How to generate (E) ground truth pose and (f) predicted pose.

[jinzhiyang1]

对于之前的问题，感谢您给出的建议，现在我还有一个疑问就是怎么生成这样的图片呢？，期待您的回复。

[chensong1995]

jinzhiyang1 你好，

感谢你对我们工作的关注！你可以把三维的点云用预测到的 R 和 t 以及 K 投影导二维平面，然后用 opencv 来画这样的图片。

希望这有帮到你！

[Hautien]

我理解这里显示的mask不光是仅投影点吧，是不是要将投影后的点连接成面显示出来？谢谢！

[chensong1995]

如果想让画出来的效果是连续的，可以考虑投影三维的三角形网格。

[Hautien]

@chensong1995 非常感谢您的回复。另外我还有个问题想要向您请教以下：现在我需要制作自己的数据集，其实关键就是如何生成李群T。因为采集的图片都是在高空，不可能在模型上面或周围放些定位码或者传感器之类的来辅助定位2d点的信息。我想到的唯一的方法就是类似于PASCAL3D+数据集那样手工标记点然后通过优化算法得到位姿T，我注意到这些数据集假定的相机模型都是4个自由度：azimuth, elevation, in-plane rotation, distance，但是LINEMOD数据集计算的T均是6个自由度，也就是3D的R + 3D的t。我很好奇为什么用4d的相机模型也能将3D模型准确投影到2d图像上？既然这样的话，为什么还要做6d pose estimation呢？

[Hautien]

oh, I figured out after read paper. i found the camera in PASCAL3D+ can only face the origin of the object.

[chensong1995]

Hello InceptionV5,

I am glad you have figured out the issue. I wish you the best of luck with your project!

Best,
Chen

[Hautien]

Thanks