Project Meeting 2021/08/04 #19
moelang
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推理平台，可以用TVM（支持GPU/TensorRT后端），有rust binding |
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是这个吗? |
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第二阶段工作交流
实现基础框架：在zenoh-flow中按照如下数据流图建立自动驾驶规划规控流程
流程解释
zenoh-flow作为operator的动态库，它们又各自依赖支撑具体功能的多个动态库map_file地图文件作为外部远程资源加载goal_pose在CloudViewer由用户手动输入lanelet2_global_planner根据地图文件和目的地位姿、车辆当前位姿一次性计算出全局路径global_pathbehaviour_planner根据当前场景选择调用lane_planner或parking_planner，根据当前地图语义以及红绿灯信息规划出trajectoryobject_collision_estimator结合其他目标信息对轨迹做限速处理，并生成最终轨迹pure_pursuit控制单元根据车身位姿和轨迹计算出车辆控制数据commandsimple_planning_simulator执行控制数据并更新车辆位姿current_pose工作安排
Autoware.Auto的当前功能，所作调整修改较多，届时会形成一个新的独立分支。基础框架之上拓展探索：引入在GPU侧运行的AI感知算法
可能的工作项（待评估）
zenoh-flowLGSVLBeta Was this translation helpful? Give feedback.
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