From e38edd71b92fe8e36d486468d09d73b1246d60e7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: huck <david.park@robotis.com> Date: Tue, 13 Oct 2020 14:44:46 +0900 Subject: [PATCH] CM-550: Controtable revised --- docs/en/parts/controller/cm-550.md | 270 ++++++++++++------------- docs/kr/parts/controller/cm-550.md | 313 ++++++++++++++++------------- 2 files changed, 313 insertions(+), 270 deletions(-) diff --git a/docs/en/parts/controller/cm-550.md b/docs/en/parts/controller/cm-550.md index 1915dd4a5..7591d638c 100644 --- a/docs/en/parts/controller/cm-550.md +++ b/docs/en/parts/controller/cm-550.md @@ -57,141 +57,141 @@ Control Table consists of data regarding the current status and operation of con ## [CM-550 Control Table](#cm-550-control-table) -| Area | Address | Size\[Byte\] | Data Name | Access | Default Value | Range | Unit | Value | Description | -|:------:|:-------:|:------------:|:-----------------------------:|:------:|:-------------:|:-------------------------:|:-----------------:|:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|:----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| -| EEPROM | 0 | 2 | Model Number | R | 450 | \- | \- | \- | Model Number | -| EEPROM | 6 | 1 | Version of Firmware | R | \- | 0 ~ 255 | \- | \- | Firmware Version | -| EEPROM | 7 | 1 | ID | R | 200 | \- | \- | \- | Controller ID | -| EEPROM | 11 | 1 | Bootloader Version | R | \- | 0 ~ 255 | \- | \- | Bootloader Version | -| EEPROM | 12 | 1 | Baud Rate (DYNAMIXEL) | RW | 3 | 0 ~ 7 | \- | 0 : 9600 bps<br>1 : 57600 bps<br>2 : 115200 bps<br>3 : 1 Mbps<br>4 : 2 Mbps<br>5 : 3 Mbps<br>6 : 4 Mbps<br>7 : 4.5 Mbps<br> | DYNAMIXEL Communication Baud Rate | -| EEPROM | 13 | 1 | Baud Rate (UART) | RW | 1 | 0 ~ 7 | \- | See Address 12 | Emebedded UART Comunication Baud Rate | -| EEPROM | 15 | 1 | Contorller Direction | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Vertical<br>1 : Horizontal | Set the value (Vertical or Horizontal) by the direction of the controller | -| EEPROM | 16 | 1 | Temperature Limit | RW | 60 | \-20 ~ 100 | °C | \- | Set the value to limit temperature. In excessing this value, DYNAMIXEL connected with a controller will not operate. | -| RAM | 20 | 1 | <br>Bypass Port | R | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | <br>The communication port to bypass with DYNAMIXEL port. | -| RAM | 21 | 1 | Mode Number | RW | 2 | 0 ~ 4 | \- | 0 : IDLE<br>1 : Task Play<br>2 : Manage<br>3 : Bootloader<br>4 : Reboot | \- Set IDLE (0), Task Play(1) or Manage(2) to change operating mode.<br>\- Set Bootloader(3) to run a boot loader<br>\- Use Reboot(4) to reboot a controller.<br> | -| RAM | 22 | 1 | Dxl Power Switch | RW | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | <br>Power On (True) / Off (False) DYNAMIXEL. In detecting an error, it sets the value to '0' from '1' (1: Default)<br> | -| RAM | 23 | 2 | Error Code | R | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Error codes when a controller detects an error. | -| RAM | 26 | 1 | Start Button Status | R | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : None is pressed<br>1 : START button pressed<br>2: MODE button pressed<br>3. Both START and MODE buttons are pressed | Button Status. In pressing either Start or Mode button, this value will be changed depending on what you press. | -| RAM | 27 | 1 | BLE Check | R | \- | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 0 is set when BLE module in a controller is missing or not operating. | -| RAM | 28 | 1 | Button Released Event | R | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | When Start button is released from holding down, it returns True, and returns False after controller reads the event. | -| RAM | 29 | 2 | Button Pressed ms | R | 1 | 0 ~ 65535 | ms | \- | The value will increase at ms unit in holding down a button. | -| RAM | 31 | 1 | Button Pressed Sec | RW | 1 | 0 ~ 255 | Sec | \- | The value will increase at sec unit in holding down a button. | -| RAM | 35 | 1 | Task Print Port | RW | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | Select a port in order to monitor a serial output with R+ Task software. | -| RAM | 36 | 1 | App Port | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART | <br>\- Set BLE (0) to use an embedded Bluetooth module.<br>\- Set UART (1) to use an external port supporting UART comunication | -| RAM | 37 | 1 | App Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | App status check if a smart device is connected. | -| RAM | 39 | 1 | Num of Dxl | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | \- The number of connected DYNAMIXEL with a controller.<br>\- Update the status of connected DYNAMIXELs using Scan DXL (Address 40) | -| RAM | 40 | 1 | Scan Dxl | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Search connected DYNAMIXELs via Protocol 1.0 / 2,0 and update the status of connected DYNAMIXELs. | -| RAM | 41 | 1 | Dxl Torque | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : NONE<br>1 : OFF, Busy<br>2 : ON<br>3 : REBOOT | Enable (or disable) a torque of connected DYNAMIXEL, or to reboot.<br>\- Be sure to wait for few until the value is read and turned back to '0'. | -| RAM | 43 | 1 | Remote Port | RW | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | Select a port for use of remote controller. (Default: BLE (0)) | -| RAM | 51 | 4 | Print Number | W | 0 | \-32768 ~ 32767 | \- | \- | 4 bytes signed value for serial monitor output without a newline character. | -| RAM | 55 | 4 | Print Number LF | W | 0 | \-32768 ~ 32767 | \- | \- | 4 bytes signed value for serial monitor output with a newline character. | -| RAM | 59 | 2 | Transmitting Remocon Data | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Remote data to transmit to Remote Port (Address 43) | -| RAM | 61 | 2 | Received Remocon Data | R | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Remote data received to Remote Port (Address 43) | -| RAM | 63 | 1 | Remocon Data Arrived | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Check newly arrived remote data. | -| RAM | 64 | 1 | Motion Play Speed | W | 100 | 20 ~ 200 | \- | \- | Adjust motion speed from 20 to 100 % | -| RAM | 66 | 2 | Motion Index Number | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | 0 : Motion stop using an Exit Motion unit.