From b89106198ef6a8e89bc858b2b3aae4f8beab17a1 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: BenG49 <64862590+BenG49@users.noreply.github.com>
Date: Tue, 9 Apr 2024 16:00:23 -0400
Subject: [PATCH] New Top Ferry Auton (#104)

* added HGFED Ferry auton

* FERRY PATHS AUTON FERRY PATHS

* Actually finished ferry autons

* Add CHGFEDJerk.java

* move to ferry folder

* CHGFEDJerk working in sim

* Edit ferry path auton to not shoot every shot

* Remove uppercase To

* Delete unused new path

* Rename paths in robot container

* Revert CShoot to H path

* Jerk and Ferry path fixed

* revert intake to blue

* update jerk name (doesnt score C)

* Made F to Ferry Shot not hit stage

* wrote bottom ferry auton (not sure where its shooting)

* intake is solid now

* BottomFerry now aligns to amp zone

* revert intake color change

* Remove navgrid

* add paths to prep for TopFerry
Co-authored-by: Richie Xue <rxue40@stuy.edu>

* Moved ferry shot positions closer to wing line; added a new path for F to Shoot that goes under stage and between B + C.

* TopFerry

* adding the shoot to alignment

* Clean up + organize paths

* Add new top ferry auton paths

* Change starting pose of NTF, change path folders

* Write Top Ferry auton

* Rename top ferry auton for merge

* Make robot not stop to shoot

* Delete a ton of stuff, remove everything but top ferry autos from this branch

* Remove auton configs

* Remove autos, fix F to Shoot, separate non-moving and moving shot ferry commands

* Revert linked F pose

* Delete amp zone align command

* Lower shooter speeds

---------

Co-authored-by: BrianZ60 <zhengbrian1@gmail.com>
Co-authored-by: Edgar Ganahl <ganahledgar@gmail.com>
Co-authored-by: Keobkeig <angela.xue3@gmail.com>
Co-authored-by: Awang70 <148587179+Awang70@users.noreply.github.com>
Co-authored-by: hahafoot <gordondoan13@gmail.com>
Co-authored-by: Ivan Chen <ivanchen07@gmail.com>
Co-authored-by: Prog694 <prog692@gmail.com>
---
 .pathplanner/settings.json                    |   3 +-
 .../deploy/pathplanner/autos/4.5 ADEF.auto    |  55 ----
 .../autos/{3 ADE.auto => DEF Ferry.auto}      |  16 +-
 .../pathplanner/autos/{2 DE.auto => NTF.auto} |  16 +-
 src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json      |   2 +-
 .../pathplanner/paths/D to Ferry Shot.path    |  10 +-
 .../pathplanner/paths/E to Ferry Shot.path    |  52 ++++
 .../pathplanner/paths/F to Shoot (HGF).path   |   2 +-
 ...(ADEF).path => F to Shoot (TopFerry).path} |  33 +-
 .../pathplanner/paths/Ferry Shot to E.path    |  10 +-
 ...Shoot (ADEF).path => Ferry Shot to F.path} |  26 +-
 .../pathplanner/paths/GShoot to F (HGF).path  |   2 +-
 .../deploy/pathplanner/paths/NTF D To E.path  |  86 ++++++
 .../deploy/pathplanner/paths/NTF E To F.path  |  86 ++++++
 .../pathplanner/paths/NTF F To Shoot.path     |  52 ++++
 .../pathplanner/paths/NTF Start To D.path     |  86 ++++++
 .../paths/Top Start Ferry Path.path           | 229 ++++++++++++++
 .../com/stuypulse/robot/RobotContainer.java   |  23 +-
 .../commands/auton/ADE/ThreePieceADE.java     |  52 ----
 .../TwoPieceDE.java => Ferry/TopFerry.java}   |  39 ++-
 .../TopFerryMovingShot.java}                  |  34 +-
 .../commands/auton/FollowPathFerryIntake.java |  42 +++
 .../stuypulse/robot/constants/Settings.java   |   3 +-
 .../subsystems/leds/instructions/LED694.java  |   2 -
 .../util/FollowPathPointAmpZoneCommand.java   | 291 ++++++++++++++++++
 .../robot/util/IntakeVisualizer.java          |   1 -
 26 files changed, 1048 insertions(+), 205 deletions(-)
 delete mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/autos/4.5 ADEF.auto
 rename src/main/deploy/pathplanner/autos/{3 ADE.auto => DEF Ferry.auto} (72%)
 rename src/main/deploy/pathplanner/autos/{2 DE.auto => NTF.auto} (61%)
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/E to Ferry Shot.path
 rename src/main/deploy/pathplanner/paths/{Shoot to F (ADEF).path => F to Shoot (TopFerry).path} (54%)
 rename src/main/deploy/pathplanner/paths/{F to Shoot (ADEF).path => Ferry Shot to F.path} (62%)
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF D To E.path
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF E To F.path
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF F To Shoot.path
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF Start To D.path
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/Top Start Ferry Path.path
 delete mode 100644 src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/ADE/ThreePieceADE.java
 rename src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/{DE/TwoPieceDE.java => Ferry/TopFerry.java} (52%)
 rename src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/{ADEF/FourPieceADEF.java => Ferry/TopFerryMovingShot.java} (54%)
 create mode 100644 src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/FollowPathFerryIntake.java
 create mode 100644 src/main/java/com/stuypulse/robot/util/FollowPathPointAmpZoneCommand.java

