From 06491ce4dfe97a141a870b3afa702a6960287c05 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Marcus Wichelmann <marcus.wichelmann@hotmail.de>
Date: Tue, 28 Jul 2015 21:40:38 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Funktionen=20zum=20Abrufen=20des=20letzen=20Abs?=
 =?UTF-8?q?tandswertes=20hinzugef=C3=BCgt?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 LaserMeasurement.cpp | 18 +++++++++++++++---
 LaserMeasurement.h   |  6 ++++++
 2 files changed, 21 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/LaserMeasurement.cpp b/LaserMeasurement.cpp
index e80874b..b149b6d 100644
--- a/LaserMeasurement.cpp
+++ b/LaserMeasurement.cpp
@@ -36,19 +36,25 @@ int LaserMeasurement::GetDistanceFromImage(cv::Mat frame)
 	// Laserposition abrufen
 	float laserPosition = GetLaserPosition(frame, BAR_START, BAR_START + BAR_HEIGHT);
 
-        // LaserPosition merken
-        _lastLaserPosition = laserPosition;
+	// LaserPosition merken
+	_lastLaserPosition = laserPosition;
 
 	// Wert auf Gültigkeit überprüfen
 	if(laserPosition < 0)
 	{
+		// Abstandswert merken
+		_lastDistance = -1;
+
 		// Spar dir die Berechnung, kommt sowieso Müll raus
-		return 0;
+		return -1;
 	}
 
 	// Distanz berechnen
 	float distance = (-LASER_DISTANCE / tan(ALPHA)) / (2 * (CAMERA_WIDTH / 2 - laserPosition) / CAMERA_WIDTH * tan(GAMMA / 2) / tan(ALPHA) - 1);
 
+	// Abstandswert merken
+	_lastDistance = distance;
+
 	// Distanz zurückgeben
 	return distance;
 }
@@ -156,6 +162,12 @@ int LaserMeasurement::GetLastLaserPosition()
 	return _lastLaserPosition;
 }
 
+int LaserMeasurement::GetLastDistance()
+{
+	// Letzen Abstandswert zurückgeben
+	return _lastDistance;
+}
+
 int LaserMeasurement::GetBrightnessAvg(std::vector<int> bar, int avgStart, int avgStop)
 {
 	// Division durch 0 verhindern
diff --git a/LaserMeasurement.h b/LaserMeasurement.h
index 9195942..77dca18 100644
--- a/LaserMeasurement.h
+++ b/LaserMeasurement.h
@@ -73,6 +73,9 @@ namespace THOMAS
 		// Die letzte Laserposition
 		int _lastLaserPosition = -1;
 
+		// Der letzte Abstandswert
+		int _lastDistance = -1;
+
 	public:
 		// Konstruktor
 		LaserMeasurement();
@@ -83,5 +86,8 @@ namespace THOMAS
 		// Gibt die letzte Laserposition zurück
 		int GetLastLaserPosition();
 
+		// Gibt den letzten Abstandswert zurück
+		int GetLastDistance();
+
 	};
 }