About the legged-odom timestamp

[zhengnx0906]

The original unitree_legged_msgs/HighState msg does not have timestamp information, how to synchronize the time of the data or how can i get the leggedodom timestamp?

[wsjpla]

The legged-odom msgs were not precisely time synchronized because the unitree_legged_msgs/HighState msgs provided by unitree_legged_msgs do not have header/timestamp.

If you want to use legged-odom's timestamps in robot state estimation, we recommond using the time when unitree_legged_msgs/HighState msgs were recorded in rosbag as timestamps or simply using the time when subscriber recieves the msgs after setting --clock when playing rosbag.

[xuqingyuan2000]

The original unitree_legged_msgs/HighState msg does not have timestamp information, how to synchronize the time of the data or how can i get the leggedodom timestamp?

您好，想请问您有没有这方面的问题？关于IMU的内参问题。我使用了calibration/imu.yaml中的4个imu噪声参数，在sequense 8上去运行vins-mono算法，但是发现使用这里imu.yaml文件中的imu噪声参数，算法运行有问题，表现是机器人走一小段路，算法已经走了很长一段。网上有人说vins-mono的配置文件中，imu需要使用离散噪声，我猜测imu.yaml中提供的4个噪声参数是连续噪声，所以我对白噪声和随机游走分别 /0.01^0.5、*0.01^0.5。这里因为imu频率是100hz，所以采样时间是0.01s.然而还是无法正确运行。
即在vins-mono中，我使用原本/imu.yaml中的4个imu噪声参数无法成功运行。使用将原本/imu.yaml中的4个imu噪声参数从连续形式转化为离散形式也无法成功运行。并且我在运行时发现这里噪声大小对运行的好坏影响较为明显。
所以我想寻求这方面的帮助。以及想请问您是否使用到IMU的数据，以及是否有这方面问题呢？

[zhengnx0906]

The original unitree_legged_msgs/HighState msg does not have timestamp information, how to synchronize the time of the data or how can i get the leggedodom timestamp?

您好，想请问您有没有这方面的问题？关于IMU的内参问题。我使用了calibration/imu.yaml中的4个imu噪声参数，在sequense 8上去运行vins-mono算法，但是发现使用这里imu.yaml文件中的imu噪声参数，算法运行有问题，表现是机器人走一小段路，算法已经走了很长一段。网上有人说vins-mono的配置文件中，imu需要使用离散噪声，我猜测imu.yaml中提供的4个噪声参数是连续噪声，所以我对白噪声和随机游走分别 /0.01^0.5、*0.01^0.5。这里因为imu频率是100hz，所以采样时间是0.01s.然而还是无法正确运行。 即在vins-mono中，我使用原本/imu.yaml中的4个imu噪声参数无法成功运行。使用将原本/imu.yaml中的4个imu噪声参数从连续形式转化为离散形式也无法成功运行。并且我在运行时发现这里噪声大小对运行的好坏影响较为明显。 所以我想寻求这方面的帮助。以及想请问您是否使用到IMU的数据，以及是否有这方面问题呢？

我对VO没有研究，由于四足离散的运动方式，所以IMU噪声可能较大，你可以试试低通滤波，或者调大下IMU的噪声。