<br>1~65532 : Motion play with a selected page.<br>65533 : Immediate Motion stop<br>65534 : Motion stop at the current Key Frame<br>65535 : Motion stop at the current unit. | Play a specific motion or to stop a motion currently played. | -| RAM | 68 | 1 | Motion Play Status | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Check Motion Play status | -| RAM | 69 | 2 | Motion Next Page | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | 0~65534 : Page to move next.<br>65535 : None page. | Create flexible and smooth motion profile, which keep a motion played without a motion stop, by reading a next page to expect the next motion movement. | -| RAM | 71 | 2 | Motion Count | R | \- | 0 ~ 1023 | \- | \- | The number of motion page saved in FLASH memory. | -| RAM | 73 | 1 | 128 ms Timer Value | RW | 0 | 0 ~ 255 | 128 ms | \- | 128 ms countdown timer | -| RAM | 74 | 2 | 1 ms Timer Value | RW | 0 | 0 ~ 65535 | ms | \- | 1 ms countdown timer | -| RAM | 77 | 1 | Random Number | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | Generate random number between 0 to a specific number | -| RAM | 84 | 1 | Buzzer Index | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | \- In melody mode, 0 to 25 melody will be played<br>\- In scale mode, 0 to 51 scale will be played | -| RAM | 85 | 1 | Buzzer Time | RW | 0 | 0 ~ 255 | 0.1 sec | \- | \- 0 to 50: Scale Mode. Play scale for 0.3 to 5.0 sec; Unit : 0.1 s<br>\- 50 to 254: Scale Mode. Play scale for 5 sec.<br>\- 255 : Enter Melody Mode. | -| RAM | 86 | 1 | Sound Detected Count | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | Detect sound from mic and count the number of detected sound. | -| RAM | 87 | 1 | Sound Detecting Count | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | Detect sound in real time from mic. | -| RAM | 88 | 1 | Low Battery Sound Enable | RW | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Enable / disable a low battery alarm. | -| RAM | 89 | 1 | Voltage | R | \- | 0 ~ 255 | 0.1 V | | Read input Voltage to a controller | -| RAM | 90 | 1 | Temperature | R | \- | \-20 ~ 100 | °C | | Read a controller's temperature | -| RAM | 91 | 1 | Red LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | On/Off Controller's Aux Red | -| RAM | 92 | 1 | Green LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | On/Off Controller's Aux Green LED | -| RAM | 93 | 1 | Blue LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | On/Off Controller's Aux Blue LED | -| RAM | 102 | 2 | Roll | R | 0 | \-18000 ~ 18000 | 0.01 degree | \- | IMU Roll axis data | -| RAM | 104 | 2 | Pitch | R | 0 | \-9000 ~ 9000 | 0.01 degree | \- | IMU Pitch axis data | -| RAM | 106 | 2 | Yaw | R | 0 | \-18000 ~18000 | 0.01 degree | \- | IMU Yaw axis data | -| RAM | 108 | 2 | Gyro X | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro X axis data | -| RAM | 110 | 2 | Gyro Y | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro Y axis data | -| RAM | 112 | 2 | Gyro Z | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro Z axis data | -| RAM | 114 | 2 | Acc X | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel X axis data | -| RAM | 116 | 2 | Acc Y | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel Y axis data | -| RAM | 118 | 2 | Acc Z | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel Z axis data | -| RAM | 120 | 4 | micros | R | 0 | \-2147483648 ~ 2147483647 | us | \- | 1 us counter inside the controller | -| RAM | 124 | 4 | millis | R | 0 | \-2147483648 ~ 2147483647 | ms | \- | 1 ms counter inside the controller | -| EEPROM | 139 | 1 | BLE Signal Power | RW | 2 | 0 ~ 9 | \- | 0: unknown (Fail to read BLE Signal Power Data)<br>1: +4dB<br>2: 0dB<br>3: -4dB<br>4: -8dB<br>5: -12dB<br>6: -16dB<br>7: -20dB<br>8: -30dB<br>9: -40dB | Embeded BLE's signal strenth. | -| EEPROM | 144 | 12 | BLE MAC Address | R | 0 | \- | \- | \- | Shows to BLE Module's MAC address inside the controller | -| RAM | 156 | 1 | USB OTG Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | \- | \- 0: USB OTG cable is disconnected.<br>\- 1: USB OTG cable is connected. | -| RAM | 157 | 1 | Rpi Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | \- | \- 0: RPI board is disconnected.<br>\- 2: RPI board is connected | -| RAM | 164 | 1 | Rpi IP 1 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | The first IP field of connected RPI board | -| RAM | 165 | 1 | Rpi IP 2 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | The second IP field of connected RPI board | -| RAM | 166 | 1 | Rpi IP 3 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | The third IP field of connected RPI board | -| RAM | 167 | 1 | Rpi IP 4 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | The fourth IP field of connected RPI board | -| RAM | 199 | 1 | Offset Control | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : None<br>1 : Read<br>2 : Write<br>3 : Clear | Save (or read) motion offset data to FLASH memory. Using Clear (3), both saved Motion Offset and Joint Offset will be cleared to 0. | -| RAM | 390 | 1 | Module Category 1 | RW | 0 | 0 ~ 18 | \- | Port 1 Wheel Velocity<br>Port 2 : Servo Position<br>Port 3 : Servo Speed<br>Port 4 : IR Sensor<br>Port 5 : DMS<br>Port 6 : Touch Sensor<br>Port 7 : LED Module<br>Port 8 : User Device<br>Port 9 : Temperature Sensor<br>Port 11 : Magnet Sensor<br>Port 12 : Motion Sensor<br>Port 13 : Color Sensor<br>Port 14 : Moisture Sensor<br>Port 15 : Moisture Temperature<br>Port 16 : Brightness Sensor<br>Port 17 : RED Brightness<br>Port 18 : BLUE Brightness | \- Used to manually set a desired mode for peripherals in use of 5 pin ports.