diff --git a/.pathplanner/settings.json b/.pathplanner/settings.json
index 9813a67b..55e9b3f1 100644
--- a/.pathplanner/settings.json
+++ b/.pathplanner/settings.json
@@ -5,7 +5,8 @@
   "pathFolders": [
     "ABCDE",
     "HGF",
-    "Tests"
+    "Tests",
+    "Top Ferry"
   ],
   "autoFolders": [],
   "defaultMaxVel": 4.5,
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/autos/4.5 ADEF.auto b/src/main/deploy/pathplanner/autos/4.5 ADEF.auto
deleted file mode 100644
index 7d9d6c98..00000000
--- a/src/main/deploy/pathplanner/autos/4.5 ADEF.auto	
+++ /dev/null
@@ -1,55 +0,0 @@
-{
-  "version": 1.0,
-  "startingPose": null,
-  "command": {
-    "type": "sequential",
-    "data": {
-      "commands": [
-        {
-          "type": "path",
-          "data": {
-            "pathName": "Preload to A"
-          }
-        },
-        {
-          "type": "path",
-          "data": {
-            "pathName": "A to D"
-          }
-        },
-        {
-          "type": "path",
-          "data": {
-            "pathName": "D to Shoot"
-          }
-        },
-        {
-          "type": "path",
-          "data": {
-            "pathName": "Shoot to E"
-          }
-        },
-        {
-          "type": "path",
-          "data": {
-            "pathName": "E to Shoot"
-          }
-        },
-        {
-          "type": "path",
-          "data": {
-            "pathName": "Shoot to F (ADEF)"
-          }
-        },
-        {
-          "type": "path",
-          "data": {
-            "pathName": "F to Shoot (ADEF)"
-          }
-        }
-      ]
-    }
-  },
-  "folder": null,
-  "choreoAuto": false
-}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/autos/3 ADE.auto b/src/main/deploy/pathplanner/autos/DEF Ferry.auto
similarity index 72%
rename from src/main/deploy/pathplanner/autos/3 ADE.auto
rename to src/main/deploy/pathplanner/autos/DEF Ferry.auto
index 5d155fe6..37a921d7 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/autos/3 ADE.auto	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/autos/DEF Ferry.auto	
@@ -8,31 +8,37 @@
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "Preload to A"
+            "pathName": "NTF Start To D"
           }
         },
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "A to D"
+            "pathName": "D to Ferry Shot"
           }
         },
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "D to Ferry Shot"
+            "pathName": "Ferry Shot to E"
           }
         },
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "Ferry Shot to E"
+            "pathName": "E to Ferry Shot"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Ferry Shot to F"
           }
         },
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "E to Shoot"
+            "pathName": "F to Shoot (TopFerry)"
           }
         }
       ]
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/autos/2 DE.auto b/src/main/deploy/pathplanner/autos/NTF.auto
similarity index 61%
rename from src/main/deploy/pathplanner/autos/2 DE.auto
rename to src/main/deploy/pathplanner/autos/NTF.auto
index 4e9f9c72..7b6036a4 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/autos/2 DE.auto	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/autos/NTF.auto
@@ -1,6 +1,12 @@
 {
   "version": 1.0,
-  "startingPose": null,
+  "startingPose": {
+    "position": {
+      "x": 2.157525588199325,
+      "y": 7.431149973519566
+    },
+    "rotation": 40.419189934887385
+  },
   "command": {
     "type": "sequential",
     "data": {
@@ -8,25 +14,25 @@
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "Preload Shot to D"
+            "pathName": "NTF Start To D"
           }
         },
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "D to Ferry Shot"
+            "pathName": "NTF D To E"
           }
         },
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "Ferry Shot to E"
+            "pathName": "NTF E To F"
           }
         },
         {
           "type": "path",
           "data": {
-            "pathName": "E to Shoot"
+            "pathName": "NTF F To Shoot"
           }
         }
       ]
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index ffac15ee..bab0da93 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1 +1 @@
-{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.1,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/D to Ferry Shot.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/D to Ferry Shot.path
index 88ce0d4f..dc539c9c 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/D to Ferry Shot.path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/D to Ferry Shot.path	
@@ -16,12 +16,12 @@
     },
     {
       "anchor": {
-        "x": 5.135414608792181,
-        "y": 6.653128792368697
+        "x": 5.499492913428859,
+        "y": 6.563657142562062
       },
       "prevControl": {
-        "x": 5.5734337811268215,
-        "y": 6.740245674935794
+        "x": 5.937512085763499,
+        "y": 6.650774025129159
       },
       "nextControl": null,
       "isLocked": false,
@@ -43,7 +43,7 @@
     "rotateFast": false
   },
   "reversed": false,
-  "folder": "ABCDE",
+  "folder": "Top Ferry",
   "previewStartingState": {
     "rotation": 0,
     "velocity": 0
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/E to Ferry Shot.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/E to Ferry Shot.path
new file mode 100644
index 00000000..c868f566
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/E to Ferry Shot.path	
@@ -0,0 +1,52 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.17,
+        "y": 5.84
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 7.901123246690937,
+        "y": 5.852924298441191
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "E"
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 5.499492913428859,
+        "y": 6.563657142562062
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 5.767026853498151,
+        "y": 6.480854711709423
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "Ferry Shot"
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 5.0,
+    "maxAcceleration": 4.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": -4.860211087167981,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": "Top Ferry",
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 0,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (HGF).path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (HGF).path
index 6daea284..c33ca1af 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (HGF).path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (HGF).path	
@@ -9,7 +9,7 @@
       "prevControl": null,
       "nextControl": {
         "x": 4.984199142187458,
-        "y": 5.4377818157345725
+        "y": 5.437781815734572
       },
       "isLocked": false,
       "linkedName": "F"
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Shoot to F (ADEF).path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (TopFerry).path
similarity index 54%
rename from src/main/deploy/pathplanner/paths/Shoot to F (ADEF).path
rename to src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (TopFerry).path
index 68f36b13..53f52d98 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Shoot to F (ADEF).path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (TopFerry).path	
@@ -3,25 +3,25 @@
   "waypoints": [
     {
       "anchor": {
-        "x": 2.729397148609112,
-        "y": 6.342607879660204
+        "x": 8.098576303634088,
+        "y": 4.038315859039126
       },
       "prevControl": null,
       "nextControl": {
-        "x": 6.23533205862708,
-        "y": 6.780508283238789
+        "x": 5.1332173868051445,
+        "y": 3.478499327369026
       },
       "isLocked": false,
-      "linkedName": "Top Side Shoot"
+      "linkedName": null
     },
     {
       "anchor": {
-        "x": 8.166630800854193,
-        "y": 4.34729277791889
+        "x": 3.0013182155993943,
+        "y": 5.17790207339674
       },
       "prevControl": {
-        "x": 6.841112098890864,
-        "y": 6.429546609093219
+        "x": 4.795439044581793,
+        "y": 5.480762401339618
       },
       "nextControl": null,
       "isLocked": false,
@@ -32,18 +32,21 @@
   "constraintZones": [],
   "eventMarkers": [],
   "globalConstraints": {
-    "maxVelocity": 5.55,
-    "maxAcceleration": 5.5,
+    "maxVelocity": 4.5,
+    "maxAcceleration": 4.0,
     "maxAngularVelocity": 540.0,
     "maxAngularAcceleration": 720.0
   },
   "goalEndState": {
     "velocity": 0,
-    "rotation": -66.116446904775,
+    "rotation": 0,
     "rotateFast": false
   },
   "reversed": false,
-  "folder": "ABCDE",
-  "previewStartingState": null,
-  "useDefaultConstraints": false
+  "folder": "Top Ferry",
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 0,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Ferry Shot to E.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Ferry Shot to E.path
index 40d4906c..5579c457 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Ferry Shot to E.path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Ferry Shot to E.path	
@@ -3,13 +3,13 @@
   "waypoints": [
     {
       "anchor": {
-        "x": 5.135414608792181,
-        "y": 6.653128792368697
+        "x": 5.499492913428859,
+        "y": 6.563657142562062
       },
       "prevControl": null,
       "nextControl": {
-        "x": 5.815009430944788,
-        "y": 6.526818220303108
+        "x": 6.179087735581466,
+        "y": 6.437346570496473
       },
       "isLocked": false,
       "linkedName": "Ferry Shot"
@@ -43,7 +43,7 @@
     "rotateFast": false
   },
   "reversed": false,
-  "folder": "ABCDE",
+  "folder": "Top Ferry",
   "previewStartingState": {
     "rotation": 0,
     "velocity": 0
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (ADEF).path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Ferry Shot to F.path
similarity index 62%
rename from src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (ADEF).path
rename to src/main/deploy/pathplanner/paths/Ferry Shot to F.path
index 2aba7b75..9e7f1abf 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/F to Shoot (ADEF).path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Ferry Shot to F.path	
@@ -3,37 +3,37 @@
   "waypoints": [
     {
       "anchor": {
-        "x": 8.054038020113078,
-        "y": 4.244082728906199
+        "x": 5.499492913428859,
+        "y": 6.563657142562062
       },
       "prevControl": null,
       "nextControl": {
-        "x": 7.772039976857732,
-        "y": 6.730308751728615
+        "x": 6.7801243426560935,
+        "y": 6.476519652113379
       },
       "isLocked": false,
-      "linkedName": null
+      "linkedName": "Ferry Shot"
     },
     {
       "anchor": {
-        "x": 2.729397148609112,
-        "y": 6.342607879660204
+        "x": 8.153314996088682,
+        "y": 3.8006001937929805
       },
       "prevControl": {
-        "x": 5.268376231196907,
-        "y": 7.065196991505094
+        "x": 8.13811259531351,
+        "y": 3.7853977930178084
       },
       "nextControl": null,
       "isLocked": false,
-      "linkedName": "Top Side Shoot"
+      "linkedName": "F"
     }
   ],
   "rotationTargets": [],
   "constraintZones": [],
   "eventMarkers": [],
   "globalConstraints": {
-    "maxVelocity": 5.55,
-    "maxAcceleration": 5.5,
+    "maxVelocity": 4.5,
+    "maxAcceleration": 4.0,
     "maxAngularVelocity": 540.0,
     "maxAngularAcceleration": 720.0
   },
@@ -43,7 +43,7 @@
     "rotateFast": false
   },
   "reversed": false,
-  "folder": "ABCDE",
+  "folder": "Top Ferry",
   "previewStartingState": null,
   "useDefaultConstraints": false
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/GShoot to F (HGF).path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/GShoot to F (HGF).path
index 0d0c9fa3..24d5e4f3 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/paths/GShoot to F (HGF).path	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/GShoot to F (HGF).path	
@@ -21,7 +21,7 @@
       },
       "prevControl": {
         "x": 5.819658184786454,
-        "y": 5.066378211460128
+        "y": 5.066378211460127
       },
       "nextControl": null,
       "isLocked": false,
