr_detector_node.hpp +++ b/yacyac_camera/include/yacyac_camera/qr_detector_node.hpp @@ -1,6 +1,8 @@ #ifndef QR_DETECTOR_NODE_HPP_ #define QR_DETECTOR_NODE_HPP_ + #include "yacyac_interface/msg/qrcode.hpp" +#include "image_transport/image_transport.hpp" #include #include #include @@ -15,7 +17,10 @@ class QrDetectorNode final : public rclcpp::Node { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "QR DETECTOR NODE CREATE"); scanner_.set_config(zbar::ZBAR_NONE, zbar::ZBAR_CFG_ENABLE, 1); - sub_ = this->create_subscription(input_topic_name, rclcpp::SensorDataQoS(), std::bind(&QrDetectorNode::image_callback_, this, std::placeholders::_1)); + image_transport::ImageTransport it(std::shared_ptr(this, [](auto *) {})); + sub_ = it.subscribe(input_topic_name, 1, std::bind(&QrDetectorNode::image_callback_, this, std::placeholders::_1)); + + // sub_ = this->create_subscription(input_topic_name, rclcpp::SensorDataQoS(), ); publisher_ = this->create_publisher(output, rclcpp::QoS(1)); @@ -31,18 +36,19 @@ class QrDetectorNode final : public rclcpp::Node { publisher_->publish(message); } - void image_callback_(sensor_msgs::msg::Image::UniquePtr msg) + void image_callback_(const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr& msg) { + // RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "IMAGE CALLBACK START"); cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; + try { - - cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(std::move(msg), msg->encoding); + cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, msg->encoding); } catch (cv_bridge::Exception& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "cv_bridge exception: %s", e.what()); return; } - + // RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "IMAGE CALLBACK"); qr_detect_infos_ = getQRcodeInfo(cv_ptr->image); } @@ -66,7 +72,7 @@ class QrDetectorNode final : public rclcpp::Node { return qr_infos; }; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; - rclcpp::Subscription::SharedPtr sub_; + image_transport::Subscriber sub_; rclcpp::Publisher::SharedPtr publisher_; zbar::ImageScanner scanner_; diff --git a/yacyac_camera/launch/camera.launch.py b/yacyac_camera/launch/camera.launch.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_camera/package.xml b/yacyac_camera/package.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_camera/param/camera.yaml b/yacyac_camera/param/camera.yaml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_camera/src/camera_node.cpp b/yacyac_camera/src/camera_node.cpp old mode 100644 new mode 100755 index 1634d71..4653f97 --- a/yacyac_camera/src/camera_node.cpp +++ b/yacyac_camera/src/camera_node.cpp @@ -7,7 +7,7 @@ int main(int argc, char** argv) std::shared_ptr camera_node = nullptr; try { - camera_node = std::make_shared("/yacyac_camera", "camera_node", "/dev/video0"); + camera_node = std::make_shared("/yacyac_top_camera", "yacyac_top_camera", "/dev/video1"); } catch (const std::exception& e) { fprintf(stderr, "%s Exiting..\n", e.what()); diff --git a/yacyac_camera/src/camera_qr_pipeline.cpp b/yacyac_camera/src/camera_qr_pipeline.cpp old mode 100644 new mode 100755 index 823f6d7..3490d28 --- a/yacyac_camera/src/camera_qr_pipeline.cpp +++ b/yacyac_camera/src/camera_qr_pipeline.cpp @@ -41,4 +41,4 @@ int main(int argc, char* argv[]) rclcpp::shutdown(); return 0; -} \ No newline at end of file +} diff --git a/yacyac_camera/src/qr_detector_node.cpp b/yacyac_camera/src/qr_detector_node.cpp old mode 100644 new mode 100755 index 004ad50..cb3b56c --- a/yacyac_camera/src/qr_detector_node.cpp +++ b/yacyac_camera/src/qr_detector_node.cpp @@ -7,7 +7,7 @@ int main(int argc, char** argv) std::shared_ptr qr_detector_node = nullptr; try { - qr_detector_node = std::make_shared("/qr_code", "/yacyac_camera", "qr_detector_node"); + qr_detector_node = std::make_shared("yacyac_qr_detector", "/yacyac_top_camera", "/qr_node"); } catch (const std::exception& e) { fprintf(stderr, "%s Exiting..\n", e.what()); diff --git a/yacyac_cartographer/CMakeLists.txt b/yacyac_cartographer/CMakeLists.