<br>\- In setting the value '0: None' and reading data from the OLLO ports, the value will be automatically set depending on the feature of the used address with the ports. | -| RAM | 392 | 1 | Module Category 2 | RW | 0 | 0 ~ 18 | \- | See Address 390 | See Address 390 | -| RAM | 394 | 1 | Module Category 3 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | Port 5 : DMS<br>Port 6 : Touch Sensor<br>Port 7 : LED Module<br>Port 8 : User Device<br>Port 9 : Temperature Sensor<br>Port 11 : Magnetic Sensor<br>Port 12 : Motion Sensor<br>Port 13 : Color Sensor<br>Port 16 : Brightness Sensor | See Address 390 | -| RAM | 396 | 1 | Module Category 4 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | See Address 394 | See Address 390 | -| RAM | 398 | 1 | Module Category 5 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | See Address 394 | See Address 390 | -| RAM | 400 | 2 | Port 1 Motor Speed | RW | 0 | 0 ~ 2047 | \- | CCW : 0~1023<br>CW : 1024~2047 | Set to DC motor mode and to adjust PWM output to control the velocity of a motor. | -| RAM | 402 | 2 | Port 2 Motor Speed | RW | 0 | 0 ~ 2047 | \- | | | -| RAM | 404 | 2 | Module Servo Position 1 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | 0~1023 | \- Set to Servo mode and to control the position of the motor horn.<br>\- 0–300 ° Only<br>\- The center of the horn position is 512. | -| RAM | 406 | 2 | Module Servo Position 2 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | | See Address 404 | -| RAM | 408 | 2 | Module Servo Speed 1 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | CCW : 0~1023<br>CW : 1024~2047 | Configure the moving velocity in the Servo mode. | -| RAM | 410 | 2 | Module Servo Speed 2 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | | See Address 408 | -| RAM | 415 | 2 | Module IR 1 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | Read value from an IR sensor | -| RAM | 417 | 2 | Module IR 2 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 415 | -| RAM | 419 | 2 | Module DMS 1 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | Read value from an DMS. | -| RAM | 421 | 2 | Module DMS 2 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 419 | -| RAM | 423 | 2 | Port 3 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 419 | -| RAM | 425 | 2 | Port 4 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 419 | -| RAM | 427 | 2 | Port 5 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 419 | -| RAM | 429 | 1 | Module Touch 1 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Read value from a touch sensor. | -| RAM | 430 | 1 | Module Touch 2 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 429 | See Address 429 | -| RAM | 431 | 1 | Module Touch 3 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 429 | See Address 429 | -| RAM | 432 | 1 | Module Touch 4 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 429 | See Address 429 | -| RAM | 433 | 1 | Module Touch 5 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 429 | See Address 429 | -| RAM | 434 | 1 | Module LED 1 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : Both OFF<br>1 : Left OFF, Right ON<br>2 : Left ON, Right OFF<br>3 : Both ON | Control a LED module | -| RAM | 435 | 1 | Module LED 2 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | See Address 434 | See Address 434 | -| RAM | 436 | 1 | Module LED 3 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | See Address 434 | See Address 434 | -| RAM | 437 | 1 | Module LED 4 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | See Address 434 | See Address 434 | -| RAM | 438 | 1 | Module LED 5 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | See Address 434 | See Address 434 | -| RAM | 439 | 2 | Module Userdevice 1 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | OUTPUT<br>0 : Left 5V, Right 5V<br>1 : Left 5V, Right 0V<br>2 : Left 0V, Right 5V<br>3 : Left 0V, Right 0V<br><br>INPUT<br>0 : 0V<br>1023 : 5V | \- OUTPUT: Control Two output pins.<br>\- INPUT: Analog Input. | -| RAM | 441 | 2 | Module Userdevice 2 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | See Address 439 | See Address 439 | -| RAM | 443 | 2 | Module Userdevice 3 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | See Address 439 | See Address 439 | -| RAM | 445 | 2 | Module Userdevice 4 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | See Address 439 | See Address 439 | -| RAM | 447 | 2 | Module Userdevice 5 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | See Address 439 | See Address 439 | -| RAM | 449 | 1 | Module Temperature 1 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | Read value from a temperature sensor. | -| RAM | 450 | 1 | Module Temperature 2 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | See Address 449 | -| RAM | 451 | 1 | Module Temperature 3 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | See Address 449 | -| RAM | 452 | 1 | Module Temperature 4 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | See Address 449 | -| RAM | 453 | 1 | Module Temperature 5 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | See Address 449 | -| RAM | 459 | 1 | Module Magnet 1 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Read value from a magnetic sensor | -| RAM | 460 | 1 | Module Magnet 2 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 459 | See Address 459 | -| RAM | 461 | 1 | Module Magnet 3 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 459 | See Address 459 | -| RAM | 462 | 1 | Module Magnet 4 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 459 | See Address 459 | -| RAM | 463 | 1 | Module Magnet 5 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 459 | See Address 459 | -| RAM | 464 | 1 | Module Motion Detection 1 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Read value from a motion sensor (PIR) | -| RAM | 465 | 1 | Module Motion Detection 2 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 464 | See Address 464 | -| RAM | 466 | 1 | Module Motion Detection 3 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 464 | See Address 464 | -| RAM | 467 | 1 | Module Motion Detection 4 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 464 | See Address 464 | -| RAM | 468 | 1 | Module Motion Detection 5 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 464 | See Address 464 | -| RAM | 469 | 1 | Module Color 1 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | 0 : Unknown<br>1 : White<br>2 : Black<br>3 : Red<br>4 : Green<br>5 : Blue<br>6 : Yellow | Read value from a color sensor | -| RAM | 470 | 1 | Module Color 2 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | See Address 469 | See Address 469 | -| RAM | 471 | 1 | Module Color 3 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | See Address 469 | See Address 469 | -| RAM | 472 | 1 | Module Color 4 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | See Address 469 | See Address 469 | -| RAM | 473 | 1 | Module Color 5 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | See Address 469 | See Address 469 | -| RAM | 474 | 1 | Module Moisture 1 | R | 0 | 0 ~ 100 | Relative Humidity | \- | Read humidity value from a humidity and temperature sensor. 