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Config.h
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#pragma once
#ifndef _CONFIG_H_
#define _CONFIG_H_
#include"ConstNums.h"
#define BaseB 30.528441628 // 基站纬度
#define BaseL 114.356976890 // 基站经度
#define BaseH 41.2160 // 基站高程
#define IMU_SAMPLE_HZ 200.0 // 采样频率
#define IMU_SAMPLE_INTERVAL 1/IMU_SAMPLE_HZ // 采样间隔
#define InitEpochs 60000
#define lever_arm_forward -0.250 // m, GNSS to IMU
#define lever_arm_right -0.225 // m, GNSS to IMU
#define lever_arm_down -0.995 // m, GNSS to IMU
//#define lever_arm_forward -0.068 // m, GNSS to IMU
//#define lever_arm_right 0.2965 // m, GNSS to IMU
//#define lever_arm_down -0.922 // m, GNSS to IMU
// system noise configuration
#define sigma_sa 1e-5 // 加速度计动态比例因子标准差
#define sigma_sg 1e-5 // 陀螺仪动态比例因子标准差
#define sigma_ba 1.4E-5 // 加速度计动态零偏标准差
#define sigma_bg 7 * D2R /3600 // 陀螺动态零偏标准差
// 一阶高斯马尔可夫过程相关时间
#define rt_gb 3600.0 // 陀螺零偏误差的马尔可夫过程相关时间
#define rt_ab 3600.0 // 加速度计零偏误差的马尔可夫过程相关时间
#define rt_gs 3600.0 // 陀螺比例因子误差的马尔可夫过程相关时间
#define rt_as 3600.0 // 加速度计比例因子误差的马尔可夫过程相关时间
#define ARW 0.15 * D2R / 60.0
#define VRW 0.57 / 60.0
//init variance configuration
#define deltapos_flat 4.9e-9 // 经纬度方向位置误差方差
#define deltapos_vertical 1.0 // 垂直方向位置误差方差
#define deltavel_flat 0.01 // 水平方向速度误差方差
#define deltavel_vertical 0.01 // 垂直方向速度误差方差
#define delta_pitch 1e-6 // 俯仰误差方差
#define delta_roll 1e-6 // 横滚角误差方差
#define delta_yaw 0.01 // 航向角误差方差
#define delta_acc_b 1.6e-6 // 加速度计零偏误差方差
#define delta_gyro_b 1.6e-5 // 陀螺零偏误差方差
#define delta_acc_s 1e-6 // 加速度计比例因子误差方差
#define delta_gyro_s 1e-6 // 陀螺仪比例因子误差方差
#endif