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_cartographer/README.md b/yacyac_cartographer/README.md old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_cartographer/configuration/cartographer_2d.lua b/yacyac_cartographer/configuration/cartographer_2d.lua old mode 100644 new mode 100755 index b87a98b..1685c45 --- a/yacyac_cartographer/configuration/cartographer_2d.lua +++ b/yacyac_cartographer/configuration/cartographer_2d.lua @@ -43,4 +43,4 @@ POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score = 0.7 -- POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 0 -return options \ No newline at end of file +return options diff --git a/yacyac_cartographer/configuration/mapping_rviz.rviz b/yacyac_cartographer/configuration/mapping_rviz.rviz old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_cartographer/launch/mapping.launch.py b/yacyac_cartographer/launch/mapping.launch.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_cartographer/launch/occupancy_grid.launch.py b/yacyac_cartographer/launch/occupancy_grid.launch.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_cartographer/package.xml b/yacyac_cartographer/package.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/CMakeLists.txt b/yacyac_core/CMakeLists.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/bt_xml/bt_nav_mememan.xml b/yacyac_core/bt_xml/bt_nav_mememan.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/bt_xml/bt_nav_yac_supply copy.xml b/yacyac_core/bt_xml/bt_nav_yac_supply copy.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/bt_xml/bt_nav_yac_supply.xml b/yacyac_core/bt_xml/bt_nav_yac_supply.xml old mode 100644 new mode 100755 index 99e616d..e119a2d --- a/yacyac_core/bt_xml/bt_nav_yac_supply.xml +++ b/yacyac_core/bt_xml/bt_nav_yac_supply.xml @@ -36,12 +36,14 @@ - - - - - - + + + + + + + + diff --git a/yacyac_core/bt_xml/bt_yac_supply.xml b/yacyac_core/bt_xml/bt_yac_supply.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/bt_xml/default.xml b/yacyac_core/bt_xml/default.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/include/yacyac_core/message.hpp b/yacyac_core/include/yacyac_core/message.hpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/include/yacyac_core/qr_client.hpp b/yacyac_core/include/yacyac_core/qr_client.hpp old mode 100644 new mode 100755 index 6b284fa..66f4209 --- a/yacyac_core/include/yacyac_core/qr_client.hpp +++ b/yacyac_core/include/yacyac_core/qr_client.hpp @@ -6,7 +6,7 @@ #include #include "yacyac_interface/msg/qrcode.hpp" -#include "yacyac_interface/srv/tts.hpp" +#include "yacyac_interface/srv/tts.hpp" class QRClient : public BT::StatefulActionNode { public: diff --git a/yacyac_core/include/yacyac_core/supply_accept_client.hpp b/yacyac_core/include/yacyac_core/supply_accept_client.hpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/launch/core.launch.py b/yacyac_core/launch/core.launch.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/package.xml b/yacyac_core/package.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/script/test.py b/yacyac_core/script/test.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/src/bt_ros2.cpp b/yacyac_core/src/bt_ros2.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/src/main.cpp b/yacyac_core/src/main.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/src/message.cpp b/yacyac_core/src/message.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/src/nav2_client.cpp b/yacyac_core/src/nav2_client.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/src/qr_client.cpp b/yacyac_core/src/qr_client.cpp old mode 100644 new mode 100755 index 842a9bb..d81b19e --- a/yacyac_core/src/qr_client.cpp +++ b/yacyac_core/src/qr_client.cpp @@ -13,7 +13,7 @@ BT::NodeStatus QRClient::onStart() const std::string QR_topic_name = "/qr_node"; const std::string mode_topic_name = "/mode"; - const std::string TTS_service_name = "/yacyac/io"; + const std::string TTS_service_name = "/yacyac/io"; qr_sub_ = node_->create_subscription(QR_topic_name, rclcpp::QoS(1), std::bind(&QRClient::QR_callback_, this, std::placeholders::_1)); mode_publisher_ = node_->create_publisher(mode_topic_name, rclcpp::QoS(1)); diff --git a/yacyac_core/src/send_goal.cpp b/yacyac_core/src/send_goal.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/src/send_goal3.cpp b/yacyac_core/src/send_goal3.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/src/supply_accept_client.cpp b/yacyac_core/src/supply_accept_client.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_core/src/yac_supply_client.cpp b/yacyac_core/src/yac_supply_client.cpp old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_interface/CMakeLists.txt b/yacyac_interface/CMakeLists.