100 will be fully immersed in water. | -| RAM | 475 | 1 | Module Moisture 2 | R | 0 | 0 ~ 100 | Relative Humidity | \- | See Address 474 | -| RAM | 479 | 1 | Module Moisture Temperature 1 | R | 0 | \-20 ~ 105 | °C | \- | Read a temperature value from a humidity and temperature sensor. | -| RAM | 480 | 1 | Module Moisture Temperature 2 | R | 0 | \-20 ~ 105 | °C | \- | See Address 479 | -| RAM | 484 | 2 | Module Brightness 1 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | Read a brightness data from Cds (Photo Resister) | -| RAM | 486 | 2 | Module Brightness 2 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 484 | -| RAM | 488 | 2 | Module Brightness 3 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 484 | -| RAM | 490 | 2 | Module Brightness 4 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 484 | -| RAM | 492 | 2 | Module Brightness 5 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 484 | -| RAM | 494 | 1 | Module RED LED Brightness 1 | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | Adjust the level of the brightness in the red LED for #1 port (5 Pin Red / Blue LED module) | -| RAM | 495 | 1 | Module RED LED Brightness 2 | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | Adjust the level of the brightness in the red LED for #2 port (5 Pin Red / Blue LED module) | -| RAM | 499 | 1 | Module BLUE LED Brightness 1 | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | Adjust the level of the brightness in the blue LED for #1 port (5 Pin Red / Blue LED module) | -| RAM | 500 | 1 | Module BLUE LED Brightness 2 | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | Adjust the level of the brightness in the red LED for #2 port (5 Pin Red / Blue LED module) | +| Area | Address | Size\[Byte\] | Data Name | Access | Default Value | Range | Unit | Value | Description | +|:------:|:-------:|:------------:|:---------------------------:|:------:|:-------------:|:-------------------------:|:-----------------:|:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|:----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| +| EEPROM | 0 | 2 | Model Number | R | 450 | \- | \- | \- | Model Number | +| EEPROM | 6 | 1 | Version of Firmware | R | \- | 0 ~ 255 | \- | \- | Firmware Version | +| EEPROM | 7 | 1 | ID | R | 200 | \- | \- | \- | Controller ID | +| EEPROM | 11 | 1 | Bootloader Version | R | \- | 0 ~ 255 | \- | \- | Bootloader Version | +| EEPROM | 12 | 1 | Baud Rate (DYNAMIXEL) | RW | 3 | 0 ~ 7 | \- | 0 : 9600 bps<br>1 : 57600 bps<br>2 : 115200 bps<br>3 : 1 Mbps<br>4 : 2 Mbps<br>5 : 3 Mbps<br>6 : 4 Mbps<br>7 : 4.5 Mbps<br> | DYNAMIXEL Communication Baud Rate | +| EEPROM | 13 | 1 | Baud Rate (UART) | RW | 1 | 0 ~ 7 | \- | See Address 12 | Emebedded UART Comunication Baud Rate | +| EEPROM | 15 | 1 | Contorller Direction | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Vertical<br>1 : Horizontal | Set the value (Vertical or Horizontal) by the direction of the controller | +| EEPROM | 16 | 1 | Temperature Limit | RW | 60 | \-20 ~ 100 | °C | \- | Set the value to limit temperature. In excessing this value, DYNAMIXEL connected with a controller will not operate. | +| RAM | 20 | 1 | <br>Bypass Port | R | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | <br>The communication port to bypass with DYNAMIXEL port. | +| RAM | 21 | 1 | Mode Number | RW | 2 | 0 ~ 4 | \- | 0 : IDLE<br>1 : Task Play<br>2 : Manage<br>3 : Bootloader<br>4 : Reboot | \- Set IDLE (0), Task Play(1) or Manage(2) to change operating mode.<br>\- Set Bootloader(3) to run a boot loader<br>\- Use Reboot(4) to reboot a controller.<br> | +| RAM | 22 | 1 | Dxl Power Switch | RW | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | <br>Power On (True) / Off (False) DYNAMIXEL. In detecting an error, it sets the value to '0' from '1' (1: Default)<br> | +| RAM | 23 | 2 | Error Code | R | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Error codes when a controller detects an error. | +| RAM | 26 | 1 | Start Button Status | R | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : None is pressed<br>1 : START button pressed<br>2: MODE button pressed<br>3. Both START and MODE buttons are pressed | Button Status. In pressing either Start or Mode button, this value will be changed depending on what you press. | +| RAM | 27 | 1 | BLE Check | R | \- | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 0 is set when BLE module in a controller is missing or not operating. | +| RAM | 28 | 1 | Button Released Event | R | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | When Start button is released from holding down, it returns True, and returns False after controller reads the event. | +| RAM | 29 | 2 | Button Pressed ms | R | 1 | 0 ~ 65535 | ms | \- | The value will increase at ms unit in holding down a button. | +| RAM | 31 | 1 | Button Pressed Sec | RW | 1 | 0 ~ 255 | Sec | \- | The value will increase at sec unit in holding down a button. | +| RAM | 35 | 1 | Task Print Port | RW | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | Select a port in order to monitor a serial output with R+ Task software. | +| RAM | 36 | 1 | App Port | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART | <br>\- Set BLE (0) to use an embedded Bluetooth module.<br>\- Set UART (1) to use an external port supporting UART comunication | +| RAM | 37 | 1 | App Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | App status check if a smart device is connected. | +| RAM | 39 | 1 | Num of Dxl | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | \- The number of connected DYNAMIXEL with a controller.