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF D To E.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF D To E.path
new file mode 100644
index 00000000..d2872017
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF D To E.path	
@@ -0,0 +1,86 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.2,
+        "y": 7.431149973519566
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 6.950220644035909,
+        "y": 7.454635318013179
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "D"
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 5.704309839609262,
+        "y": 6.646215229821953
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 5.704309839609262,
+        "y": 7.396215229821953
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 5.704309839609262,
+        "y": 5.896215229821953
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "Top Ferry Shoot"
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.17,
+        "y": 5.84
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 6.920699524719652,
+        "y": 5.881812946132679
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "E"
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [
+    {
+      "waypointRelativePos": 1,
+      "rotationDegrees": -5.0,
+      "rotateFast": false
+    }
+  ],
+  "constraintZones": [
+    {
+      "name": "Shoot Slow Down",
+      "minWaypointRelativePos": 0.5,
+      "maxWaypointRelativePos": 1.5,
+      "constraints": {
+        "maxVelocity": 2.0,
+        "maxAcceleration": 2.0,
+        "maxAngularVelocity": 540.0,
+        "maxAngularAcceleration": 720.0
+      }
+    }
+  ],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 4.5,
+    "maxAcceleration": 5.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": "Top Ferry",
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 0,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": false
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF E To F.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF E To F.path
new file mode 100644
index 00000000..03cb01d0
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF E To F.path	
@@ -0,0 +1,86 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.17,
+        "y": 5.84
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 6.621010550777611,
+        "y": 6.341337932241838
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "E"
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 5.704309839609262,
+        "y": 6.646215229821953
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 5.704309839609262,
+        "y": 7.201555871573595
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 5.704309839609262,
+        "y": 6.274418986876841
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "Top Ferry Shoot"
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.153314996088682,
+        "y": 3.8006001937929805
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 7.424255376791419,
+        "y": 4.810087379302906
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "F"
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [
+    {
+      "waypointRelativePos": 1.0,
+      "rotationDegrees": -5.0,
+      "rotateFast": false
+    }
+  ],
+  "constraintZones": [
+    {
+      "name": "Shoot Slow Down",
+      "minWaypointRelativePos": 0.5,
+      "maxWaypointRelativePos": 1.4,
+      "constraints": {
+        "maxVelocity": 2.0,
+        "maxAcceleration": 2.0,
+        "maxAngularVelocity": 540.0,
+        "maxAngularAcceleration": 720.0
+      }
+    }
+  ],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 4.5,
+    "maxAcceleration": 4.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": -42.70101202011713,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": "Top Ferry",
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 0,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF F To Shoot.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF F To Shoot.path
new file mode 100644
index 00000000..e89558af
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF F To Shoot.path	
@@ -0,0 +1,52 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.153314996088682,
+        "y": 3.8006001937929805
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 6.359904421451601,
+        "y": 3.8006001937929805
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "F"
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 3.797990853156728,
+        "y": 5.5742556229307345
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 4.748197053902788,
+        "y": 4.396886976553901
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 4.5,
+    "maxAcceleration": 4.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": "Top Ferry",
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 0,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF Start To D.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF Start To D.path
new file mode 100644
index 00000000..26c9c6d0
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/NTF Start To D.path	
@@ -0,0 +1,86 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.157525588199325,
+        "y": 7.431149973519566
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 2.454150556449261,
+        "y": 7.669611191074234
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 3.2894512177913247,
+        "y": 7.63772178007319
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 2.4811110640739797,
+        "y": 7.650905111995409
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 5.2891852828270185,
+        "y": 7.6051078392534786
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.2,
+        "y": 7.431149973519566
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 6.422230165687514,
+        "y": 7.5866846803802686
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": "D"
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [
+    {
+      "waypointRelativePos": 1.0,
+      "rotationDegrees": 0.0,
+      "rotateFast": true
+    }
+  ],
+  "constraintZones": [
+    {
+      "name": "Speed Up",
+      "minWaypointRelativePos": 1.0,
+      "maxWaypointRelativePos": 2.0,
+      "constraints": {
+        "maxVelocity": 4.5,
+        "maxAcceleration": 9.0,
+        "maxAngularVelocity": 540.0,
+        "maxAngularAcceleration": 720.0
+      }
+    }
+  ],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 4.5,
+    "maxAcceleration": 4.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": "Top Ferry",
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 47.48005904226506,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Top Start Ferry Path.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Top Start Ferry Path.path
new file mode 100644
index 00000000..329bac15
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Top Start Ferry Path.path	
@@ -0,0 +1,229 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 1.3753858316568086,
+        "y": 6.987029802781394
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 2.005066029073302,
+        "y": 7.562005176500588
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.8952677319281506,
+        "y": 7.761108236517688
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 2.2361546727081083,
+        "y": 7.7554181891607605
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 3.817873261226672,
+        "y": 7.7690729841130155
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 5.7249094112610255,
+        "y": 7.602713767951063
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 4.864639470302935,
+        "y": 7.659415530718085
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 6.516674798486316,
+        "y": 7.550527249491999
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.301730260866266,
+        "y": 7.445789150577014
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 8.313678145775345,
+        "y": 7.63623837784378
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.24637517237317,
+        "y": 6.563429309565925
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 5.7249094112610255,
+        "y": 6.805002483406168
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 5.69343476302527,
+        "y": 7.59883800279017
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 5.753003382922036,
+        "y": 6.096432448944511
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.301730260866266,
+        "y": 5.734503009672178
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 8.219952635760011,
+        "y": 6.151203185066669
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.435694456295597,
+        "y": 5.051884705955827
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 5.7249094112610255,
+        "y": 6.352379915998908
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 5.477035374184321,
+        "y": 6.99279289296221
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 5.899479212831038,
+        "y": 5.901357422357314
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.301730260866266,
+        "y": 4.119936902988549
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 8.285035442491555,
+        "y": 4.925564163371074
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.32397507446382,
+        "y": 3.046488373385819
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 3.970845859036553,
+        "y": 5.0810852558933846
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 4.811471944704811,
+        "y": 4.954986120092756
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [
+    {
+      "waypointRelativePos": 2,
+      "rotationDegrees": 0,
+      "rotateFast": true
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 3,
+      "rotationDegrees": -15.0,
+      "rotateFast": true
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 4,
+      "rotationDegrees": 0,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 5,
+      "rotationDegrees": -20.0,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 6,
+      "rotationDegrees": -9.321846212057034,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 7,
+      "rotationDegrees": -61.384789390643405,
+      "rotateFast": false
+    }
+  ],
+  "constraintZones": [
+    {
+      "name": "Initial Speed Up",
+      "minWaypointRelativePos": 1.0,
+      "maxWaypointRelativePos": 3.0,
+      "constraints": {
+        "maxVelocity": 5.0,
+        "maxAcceleration": 9.0,
+        "maxAngularVelocity": 720.0,
+        "maxAngularAcceleration": 1080.0
+      }
+    },
+    {
+      "name": "First Shoot Slow Down",
+      "minWaypointRelativePos": 3.6,
+      "maxWaypointRelativePos": 4.3999999999999995,
+      "constraints": {
+        "maxVelocity": 3.0,
+        "maxAcceleration": 2.0,
+        "maxAngularVelocity": 540.0,
+        "maxAngularAcceleration": 720.0
+      }
+    },
+    {
+      "name": "Second Shoot Slow Down",
+      "minWaypointRelativePos": 5.6,
+      "maxWaypointRelativePos": 6.3,
+      "constraints": {
+        "maxVelocity": 3.0,
+        "maxAcceleration": 2.0,
+        "maxAngularVelocity": 540.0,
+        "maxAngularAcceleration": 720.0
+      }
+    }
+  ],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 4.5,
+    "maxAcceleration": 4.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": -5.995773332403001,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": "Top Ferry",
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 36.15609727734272,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/RobotContainer.java
index 89bfb4d0..7cc50054 100644
--- a/src/main/java/com/stuypulse/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/com/stuypulse/robot/RobotContainer.java
@@ -11,10 +11,9 @@
 import com.stuypulse.robot.commands.*;
 import com.stuypulse.robot.commands.amper.*;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.*;
-import com.stuypulse.robot.commands.auton.ADE.*;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.CBADE.*;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.CHFG.FivePieceCHGF;
-import com.stuypulse.robot.commands.auton.DE.*;
+import com.stuypulse.robot.commands.auton.Ferry.*;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.HGF.*;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.tests.*;
 import com.stuypulse.robot.commands.climber.*;
@@ -304,9 +303,8 @@ private void configureOperatorBindings() {
 