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_interface/action/Supply.action b/yacyac_interface/action/Supply.action old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_interface/msg/Pose.msg b/yacyac_interface/msg/Pose.msg old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_interface/msg/Qrcode.msg b/yacyac_interface/msg/Qrcode.msg old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_interface/msg/Servo.msg b/yacyac_interface/msg/Servo.msg old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_interface/package.xml b/yacyac_interface/package.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_interface/srv/TTS.srv b/yacyac_interface/srv/TTS.srv old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_io/package.xml b/yacyac_io/package.xml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_io/resource/yacyac_io b/yacyac_io/resource/yacyac_io old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_io/setup.cfg b/yacyac_io/setup.cfg old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_io/setup.py b/yacyac_io/setup.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/README.md b/yacyac_monitor/README.md old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/package.json b/yacyac_monitor/package.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/favicon.ico b/yacyac_monitor/public/favicon.ico old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/index.html b/yacyac_monitor/public/index.html old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/logo192.png b/yacyac_monitor/public/logo192.png old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/logo512.png b/yacyac_monitor/public/logo512.png old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/manifest.json b/yacyac_monitor/public/manifest.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/one.png b/yacyac_monitor/public/one.png old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/robot.glb b/yacyac_monitor/public/robot.glb old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/robots.txt b/yacyac_monitor/public/robots.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/scene.bin b/yacyac_monitor/public/scene.bin old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/public/scene.gltf b/yacyac_monitor/public/scene.gltf old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/App.css b/yacyac_monitor/src/App.css old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/App.test.tsx b/yacyac_monitor/src/App.test.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/App.tsx b/yacyac_monitor/src/App.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/apis/History.ts b/yacyac_monitor/src/apis/History.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/apis/fetcher.ts b/yacyac_monitor/src/apis/fetcher.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/assets/configs/map.json b/yacyac_monitor/src/assets/configs/map.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/components/Clock/index.tsx b/yacyac_monitor/src/components/Clock/index.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/components/RobotMap/index.tsx b/yacyac_monitor/src/components/RobotMap/index.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/components/RobotMap/styled.tsx b/yacyac_monitor/src/components/RobotMap/styled.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/components/StatusCard/index.tsx b/yacyac_monitor/src/components/StatusCard/index.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/components/StatusCard/styled.tsx b/yacyac_monitor/src/components/StatusCard/styled.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/index.css b/yacyac_monitor/src/index.css old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/index.tsx b/yacyac_monitor/src/index.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/logo.svg b/yacyac_monitor/src/logo.svg old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/lotties/eyes.json b/yacyac_monitor/src/lotties/eyes.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/lotties/pill.json b/yacyac_monitor/src/lotties/pill.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/pages/Containers.tsx b/yacyac_monitor/src/pages/Containers.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/pages/Dashboard.tsx b/yacyac_monitor/src/pages/Dashboard.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/pages/Display.tsx b/yacyac_monitor/src/pages/Display.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/pages/Historys.tsx b/yacyac_monitor/src/pages/Historys.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/react-app-env.d.ts b/yacyac_monitor/src/react-app-env.d.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/reportWebVitals.ts b/yacyac_monitor/src/reportWebVitals.