<br>\- Update the status of connected DYNAMIXELs using Scan DXL (Address 40) | +| RAM | 40 | 1 | Scan Dxl | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Search connected DYNAMIXELs via Protocol 1.0 / 2,0 and update the status of connected DYNAMIXELs. | +| RAM | 41 | 1 | Dxl Torque | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : NONE<br>1 : OFF, Busy<br>2 : ON<br>3 : REBOOT | Enable (or disable) a torque of connected DYNAMIXEL, or to reboot.<br>\- Be sure to wait for few until the value is read and turned back to '0'. | +| RAM | 43 | 1 | Remote Port | RW | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | Select a port for use of remote controller. (Default: BLE (0)) | +| RAM | 51 | 4 | Print Number | W | 0 | \-32768 ~ 32767 | \- | \- | 4 bytes signed value for serial monitor output without a newline character. | +| RAM | 55 | 4 | Print Number LF | W | 0 | \-32768 ~ 32767 | \- | \- | 4 bytes signed value for serial monitor output with a newline character. | +| RAM | 59 | 2 | Transmitting Remocon Data | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Remote data to transmit to Remote Port (Address 43) | +| RAM | 61 | 2 | Received Remocon Data | R | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Remote data received to Remote Port (Address 43) | +| RAM | 63 | 1 | Remocon Data Arrived | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Check newly arrived remote data. | +| RAM | 64 | 1 | Motion Play Speed | W | 100 | 20 ~ 200 | \- | \- | Adjust motion speed from 20 to 100 % | +| RAM | 66 | 2 | Motion Index Number | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | 0 : Motion stop using an Exit Motion unit.<br>1~65532 : Motion play with a selected page.<br>65533 : Immediate Motion stop<br>65534 : Motion stop at the current Key Frame<br>65535 : Motion stop at the current unit. | Play a specific motion or to stop a motion currently played. | +| RAM | 68 | 1 | Motion Play Status | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Check Motion Play status | +| RAM | 69 | 2 | Motion Next Page | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | 0~65534 : Page to move next.<br>65535 : None page. | Create flexible and smooth motion profile, which keep a motion played without a motion stop, by reading a next page to expect the next motion movement. | +| RAM | 71 | 2 | Motion Count | R | \- | 0 ~ 1023 | \- | \- | The number of motion page saved in FLASH memory. | +| RAM | 73 | 1 | 128 ms Timer Value | RW | 0 | 0 ~ 255 | 128 ms | \- | 128 ms countdown timer | +| RAM | 74 | 2 | 1 ms Timer Value | RW | 0 | 0 ~ 65535 | ms | \- | 1 ms countdown timer | +| RAM | 77 | 1 | Random Number | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | Generate random number between 0 to a specific number | +| RAM | 84 | 1 | Buzzer Index | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | \- In melody mode, 0 to 25 melody will be played<br>\- In scale mode, 0 to 51 scale will be played | +| RAM | 85 | 1 | Buzzer Time | RW | 0 | 0 ~ 255 | 0.1 sec | \- | \- 0 to 50: Scale Mode. Play scale for 0.3 to 5.0 sec; Unit : 0.1 s<br>\- 50 to 254: Scale Mode. Play scale for 5 sec.<br>\- 255 : Enter Melody Mode. | +| RAM | 86 | 1 | Sound Detected Count | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | Detect sound from mic and count the number of detected sound. | +| RAM | 87 | 1 | Sound Detecting Count | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | Detect sound in real time from mic. | +| RAM | 88 | 1 | Low Battery Sound Enable | RW | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Enable / disable a low battery alarm. | +| RAM | 89 | 1 | Voltage | R | \- | 0 ~ 255 | 0.1 V | | Read input Voltage to a controller | +| RAM | 90 | 1 | Temperature | R | \- | \-20 ~ 100 | °C | | Read a controller's temperature | +| RAM | 91 | 1 | Red LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | On/Off Controller's Aux Red | +| RAM | 92 | 1 | Green LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | On/Off Controller's Aux Green LED | +| RAM | 93 | 1 | Blue LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | On/Off Controller's Aux Blue LED | +| RAM | 102 | 2 | Roll | R | 0 | \-18000 ~ 18000 | 0.01 degree | \- | IMU Roll axis data | +| RAM | 104 | 2 | Pitch | R | 0 | \-9000 ~ 9000 | 0.01 degree | \- | IMU Pitch axis data | +| RAM | 106 | 2 | Yaw | R | 0 | \-18000 ~18000 | 0.01 degree | \- | IMU Yaw axis data | +| RAM | 108 | 2 | Gyro X | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro X axis data | +| RAM | 110 | 2 | Gyro Y | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro Y axis data | +| RAM | 112 | 2 | Gyro Z | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro Z axis data | +| RAM | 114 | 2 | Acc X | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel X axis data | +| RAM | 116 | 2 | Acc Y | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel Y axis data | +| RAM | 118 | 2 | Acc Z | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel Z axis data | +| RAM | 120 | 4 | micros | R | 0 | \-2147483648 ~ 2147483647 | us | \- | 1 us counter inside the controller | +| RAM | 124 | 4 | millis | R | 0 | \-2147483648 ~ 2147483647 | ms | \- | 1 ms counter inside the controller | +| EEPROM | 139 | 1 | BLE Signal Power | RW | 2 | 0 ~ 9 | \- | 0: unknown (Fail to read BLE Signal Power Data)<br>1: +4dB<br>2: 0dB<br>3: -4dB<br>4: -8dB<br>5: -12dB<br>6: -16dB<br>7: -20dB<br>8: -30dB<br>9: -40dB | Embeded BLE's signal strenth. | +| EEPROM | 144 | 12 | BLE MAC Address | R | 0 | \- | \- | \- | Shows to BLE Module's MAC address inside the controller | +| RAM | 156 | 1 | USB OTG Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | \- | \- 0: USB OTG cable is disconnected.<br>\- 1: USB OTG cable is connected. | +| RAM | 157 | 1 | Rpi Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | \- | \- 0: RPI board is disconnected.