     public void configureAutons() {
         autonChooser.addOption("Do Nothing", new DoNothingAuton());
-
         autonChooser.addOption("Mobility", new Mobility());
-
+        
         AutonConfig HGF = new AutonConfig("4 HGF", FourPieceHGF::new,
             "Start to H (HGF)", "H to HShoot (HGF)", "HShoot to G (HGF)", "G to Shoot (HGF)", "GShoot to F (HGF)", "F to Shoot (HGF)");
         AutonConfig HGF_RED = new AutonConfig("4 HGF", FourPieceHGF::new,
@@ -325,15 +323,16 @@ public void configureAutons() {
         AutonConfig CHGF = new AutonConfig("4.5 Piece CHGF", FivePieceCHGF::new,
             "Preload to C", "CShoot To H (CHGF)", "H to HShoot (HGF)", "HShoot to G (HGF)", "G to Shoot (HGF)", "GShoot to F (HGF)");
 
-        // AutonConfig ADEF = new AutonConfig("4.5 Piece ADEF", FourPieceADEF::new, 
-        // "Preload to A", "A to D", "D to Shoot", "Shoot to E", "E to Shoot", "Shoot To F (ADEF)", "F To Shoot (ADEF)");
+        AutonConfig TopFerryMovingShot = new AutonConfig("Top Ferry", TopFerryMovingShot::new,
+            "NTF Start To D", "NTF D To E", "NTF E To F", "NTF F To Shoot");
+
+        AutonConfig TopFerry = new AutonConfig("Top Ferry", TopFerry::new,
+            "NTF Start To D", "D to Ferry Shot", "Ferry Shot to E", "E to Ferry Shot", "Ferry Shot to F", "F to Shoot (TopFerry)");
+
+        TopFerryMovingShot
+            .registerBlue(autonChooser)
+            .registerRed(autonChooser);
 
