关于模型的几个问题

[FortuneStar]

1.test.py中没有看到使用相机的内参，如何实现画3D框的？
height = obj_blob.shape[1]
width = obj_blob.shape[2]
这个height和width代表什么？没太看懂。
2.Apollo里面也没发现使用相机内置参数的代码，输出的结果中有一个front_upper_left、front_lower_right、back_upper_left、back_lower_right，里面都是小数，这个是那个坐标系下的数据？
期待仓主的解答。