<br>\- 2: RPI board is connected | +| RAM | 164 | 1 | Rpi IP 1 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | The first IP field of connected RPI board | +| RAM | 165 | 1 | Rpi IP 2 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | The second IP field of connected RPI board | +| RAM | 166 | 1 | Rpi IP 3 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | The third IP field of connected RPI board | +| RAM | 167 | 1 | Rpi IP 4 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | The fourth IP field of connected RPI board | +| RAM | 199 | 1 | Offset Control | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : None<br>1 : Read<br>2 : Write<br>3 : Clear | Save (or read) motion offset data to FLASH memory. Using Clear (3), both saved Motion Offset and Joint Offset will be cleared to 0. | +| RAM | 390 | 1 | Module Category 1 | RW | 0 | 0 ~ 18 | \- | 0 : None<br>1 : Wheel Velocity<br>2 : Servo Position<br>3 : Servo Speed<br>4 : IR Sensor<br>5 : DMS<br>6 : Touch Sensor<br>7 : LED Module<br>8 : User Device<br>9 : Temperature Sensor<br>11 : Magnetic Sensor<br>12 : Motion Sensor<br>13 : Color Sensor<br>14 : Moisture Sensor<br>15 : Temperature(Moisture)<br>16 : Brightness Sensor<br>17 : RED Brightness of RED/BLUE LED Board<br>18 : BLUE Brightness of RED/BLUE LED Board | \- Used to manually set a desired mode for peripherals in use of 5 pin ports.<br>\- In setting the value '0: None' and reading data from the OLLO ports, the value will be automatically set depending on the feature of the used address with the ports. | +| RAM | 392 | 1 | Module Category 2 | RW | 0 | 0 ~ 18 | \- | See Address 390 | See Address 390 | +| RAM | 394 | 1 | Module Category 3 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | 0 : None<br>5 : DMS<br>6 : Touch Sensor<br>7 : LED Module<br>8 : User Device<br>9 : Temperature Sensor<br>11 : Magnetic Sensor<br>12 : Motion Sensor<br>13 : Color Sensor<br>16 : Brightness Sensor | See Address 390 | +| RAM | 396 | 1 | Module Category 4 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | See Address 394 | See Address 390 | +| RAM | 398 | 1 | Module Category 5 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | See Address 394 | See Address 390 | +| RAM | 400 | 2 | Port 1 Wheel Velocity | RW | 0 | 0 ~ 2047 | \- | CCW : 0~1023<br>CW : 1024~2047 | Set to DC motor mode and to adjust PWM output to control the velocity of a motor. | +| RAM | 402 | 2 | Port 2 Wheel Velocity | RW | 0 | 0 ~ 2047 | \- | | See Address 400 | +| RAM | 404 | 2 | Port 1 Servo Position | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | 0~1023 | \- Set to Servo mode and to control the position of the motor horn.<br>\- 0–300 ° Only<br>\- The center of the horn position is 512. | +| RAM | 406 | 2 | Port 2 Servo Position | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | | See Address 404 | +| RAM | 408 | 2 | Port 1 Servo Speed | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | CCW : 0~1023<br>CW : 1024~2047 | Configure the moving velocity in the Servo mode. | +| RAM | 410 | 2 | Port 2 Servo Speed | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | | See Address 408 | +| RAM | 415 | 2 | Port 1 IR Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | Read value from an IR sensor | +| RAM | 417 | 2 | Port 2 IR Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 415 | +| RAM | 419 | 2 | Port 1 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | Read value from an DMS. | +| RAM | 421 | 2 | Port 2 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 419 | +| RAM | 423 | 2 | Port 3 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 419 | +| RAM | 425 | 2 | Port 4 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 419 | +| RAM | 427 | 2 | Port 5 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 419 | +| RAM | 429 | 1 | Port 1 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Read value from a touch sensor. | +| RAM | 430 | 1 | Port 2 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 429 | See Address 429 | +| RAM | 431 | 1 | Port 3 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 429 | See Address 429 | +| RAM | 432 | 1 | Port 4 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 429 | See Address 429 | +| RAM | 433 | 1 | Port 5 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 429 | See Address 429 | +| RAM | 434 | 1 | Port 1 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : Both OFF<br>1 : Left OFF, Right ON<br>2 : Left ON, Right OFF<br>3 : Both ON | Control a LED module | +| RAM | 435 | 1 | Port 2 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | See Address 434 | See Address 434 | +| RAM | 436 | 1 | Port 3 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | See Address 434 | See Address 434 | +| RAM | 437 | 1 | Port 4 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | See Address 434 | See Address 434 | +| RAM | 438 | 1 | Port 5 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | See Address 434 | See Address 434 | +| RAM | 439 | 2 | Port 1 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | OUTPUT<br>0 : Left 5V, Right 5V<br>1 : Left 5V, Right 0V<br>2 : Left 0V, Right 5V<br>3 : Left 0V, Right 0V<br><br>INPUT<br>0 : 0V<br>1023 : 5V | \- OUTPUT: Control Two output pins.<br>\- INPUT: Analog Input. | +| RAM | 441 | 2 | Port 2 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | See Address 439 | See Address 439 | +| RAM | 443 | 2 | Port 3 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | See Address 439 | See Address 439 | +| RAM | 445 | 2 | Port 4 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | See Address 439 | See Address 439 | +| RAM | 447 | 2 | Port 5 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | See Address 439 | See Address 439 | +| RAM | 449 | 1 | Port 1 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | Read value from a temperature sensor. | +| RAM | 450 | 1 | Port 2 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | See Address 449 | +| RAM | 451 | 1 | Port 3 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | See Address 449 | +| RAM | 452 | 1 | Port 4 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | See Address 449 | +| RAM | 453 | 1 | Port 5 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | See Address 449 | +| RAM | 459 | 1 | Port 1 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Read value from a magnetic sensor | +| RAM | 460 | 1 | Port 2 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 459 | See Address 459 | +| RAM | 461 | 1 | Port 3 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 459 | See Address 459 | +| RAM | 462 | 1 | Port 4 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 459 | See Address 459 | +| RAM | 463 | 1 | Port 5 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 459 | See Address 459 | +| RAM | 464 | 1 | Port 1 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Read value from a motion sensor (PIR) | +| RAM | 465 | 1 | Port 2 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 464 | See Address 464 | +| RAM | 466 | 1 | Port 3 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 464 | See Address 464 | +| RAM | 467 | 1 | Port 4 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 464 | See Address 464 | +| RAM | 468 | 1 | Port 5 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | See Address 464 | See Address 464 | +| RAM | 469 | 1 | Port 1 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | 0 : Unknown<br>1 : White<br>2 : Black<br>3 : Red<br>4 : Green<br>5 : Blue<br>6 : Yellow | Read value from a color sensor | +| RAM | 470 | 1 | Port 2 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | See Address 469 | See Address 469 | +| RAM | 471 | 1 | Port 3 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | See Address 469 | See Address 469 | +| RAM | 472 | 1 | Port 4 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | See Address 469 | See Address 469 | +| RAM | 473 | 1 | Port 5 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | See Address 469 | See Address 469 | +| RAM | 474 | 1 | Port 1 Module Sensor | R | 0 | 0 ~ 100 | Relative Humidity | \- | Read humidity value from a humidity and temperature sensor. 100 will be fully immersed in water. | +| RAM | 475 | 1 | Port 2 Module Sensor | R | 0 | 0 ~ 100 | Relative Humidity | \- | See Address 474 | +| RAM | 479 | 1 | Port 1 Moisture Temperature | R | 0 | \-20 ~ 105 | °C | \- | Read a temperature value from a humidity and temperature sensor. | +| RAM | 480 | 1 | Port 2 Moisture Temperature | R | 0 | \-20 ~ 105 | °C | \- | See Address 479 | +| RAM | 484 | 2 | Port 1 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | Read a brightness data from Cds (Photo Resister) | +| RAM | 486 | 2 | Port 2 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 484 | +| RAM | 488 | 2 | Port 3 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 484 | +| RAM | 490 | 2 | Port 4 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 484 | +| RAM | 492 | 2 | Port 5 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | See Address 484 | +| RAM | 494 | 1 | Port 1 RED Brightness | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | Adjust the level of the brightness in the red LED for #1 port (5 Pin Red / Blue LED module) | +| RAM | 495 | 1 | Port 2 RED Brightness | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | Adjust the level of the brightness in the red LED for #2 port (5 Pin Red / Blue LED module) | +| RAM | 499 | 1 | Port 1 BLUE Brightness | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | Adjust the level of the brightness in the blue LED for #1 port (5 Pin Red / Blue LED module) | +| RAM | 500 | 1 | Port 2 BLUE Brightness | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | Adjust the level of the brightness in the red LED for #2 port (5 Pin Red / Blue LED module) | # [Layout](#layout) diff --git a/docs/kr/parts/controller/cm-550.md b/docs/kr/parts/controller/cm-550.md index a35c813c2..e98b55b7e 100644 --- a/docs/kr/parts/controller/cm-550.md +++ b/docs/kr/parts/controller/cm-550.md @@ -59,141 +59,142 @@ sidebar: ## [CM-550 컨트롤 테이블](#cm-550-컨트롤-테이블) -| 영역 | 주소 | 크기\[Byte\] | 명칭 | 접근 | 초기 값 | 범위 | 단위 | 설정 값 | 설명 | -|:------:|:---:|:----------:|:-----------------------------:|:--:|:----:|:-------------------------:|:-------------:|:--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|:----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -| EEPROM | 0 | 2 | Model Number | R | 450 | \- | \- | \- | 모델 번호 | -| EEPROM | 6 | 1 | Version of Firmware | R | \- | 0 ~ 255 | \- | \- | 펌웨어 버전 정보 | -| EEPROM | 7 | 1 | ID | R | 200 | \- | \- | \- | 제어기 ID | -| EEPROM | 11 | 1 | Bootloader Version | R | \- | 0 ~ 255 | \- | \- | 부트로더 버전 정보 | -| EEPROM | 12 | 1 | Baud Rate (DYNAMIXEL) | RW | 3 | 0 ~ 7 | \- | 0 : 9600 bps<br>1 : 57600 bps<br>2 : 115200 bps<br>3 : 1 Mbps<br>4 : 2 Mbps<br>5 : 3 Mbps<br>6 : 4 Mbps<br>7 : 4.5 Mbps<br> | 다이나믹셀 포트 통신 속도 | -| EEPROM | 13 | 1 | Baud Rate (UART) | RW | 1 | 0 ~ 7 | \- | (주소: 12) 참고 | 제어기 내장 UART 포트 통신 속도 | -| EEPROM | 15 | 1 | Contorller Direction | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Vertical<br>1 : Horizontal | 제어기 세워지는 방향에 따라 Vertical 또는 Horizontal을 설정. 휴머노이드처럼 제어기를 세워서 장착할 경우, Vertical로 설정할 것. | -| EEPROM | 16 | 1 | Temperature Limit | RW | 60 | \-20 ~ 100 | °C | \- | 작동 온도 설정. 해당 값 초과 시, 다이나믹셀의 전원을 차단 한다. | -| RAM | 20 | 1 | <br>Bypass Port | R | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | 다이나믹셀 포트와 Bypass 하는 포트 선택 (BLE, UART, USB) | -| RAM | 21 | 1 | Mode Number | RW | 2 | 0 ~ 4 | \- | 0 : IDLE<br>1 : Task Play<br>2 : Manage<br>3 : Bootloader<br>4 : Reboot | \- IDLE (0), Task Play(1) ,Manage(2) 로 제어기 동작모드 설정.<br>\- Bootloader(3) 설정시 부트로더 진입.<br>\- Reboot(4) 설정시 제어기 다시 시작. | -| RAM | 22 | 1 | Dxl Power Switch | RW | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 다이나믹셀 포트의 전원 On (True) / Off (False) 스위치. 기본값은 1이며, 이상 상태감지시 0 으로 바뀐다. | -| RAM | 23 | 2 | Error Code | R | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | 제어기에서 에러가 발생했을 경우 확인 할 수 있는 에러 코드 | -| RAM | 26 | 1 | Start Button Status | R | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : 버튼이 누르지 않은 상태<br>1 : START 버튼이 눌린 상태<br>2: MODE 버튼이 눌린 싱태<br>3: START 와 MODE 버튼이 동시에 눌린 상태 | Start 버튼 및 Mode 버튼 2개의 버튼 입력 상태 확인 할 수 있다. 해당하는 제어기 버튼을 누르면 값이 바뀐다. | -| RAM | 27 | 1 | BLE Check | R | \- | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 제어기에 내장된 BLE 모듈이 있는지 확인함. 0인 경우 내장 BLE 모듈이 동작하지 않거나 없는 경우이다. | -| RAM | 28 | 1 | Button Released Event | R | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 제어기의 Start 버튼이 눌렀다가 떨어지면 True가 되고 값을 읽은 후 False로 변경된다. | -| RAM | 29 | 2 | Button Pressed ms | R | 1 | 0 ~ 65535 | ms | \- | 버튼이 눌려졌을때의 시간. 