-        // AutonConfig ADE = new AutonConfig("3 ADE", ThreePieceADE::new,
-        //     "Preload to A", "A to D", "D to Ferry Shot", "Ferry Shot to E", "E to Shoot");
-        
-        // AutonConfig DE = new AutonConfig("2 DE", TwoPieceDE::new,
-        //     "Preload Shot to D", "D to Ferry Shot", "Ferry Shot to E", "E to Shoot");
-        
         // TODO: automatically choose red/blue
         HGF.registerDefaultBlue(autonChooser);
         HGF_RED.registerRed(autonChooser);
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/ADE/ThreePieceADE.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/ADE/ThreePieceADE.java
deleted file mode 100644
index 3d33592b..00000000
--- a/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/ADE/ThreePieceADE.java
+++ /dev/null
@@ -1,52 +0,0 @@
-package com.stuypulse.robot.commands.auton.ADE;
-
-import com.pathplanner.lib.path.PathPlannerPath;
-import com.stuypulse.robot.commands.DoNothingCommand;
-import com.stuypulse.robot.commands.auton.FollowPathAlignAndShoot;
-import com.stuypulse.robot.commands.auton.FollowPathAndIntake;
-import com.stuypulse.robot.commands.conveyor.ConveyorShootRoutine;
-import com.stuypulse.robot.commands.shooter.ShooterPodiumShot;
-import com.stuypulse.robot.commands.swerve.SwerveDriveToPose;
-import com.stuypulse.robot.commands.swerve.SwerveDriveToShoot;
-import com.stuypulse.robot.constants.Settings.Auton;
-
-import edu.wpi.first.wpilibj2.command.ParallelCommandGroup;
-import edu.wpi.first.wpilibj2.command.PrintCommand;
-import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SequentialCommandGroup;
-import edu.wpi.first.wpilibj2.command.WaitCommand;
-
-public class ThreePieceADE extends SequentialCommandGroup {
-
-    public ThreePieceADE(PathPlannerPath... paths) {
-        addCommands(
-            new ParallelCommandGroup(
-                new WaitCommand(Auton.SHOOTER_STARTUP_DELAY)
-                    .andThen(new ShooterPodiumShot()),
-
-                SwerveDriveToPose.speakerRelative(18)
-            ),
-
-            // shoot preload
-            new ConveyorShootRoutine(),
-
-            // intake A
-            new FollowPathAndIntake(paths[0]),
-            // shoot A
-            new SwerveDriveToShoot(),
-            new ConveyorShootRoutine(),
-
-            // intake D
-            new FollowPathAndIntake(paths[1]),
-            // ferry D
-            new PrintCommand("Ferry D"),
-            new FollowPathAlignAndShoot(paths[2], new DoNothingCommand()),
-
-            new PrintCommand("Intake E"),
-            // intake E
-            new FollowPathAndIntake(paths[3]),
-            // shoot E
-            new FollowPathAlignAndShoot(paths[4], SwerveDriveToShoot.withHigherDebounce())
-        );
-    }
-
-}
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/DE/TwoPieceDE.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/Ferry/TopFerry.java
similarity index 52%
rename from src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/DE/TwoPieceDE.java
rename to src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/Ferry/TopFerry.java
index eb03b48e..6ff7a855 100644
--- a/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/DE/TwoPieceDE.java
+++ b/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/Ferry/TopFerry.java
@@ -1,43 +1,52 @@
-package com.stuypulse.robot.commands.auton.DE;
+package com.stuypulse.robot.commands.auton.Ferry;
 
 import com.pathplanner.lib.path.PathPlannerPath;
-import com.stuypulse.robot.commands.DoNothingCommand;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.FollowPathAlignAndShoot;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.FollowPathAndIntake;
 import com.stuypulse.robot.commands.conveyor.ConveyorShootRoutine;
 import com.stuypulse.robot.commands.shooter.ShooterPodiumShot;
+import com.stuypulse.robot.commands.shooter.ShooterSetRPM;
 import com.stuypulse.robot.commands.swerve.SwerveDriveToPose;
 import com.stuypulse.robot.commands.swerve.SwerveDriveToShoot;
+import com.stuypulse.robot.constants.Settings;
 import com.stuypulse.robot.constants.Settings.Auton;
+import com.stuypulse.robot.subsystems.swerve.SwerveDrive;
 
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.ParallelCommandGroup;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SequentialCommandGroup;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.WaitCommand;
 
-public class TwoPieceDE extends SequentialCommandGroup {
-
-    public TwoPieceDE(PathPlannerPath... paths) {
-        addCommands(
+public class TopFerry extends SequentialCommandGroup {
+    public TopFerry(PathPlannerPath... paths) {
+        addCommands (
             new ParallelCommandGroup(
                 new WaitCommand(Auton.SHOOTER_STARTUP_DELAY)
                     .andThen(new ShooterPodiumShot()),
-
-                SwerveDriveToPose.speakerRelative(18)
+                
+                SwerveDriveToPose.speakerRelative(45)
             ),
 
-            // shoot preload
             new ConveyorShootRoutine(),
 
+            new ShooterSetRPM(Settings.Shooter.WING_FERRY),
+
             // intake D
             new FollowPathAndIntake(paths[0]),
-            // ferry D
-            new FollowPathAlignAndShoot(paths[1], new DoNothingCommand()),
 
