left_disp和right_disp参与训练，还是无监督吗？

[y6216886]

作者您好，感谢您的工作和开源的代码，我受益匪浅。
我有一个疑问，希望请教您一下：

根据train.py中的代码，
mask_left = ((disp_left > 0) & (disp_left < 192)).float() mask_right = ((disp_right > 0) & (disp_right < 192)).float()
以及
loss_PAM_P = loss_pam_photometric(img_left, img_right, att, valid_mask, [mask_left, mask_right])
disp_left以及disp_right的信息被用在了训练过程中，这是否和无监督训练有所冲突呢？

[LongguangWang]

Hi, 请参考这条回复。

[y6216886]

Hi, 请参考这条回复。

谢谢！