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/setupTests.ts b/yacyac_monitor/src/setupTests.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/templates/AppTemplate.tsx b/yacyac_monitor/src/templates/AppTemplate.tsx old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/types/index.ts b/yacyac_monitor/src/types/index.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/src/utils/math.ts b/yacyac_monitor/src/utils/math.ts old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/tsconfig.json b/yacyac_monitor/tsconfig.json old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/yarn-error.log b/yacyac_monitor/yarn-error.log old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_monitor/yarn.lock b/yacyac_monitor/yarn.lock old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_navigation2/CMakeLists.txt b/yacyac_navigation2/CMakeLists.txt old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_navigation2/README.md b/yacyac_navigation2/README.md old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_navigation2/launch/navigation.launch.py b/yacyac_navigation2/launch/navigation.launch.py old mode 100644 new mode 100755 index 91f2720..95990de --- a/yacyac_navigation2/launch/navigation.launch.py +++ b/yacyac_navigation2/launch/navigation.launch.py @@ -30,7 +30,7 @@ def generate_launch_description(): pkg_path = os.path.join(get_package_share_directory(package_name)) use_sim_time = LaunchConfiguration("use_sim_time", default="false") - map_dir = LaunchConfiguration("map", default=os.path.join(pkg_path, "map", "one.yaml")) + map_dir = LaunchConfiguration("map", default=os.path.join(pkg_path, "map", "test.yaml")) param_file_name = "yacyac.yaml" param_dir = LaunchConfiguration( diff --git a/yacyac_navigation2/map/halfhalf5.pgm b/yacyac_navigation2/map/halfhalf5.pgm old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_navigation2/map/halfhalf5.yaml b/yacyac_navigation2/map/halfhalf5.yaml old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_navigation2/map/halfhalf5_org.pgm b/yacyac_navigation2/map/halfhalf5_org.pgm old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_navigation2/map/map.pgm b/yacyac_navigation2/map/map.pgm new file mode 100755 index 0000000..ad16bf7 --- /dev/null +++ b/yacyac_navigation2/map/map.pgm @@ -0,0 +1,14 @@ +P5 +733 550 +255 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--git a/yacyac_navigation2/param/yacyac.yaml b/yacyac_navigation2/param/yacyac.yaml old mode 100644 new mode 100755 index bb73d59..35aafac --- a/yacyac_navigation2/param/yacyac.yaml +++ b/yacyac_navigation2/param/yacyac.yaml @@ -14,8 +14,8 @@ amcl: global_frame_id: "map" lambda_short: 0.1 laser_likelihood_max_dist: 2.0 - laser_max_range: 12.0 - laser_min_range: -1.0 + laser_max_range: 14.0 + laser_min_range: 0.03 laser_model_type: "likelihood_field" max_beams: 60 max_particles: 2000 @@ -126,11 +126,11 @@ controller_server: debug_trajectory_details: True min_vel_x: 0.0 min_vel_y: 0.0 - max_vel_x: 0.4 + max_vel_x: 0.15 max_vel_y: 0.0 - max_vel_theta: 1.0 + max_vel_theta: 0.8 min_speed_xy: 0.0 - max_speed_xy: 0.4 + max_speed_xy: 0.2 min_speed_theta: 0.0 acc_lim_x: 2.5 acc_lim_y: 0.0 @@ -145,7 +145,7 @@ controller_server: linear_granularity: 0.05 angular_granularity: 0.025 transform_tolerance: 0.2 - xy_goal_tolerance: 0.25 + xy_goal_tolerance: 0.2 trans_stopped_velocity: 0.25 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mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/resource/yacyac_servo b/yacyac_servo/resource/yacyac_servo old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/setup.cfg b/yacyac_servo/setup.cfg old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/setup.py b/yacyac_servo/setup.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/test/test_copyright.py b/yacyac_servo/test/test_copyright.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/test/test_flake8.py b/yacyac_servo/test/test_flake8.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/test/test_pep257.py b/yacyac_servo/test/test_pep257.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/yacyac_servo/__init__.py b/yacyac_servo/yacyac_servo/__init__.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/yacyac_servo/action_servo_ctrl.py b/yacyac_servo/yacyac_servo/action_servo_ctrl.py old mode 100644 new mode 100755 diff --git a/yacyac_servo/yacyac_servo/servo_ctrl.py b/yacyac_servo/yacyac_servo/servo_ctrl.py old mode 100644 new mode 100755