-            // intake E
+            // shoot D, intake E
+            SwerveDrive.getInstance().followPathCommand(paths[1]),
+            new ConveyorShootRoutine(),
             new FollowPathAndIntake(paths[2]),
-            // shoot E
-            new FollowPathAlignAndShoot(paths[3], SwerveDriveToShoot.withHigherDebounce())
+
+            // shoot E, intake F
+            SwerveDrive.getInstance().followPathCommand(paths[3]),
+            new ConveyorShootRoutine(),
+            new ShooterPodiumShot(),
+
+            new FollowPathAndIntake(paths[4]),
+
+            // shoot F
+            new FollowPathAlignAndShoot(paths[5], new SwerveDriveToShoot())
         );
     }
-
 }
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/ADEF/FourPieceADEF.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/Ferry/TopFerryMovingShot.java
similarity index 54%
rename from src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/ADEF/FourPieceADEF.java
rename to src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/Ferry/TopFerryMovingShot.java
index 1fba8209..972ffc61 100644
--- a/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/ADEF/FourPieceADEF.java
+++ b/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/Ferry/TopFerryMovingShot.java
@@ -1,44 +1,48 @@
-package com.stuypulse.robot.commands.auton.ADEF;
+package com.stuypulse.robot.commands.auton.Ferry;
 
 import com.pathplanner.lib.path.PathPlannerPath;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.FollowPathAlignAndShoot;
 import com.stuypulse.robot.commands.auton.FollowPathAndIntake;
+import com.stuypulse.robot.commands.auton.FollowPathFerryIntake;
 import com.stuypulse.robot.commands.conveyor.ConveyorShootRoutine;
 import com.stuypulse.robot.commands.shooter.ShooterPodiumShot;
+import com.stuypulse.robot.commands.shooter.ShooterSetRPM;
 import com.stuypulse.robot.commands.swerve.SwerveDriveToPose;
 import com.stuypulse.robot.commands.swerve.SwerveDriveToShoot;
+import com.stuypulse.robot.constants.Settings;
 import com.stuypulse.robot.constants.Settings.Auton;
 
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.ParallelCommandGroup;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SequentialCommandGroup;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.WaitCommand;
 
-public class FourPieceADEF extends SequentialCommandGroup{
-
-    public FourPieceADEF(PathPlannerPath... paths) {
-        addCommands(
+public class TopFerryMovingShot extends SequentialCommandGroup {
+    public TopFerryMovingShot(PathPlannerPath... paths) {
+        addCommands (
             new ParallelCommandGroup(
                 new WaitCommand(Auton.SHOOTER_STARTUP_DELAY)
                     .andThen(new ShooterPodiumShot()),
                 
-                SwerveDriveToPose.speakerRelative(18)
+                SwerveDriveToPose.speakerRelative(45)
             ),
 
             new ConveyorShootRoutine(),
 
+            new ShooterSetRPM(Settings.Shooter.WING_FERRY),
+
+            // intake D
             new FollowPathAndIntake(paths[0]),
-            new SwerveDriveToShoot(),
-            new ConveyorShootRoutine(),
 
-            new FollowPathAndIntake(paths[1]),
-            new FollowPathAlignAndShoot(paths[2], new SwerveDriveToShoot()),
+            // shoot D, intake E
+            new FollowPathFerryIntake(paths[1], 0.25),
+
+            // shoot E, intake F
+            new FollowPathFerryIntake(paths[2], 0.25),
 
-            new FollowPathAndIntake(paths[3]),
-            new FollowPathAlignAndShoot(paths[4], new SwerveDriveToShoot()),
+            new ShooterPodiumShot(),
 
-            new FollowPathAndIntake(paths[5]),
-            new FollowPathAlignAndShoot(paths[6], new SwerveDriveToShoot())
+            // shoot F
+            new FollowPathAlignAndShoot(paths[3], new SwerveDriveToShoot())
         );
     }
-    
 }
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/FollowPathFerryIntake.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/FollowPathFerryIntake.java
new file mode 100644
index 00000000..f3ad87fa
--- /dev/null
+++ b/src/main/java/com/stuypulse/robot/commands/auton/FollowPathFerryIntake.java
@@ -0,0 +1,42 @@
+package com.stuypulse.robot.commands.auton;
+
+import com.pathplanner.lib.path.PathPlannerPath;
+import com.stuypulse.robot.commands.conveyor.ConveyorShoot;
+import com.stuypulse.robot.commands.conveyor.ConveyorStop;
+import com.stuypulse.robot.commands.intake.IntakeAcquire;
+import com.stuypulse.robot.subsystems.swerve.SwerveDrive;
+
+import edu.wpi.first.math.MathUtil;
+import edu.wpi.first.math.kinematics.ChassisSpeeds;
+import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SequentialCommandGroup;
+import edu.wpi.first.wpilibj2.command.WaitCommand;
+
+public class FollowPathFerryIntake extends SequentialCommandGroup {
+    
+    public double getPathTime(PathPlannerPath path) {
+        return path.getTrajectory(new ChassisSpeeds(), path.getStartingDifferentialPose().getRotation())
+            .getTotalTimeSeconds();
+    }
+
+    public FollowPathFerryIntake(PathPlannerPath path, double shootTimePercent) {
+        shootTimePercent = MathUtil.clamp(shootTimePercent, 0, 1);
+
+        double pathTime = getPathTime(path);
+        double shootTime = pathTime * shootTimePercent;
+
+        // make deadline group on intake if we need time
+        addCommands(
+            SwerveDrive.getInstance().followPathCommand(path),
+            
+            new SequentialCommandGroup(
+                new WaitCommand(shootTime),
+                new ConveyorShoot(),
+                // longer b/c current draw from driving?
+                new WaitCommand(0.6),
+                new ConveyorStop(),
+                new IntakeAcquire()
+            )
+        );
+    }
+
+}
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/constants/Settings.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/constants/Settings.java
index 65845b36..7ac5bd48 100644
--- a/src/main/java/com/stuypulse/robot/constants/Settings.java
+++ b/src/main/java/com/stuypulse/robot/constants/Settings.java
@@ -325,12 +325,13 @@ public interface Shooter {
         
         ShooterSpeeds REVERSE = new ShooterSpeeds(-3000, -3000);
 
-        // xxx: determine
         ShooterSpeeds FERRY = new ShooterSpeeds(
             new SmartNumber("Shooter/Ferry Shooter RPM", 5500),
             500,
             new SmartNumber("Shooter/Ferry Feeder RPM", 3000));
 
+        ShooterSpeeds WING_FERRY = new ShooterSpeeds(4000, 3000);
+
         double AT_RPM_EPSILON = 200;
 
         SmartNumber RPM_CHANGE_RC = new SmartNumber("Shooter/RPM Change RC", 0.2);
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/subsystems/leds/instructions/LED694.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/subsystems/leds/instructions/LED694.java
index c54bd4b2..87b10b70 100644
--- a/src/main/java/com/stuypulse/robot/subsystems/leds/instructions/LED694.java
+++ b/src/main/java/com/stuypulse/robot/subsystems/leds/instructions/LED694.java
@@ -8,8 +8,6 @@
 
 import java.util.ArrayList;
 
-
-import com.stuypulse.robot.constants.Settings;
 import com.stuypulse.robot.util.SLColor;
 import com.stuypulse.stuylib.util.StopWatch;
 
