離床判定の実装

[sksat]

離床判定条件

安全審査書の記述

以下の2つの条件の[条件1]AND([条件2]OR[条件3]で設定する

• 条件1
  フライトモードである

• 条件2
  加速度センサによって計測したデータのXYZ軸合成加速度の5回移動平均の値が5回連続でTBD0.1[s]以内にTBD3[G]以上(シミュレーション結果より)であることを検知

• 条件3
  制御電装内に設置した超音波センサレーザー距離センサにより、ランチャ上の物体の支柱(図1の青色で示した部分)との距離を計測し、その距離の値の５回の移動平均が0.1[s]以内に150[cm]以上であることを検知

実際の離床判定方法

• 起動時はスタンバイモード
• 無線コマンドによりフライトモードへ移行
• フライトモード時
  • 加速度センサによる判定
  • 距測センサによる判定
  • 条件2,3いずれかの判定時飛翔モードへ移行

ToDo

• コマンドによるフライトモードへの移行
• 加速度センサによる判定
• 距測センサによる判定