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/util/FollowPathPointAmpZoneCommand.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/util/FollowPathPointAmpZoneCommand.java
new file mode 100644
index 00000000..72397606
--- /dev/null
+++ b/src/main/java/com/stuypulse/robot/util/FollowPathPointAmpZoneCommand.java
@@ -0,0 +1,291 @@
+package com.stuypulse.robot.util;
+
+import com.pathplanner.lib.controllers.PathFollowingController;
+import com.pathplanner.lib.path.EventMarker;
+import com.pathplanner.lib.path.PathPlannerPath;
+import com.pathplanner.lib.path.PathPlannerTrajectory;
+import com.pathplanner.lib.util.PPLibTelemetry;
+import com.pathplanner.lib.util.PathPlannerLogging;
+import com.pathplanner.lib.util.ReplanningConfig;
+import com.stuypulse.robot.constants.Field;
+import com.stuypulse.robot.constants.Settings.Swerve.Assist;
+import com.stuypulse.stuylib.control.angle.AngleController;
+import com.stuypulse.stuylib.control.angle.feedback.AnglePIDController;
+import com.stuypulse.stuylib.math.Angle;
+import com.stuypulse.stuylib.streams.numbers.IStream;
+import com.stuypulse.stuylib.streams.numbers.filters.LowPassFilter;
+import com.stuypulse.stuylib.util.AngleVelocity;
+
+import edu.wpi.first.math.Pair;
+import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;
+import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
+import edu.wpi.first.math.geometry.Translation2d;
+import edu.wpi.first.math.kinematics.ChassisSpeeds;
+import edu.wpi.first.wpilibj.Timer;
+import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
+import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Subsystem;
+import java.util.*;
+import java.util.function.BooleanSupplier;
+import java.util.function.Consumer;
+import java.util.function.Supplier;
+
+/** Base command for following a path */
+public class FollowPathPointAmpZoneCommand extends Command {
+  private final Timer timer = new Timer();
+  private final PathPlannerPath originalPath;
+  private final Supplier<Pose2d> poseSupplier;
+  private final Supplier<ChassisSpeeds> speedsSupplier;
+  private final Consumer<ChassisSpeeds> output;
+  private final PathFollowingController controller;
+  private final ReplanningConfig replanningConfig;
+  private final BooleanSupplier shouldFlipPath;
+
+  // For event markers
+  private final Map<Command, Boolean> currentEventCommands = new HashMap<>();
+  private final List<Pair<Double, Command>> untriggeredEvents = new ArrayList<>();
+
+  private PathPlannerPath path;
+  private PathPlannerTrajectory generatedTrajectory;
+
+  // Heading Controller
+
+  private final AngleController headingController;
+  private final IStream angleVelocity;
+
+  /**
+   * Construct a base path following command
+   *
+   * @param path The path to follow
+   * @param poseSupplier Function that supplies the current field-relative pose of the robot
+   * @param speedsSupplier Function that supplies the current robot-relative chassis speeds
+   * @param outputRobotRelative Function that will apply the robot-relative output speeds of this
+   *     command
+   * @param controller Path following controller that will be used to follow the path
+   * @param replanningConfig Path replanning configuration
+   * @param shouldFlipPath Should the path be flipped to the other side of the field? This will
+   *     maintain a global blue alliance origin.
+   * @param requirements Subsystems required by this command, usually just the drive subsystem
+   */
+  public FollowPathPointAmpZoneCommand(
+      PathPlannerPath path,
+      Supplier<Pose2d> poseSupplier,
+      Supplier<ChassisSpeeds> speedsSupplier,
+      Consumer<ChassisSpeeds> outputRobotRelative,
+      PathFollowingController controller,
+      ReplanningConfig replanningConfig,
+      BooleanSupplier shouldFlipPath,
+      Subsystem... requirements) {
+    this.originalPath = path;
+    this.poseSupplier = poseSupplier;
+    this.speedsSupplier = speedsSupplier;
+    this.output = outputRobotRelative;
+    this.controller = controller;
+    this.replanningConfig = replanningConfig;
+    this.shouldFlipPath = shouldFlipPath;
+
+
+    headingController = new AnglePIDController(Assist.kP, Assist.kI, Assist.kD)
+      .setOutputFilter(x -> -x);
+
+    AngleVelocity derivative = new AngleVelocity();
+
+    angleVelocity = IStream.create(() -> derivative.get(Angle.fromRotation2d(getTargetAngle())))
+        .filtered(new LowPassFilter(Assist.ANGLE_DERIV_RC))
+        // make angleVelocity contribute less once distance is less than REDUCED_FF_DIST
+        // so that angular velocity doesn't oscillate
+        .filtered(x -> x * Math.min(1, getDistanceToTarget() / Assist.REDUCED_FF_DIST))
+        .filtered(x -> -x);
+
+    Set<Subsystem> driveRequirements = Set.of(requirements);
+    m_requirements.addAll(driveRequirements);
+
+    for (EventMarker marker : this.originalPath.getEventMarkers()) {
+      var reqs = marker.getCommand().getRequirements();
+
+      if (!Collections.disjoint(driveRequirements, reqs)) {
+        throw new IllegalArgumentException(
+            "Events that are triggered during path following cannot require the drive subsystem");
+      }
+
+      m_requirements.addAll(reqs);
+    }
+  }
+
+    public Rotation2d getTargetAngle() {
+        Translation2d robotPose = poseSupplier.get().getTranslation();
+        Translation2d ampPose = Field.getAllianceAmpPose().getTranslation();
+        return ampPose.minus(robotPose).getAngle()
+            .plus(Rotation2d.fromDegrees(180));
+    }
+
+    public double getDistanceToTarget() {
+        Translation2d robotPose = poseSupplier.get().getTranslation();
+        Translation2d ampPose = Field.getAllianceSpeakerPose().getTranslation();
+        return ampPose.getDistance(robotPose);
+    }
+
+  @Override
+  public void initialize() {
+    if (shouldFlipPath.getAsBoolean() && !originalPath.preventFlipping) {
+      path = originalPath.flipPath();
+    } else {
+      path = originalPath;
+    }
+
+    Pose2d currentPose = poseSupplier.get();
+    ChassisSpeeds currentSpeeds = speedsSupplier.get();
+
+    controller.reset(currentPose, currentSpeeds);
+
+    ChassisSpeeds fieldSpeeds =
+        ChassisSpeeds.fromRobotRelativeSpeeds(currentSpeeds, currentPose.getRotation());
+    Rotation2d currentHeading =
+        new Rotation2d(fieldSpeeds.vxMetersPerSecond, fieldSpeeds.vyMetersPerSecond);
+    Rotation2d targetHeading =
+        path.getPoint(1).position.minus(path.getPoint(0).position).getAngle();
+    Rotation2d headingError = currentHeading.minus(targetHeading);
+    boolean onHeading =
+        Math.hypot(currentSpeeds.vxMetersPerSecond, currentSpeeds.vyMetersPerSecond) < 0.25
+            || Math.abs(headingError.getDegrees()) < 30;
+
+    if (!path.isChoreoPath()
+        && replanningConfig.enableInitialReplanning
+        && (currentPose.getTranslation().getDistance(path.getPoint(0).position) > 0.25
+            || !onHeading)) {
+      replanPath(currentPose, currentSpeeds);
+    } else {
+      generatedTrajectory = path.getTrajectory(currentSpeeds, currentPose.getRotation());
+      PathPlannerLogging.logActivePath(path);
+      PPLibTelemetry.setCurrentPath(path);
+    }
+
+    // Initialize marker stuff
+    currentEventCommands.clear();
+    untriggeredEvents.clear();
+    untriggeredEvents.addAll(generatedTrajectory.getEventCommands());
+
+    timer.reset();
+    timer.start();
+  }
+
+  @Override
+  public void execute() {
+    double currentTime = timer.get();
+    PathPlannerTrajectory.State targetState = generatedTrajectory.sample(currentTime);
+    if (!controller.isHolonomic() && path.isReversed()) {
+      targetState = targetState.reverse();
+    }
+
+    Pose2d currentPose = poseSupplier.get();
+    ChassisSpeeds currentSpeeds = speedsSupplier.get();
+
+    if (!path.isChoreoPath() && replanningConfig.enableDynamicReplanning) {
+      double previousError = Math.abs(controller.getPositionalError());
+      double currentError = currentPose.getTranslation().getDistance(targetState.positionMeters);
+
+      if (currentError >= replanningConfig.dynamicReplanningTotalErrorThreshold
+          || currentError - previousError
+              >= replanningConfig.dynamicReplanningErrorSpikeThreshold) {
+        replanPath(currentPose, currentSpeeds);
+        timer.reset();
+        targetState = generatedTrajectory.sample(0);
+      }
+    }
+
+    ChassisSpeeds targetSpeeds = controller.calculateRobotRelativeSpeeds(currentPose, targetState);
+
+    targetSpeeds.omegaRadiansPerSecond += angleVelocity.get()
+        + headingController.update(
+            Angle.fromRotation2d(getTargetAngle()),
+            Angle.fromRotation2d(currentPose.getRotation()));
+
+    double currentVel =
+        Math.hypot(currentSpeeds.vxMetersPerSecond, currentSpeeds.vyMetersPerSecond);
+
+    PPLibTelemetry.setCurrentPose(currentPose);
+    PathPlannerLogging.logCurrentPose(currentPose);
+
+    if (controller.isHolonomic()) {
+      PPLibTelemetry.setTargetPose(targetState.getTargetHolonomicPose());
+      PathPlannerLogging.logTargetPose(targetState.getTargetHolonomicPose());
+    } else {
+      PPLibTelemetry.setTargetPose(targetState.getDifferentialPose());
+      PathPlannerLogging.logTargetPose(targetState.getDifferentialPose());
+    }
+
+    PPLibTelemetry.setVelocities(
+        currentVel,
+        targetState.velocityMps,
+        currentSpeeds.omegaRadiansPerSecond,
+        targetSpeeds.omegaRadiansPerSecond);
+    PPLibTelemetry.setPathInaccuracy(controller.getPositionalError());
+
+    output.accept(targetSpeeds);
+
+    if (!untriggeredEvents.isEmpty() && timer.hasElapsed(untriggeredEvents.get(0).getFirst())) {
+      // Time to trigger this event command
+      Pair<Double, Command> event = untriggeredEvents.remove(0);
+
+      for (var runningCommand : currentEventCommands.entrySet()) {
+        if (!runningCommand.getValue()) {
+          continue;
+        }
+
+        if (!Collections.disjoint(
+            runningCommand.getKey().getRequirements(), event.getSecond().getRequirements())) {
+          runningCommand.getKey().end(true);
+          runningCommand.setValue(false);
+        }
+      }
+
+      event.getSecond().initialize();
+      currentEventCommands.put(event.getSecond(), true);
+    }
+
+    // Run event marker commands
+    for (Map.Entry<Command, Boolean> runningCommand : currentEventCommands.entrySet()) {
+      if (!runningCommand.getValue()) {
+        continue;
+      }
+
+      runningCommand.getKey().execute();
+
+      if (runningCommand.getKey().isFinished()) {
+        runningCommand.getKey().end(false);
+        runningCommand.setValue(false);
+      }
+    }
+  }
+
+  @Override
+  public boolean isFinished() {
+    return timer.hasElapsed(generatedTrajectory.getTotalTimeSeconds());
+  }
+
+  @Override
+  public void end(boolean interrupted) {
+    timer.stop();
+
+    // Only output 0 speeds when ending a path that is supposed to stop, this allows interrupting
+    // the command to smoothly transition into some auto-alignment routine
+    if (!interrupted && path.getGoalEndState().getVelocity() < 0.1) {
+      output.accept(new ChassisSpeeds());
+    }
+
+    PathPlannerLogging.logActivePath(null);
+
+    // End markers
+    for (Map.Entry<Command, Boolean> runningCommand : currentEventCommands.entrySet()) {
+      if (runningCommand.getValue()) {
+        runningCommand.getKey().end(true);
+      }
+    }
+  }
+
+  private void replanPath(Pose2d currentPose, ChassisSpeeds currentSpeeds) {
+    PathPlannerPath replanned = path.replan(currentPose, currentSpeeds);
+    generatedTrajectory = replanned.getTrajectory(currentSpeeds, currentPose.getRotation());
+    PathPlannerLogging.logActivePath(replanned);
+    PPLibTelemetry.setCurrentPath(replanned);
+  }
+}
diff --git a/src/main/java/com/stuypulse/robot/util/IntakeVisualizer.java b/src/main/java/com/stuypulse/robot/util/IntakeVisualizer.java
index 011efcc2..dc3b54c3 100644
--- a/src/main/java/com/stuypulse/robot/util/IntakeVisualizer.java
+++ b/src/main/java/com/stuypulse/robot/util/IntakeVisualizer.java
@@ -17,7 +17,6 @@ public class IntakeVisualizer {
     private double intakeAngle = 0.0;
     private double gandalfAngle = 0.0;
     private double shooterFeederAngle = 0.0;
-
     private final double WINDOW_WIDTH = 20;
     private final double WINDOW_HEIGHT = 20;
     private final int LINE_WIDTH = 10;