버튼을 누르고 있으면 누른 시간 만큼 ms 단위로 값이 증가한다.<br> | -| RAM | 31 | 1 | Button Pressed Sec | RW | 1 | 0 ~ 255 | Sec | \- | 버튼이 눌려졌을때의 시간. 버튼을 누르고 있으면 누른 시간 만큼 sec 단위로 값이 증가한다.<br> | -| RAM | 35 | 1 | Task Print Port | RW | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | TASK에서 시리얼출력 했을 경우에 표시할 포트를 선택 할 수 있다.<br><br> | -| RAM | 36 | 1 | App Port | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART | 제어기와 스마트기기를 연결할 포트를 선택 할 수 있다.<br>\- BLE (0) 선택 시, 내장 BLE 모듈을 사용 (기본 값)<br>\- UART (1) 선택시, 외장 UART 포트에 연결된 포트 사용. | -| RAM | 37 | 1 | App Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 제어기와 스마트 기기가 연결되어 있는지 확인할 수 있다. | -| RAM | 39 | 1 | Num of Dxl | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 제어기에 연결된 다이나믹셀의 갯수이며, Scan DXL (주솟값 40)을 통해서 다시 연결된 다이나믹셀을 찾아서 업데이트 할 수 있다.<br><br> | -| RAM | 40 | 1 | Scan Dxl | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Protocol 1.0 및 2.0 검색을 하여 제어기에 연결된 다이나믹셀을 업데이트 한다. | -| RAM | 41 | 1 | Dxl Torque | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : NONE<br>1 : OFF, Busy<br>2 : ON<br>3 : REBOOT | 제어기에 연결된 다이나믹셀의 토크를 활성화 (또는 비 활성화) 하거나, 재부팅한다. Dxl Torque 값 변경 시, 다시 0으로 돌아 올수 있도록 약간의 시간이 필요하다. | -| RAM | 43 | 1 | Remote Port | RW | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | 리모트 컨트롤러를 사용할 포트를 지정한다 만약 RC -100B 가 제어기 내부의 BLE 와 연결된다면 BLE(0) 을 선택한다. (기본값: BLE(0)). | -| RAM | 51 | 4 | Print Number | W | 0 | \-32768 ~ 32767 | \- | \- | <br>화면 출력용 4바이트 signed 값 (줄 바꿈 없음) | -| RAM | 55 | 4 | Print Number LF | W | 0 | \-32768 ~ 32767 | \- | \- | <br>화면 출력용 4바이트 signed 값 (줄 바꿈 있음) | -| RAM | 59 | 2 | Transmitting Remocon Data | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Remote Port (주소: 43) 로 보낼 무선 데이터 | -| RAM | 61 | 2 | Received Remocon Data | R | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Remote Port (주소: 43) 에서 받은 무선 데이터 | -| RAM | 63 | 1 | Remocon Data Arrived | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 새로 받은 무선데이터 유무 | -| RAM | 64 | 1 | Motion Play Speed | W | 100 | 20 ~ 200 | \- | \- | 모션 재생속도를 조절할 수 있다. (최소 20, 최대 100) | -| RAM | 66 | 2 | Motion Index Number | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | 0: 모션 정지 유닛을 이용하여 모션 정지하기.<br>1~65532: 선택한 유닛의 모션 실행 하기<br>65533 : 모션 즉각 정지하기<br>65534 : 현재 키-프레임 에서 모션 정지하기<br>65535 : 65535 : 현재 유닛에서 모션 정지 하기 | 특정 모션을 재생하거나 현재 재생중인 모션을 정지한다. | -| RAM | 68 | 1 | Motion Play Status | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 모션 실행 유무를 확인할 수 있다. | -| RAM | 69 | 2 | Motion Next Page | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | 0~65534 : 이동할 페이지<br>65535 : 사용 안함 | 모터의 정지 없이 부드러운 모션 페이지 사이를 이동 할때 사용한다. 모션 프로파일 생성 시 다음 모션 페이지의 동작을 예측하여, 부드러운 모션을 생성 할 수 있다. | -| RAM | 71 | 2 | Motion Count | R | \- | 0 ~ 1023 | \- | \- | 플래시 메모리에 저장된 모션 페이지의 개수. | -| RAM | 73 | 1 | 128 ms Timer Value | RW | 0 | 0 ~ 255 | 128 ms | \- | 128 ms 카운트 다운 타이머. | -| RAM | 74 | 2 | 1 ms Timer Value | RW | 0 | 0 ~ 65535 | ms | \- | 1 ms 카운트 다운 타이머 | -| RAM | 77 | 1 | Random Number | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 0 부터 설정 한 값까지 무작위 숫자를 생성 한다. | -| RAM | 84 | 1 | Buzzer Index | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | \- 멜로디 모드: 0 ~ 25 번 멜로디를 실행한다.<br>\- 음계 모드: 0 ~ 51번의 음계를 실행한다. | -| RAM | 85 | 1 | Buzzer Time | RW | 0 | 0 ~ 255 | 0.1 sec | \- | 음계 모드 및 멜로디 모드로 진입할 수 있다. 음계 및 멜로디는 Buzzer Index에서 재생한다.<br>\- 0 : 음계를 0.3 s 동안 재생<br>\- 1 ~ 50: 음계를 0.1 ~ 5.0 s 시간 동안 재생. Unit: 0.1 s<br>\- 50 ~ 254: 음계를 5 s 동안 재생<br>\- 255: 멜로디 모드 진입 | -| RAM | 86 | 1 | Sound Detected Count | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 제어기에 내장된 마이크가 인식한 최종 감지 횟수 | -| RAM | 87 | 1 | Sound Detecting Count | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 제어기에 내장된 마이크가 인식한 실시간 감지횟수 | -| RAM | 88 | 1 | Low Battery Sound Enable | RW | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 저전압 알람을 활성화 또는 비활성화 시킨다. | -| RAM | 89 | 1 | Voltage | R | \- | 0 ~ 255 | 0.1 V | \- | 현재 제어기에 인가된 전압을 읽을 수 있다. | -| RAM | 90 | 1 | Temperature | R | \- | \-20 ~ 100 | °C | \- | 현재 제어기의 온도를 읽을 수 있다. | -| RAM | 91 | 1 | Red LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | 제어기의 Aux Red LED On / Off | -| RAM | 92 | 1 | Green LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | 제어기의 Aux Green LED On / Off | -| RAM | 93 | 1 | Blue LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | 제어기의 Aux Blue LED On / Off | -| RAM | 102 | 2 | Roll | R | 0 | \-18000 ~ 18000 | 0.01 degree | \- | IMU Roll axis 데이터 | -| RAM | 104 | 2 | Pitch | R | 0 | \-9000 ~ 9000 | 0.01 degree | \- | IMU Pitch axis 데이터 | -| RAM | 106 | 2 | Yaw | R | 0 | \-18000 ~18000 | 0.01 degree | \- | IMU Yaw axis 데이터 | -| RAM | 108 | 2 | Gyro X | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro X axis data | -| RAM | 110 | 2 | Gyro Y | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro Y axis data | -| RAM | 112 | 2 | Gyro Z | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro Z axis data | -| RAM | 114 | 2 | Acc X | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel X axis data | -| RAM | 116 | 2 | Acc Y | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel Y axis data | -| RAM | 118 | 2 | Acc Z | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel Z axis data | -| RAM | 120 | 4 | micros | R | 0 | \-2147483648 ~ 2147483647 | us | \- | 1 us 제어기 내부 타이머. | -| RAM | 124 | 4 | millis | R | 0 | \-2147483648 ~ 2147483647 | ms | \- | 1 ms 제어기 내부 타이머. | -| EEPROM | 139 | 1 | BLE Signal Power | RW | 2 | 0 ~ 9 | \- | 0: unknown (BLE 신호 읽기 실패. 해당값은 설정 할수 없음.)<br>1: +4dB<br>2: 0dB<br>3: -4dB<br>4: -8dB<br>5: -12dB<br>6: -16dB<br>7: -20dB<br>8: -30dB<br>9: -40dB | 내장된 BLE 세기 설정. | -| EEPROM | 144 | 12 | BLE MAC Address | R | 0 | \- | \- | \- | 제어기 내부 BLE 모듈의 MAC 주소를 나타낸다. | -| RAM | 156 | 1 | USB OTG Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | \- | 제어기와 USB OTG 케이블 연결 상태를 나타낸다.<br>\- 0: USB OTG 케이블이 연결되지 않음.<br>\- 1: USB OTG 케이블이 연결됨<br> | -| RAM | 157 | 1 | Rpi Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | \- | 제어기와 라즈베리파이 (RPI 보드) 연결 상태를 나타낸다.<br>\- 0: RPI보드가 연결되지 않음;<br>\- 1: RPI보드가 연결됨<br> | -| RAM | 164 | 1 | Rpi IP 1 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 연결된 RPI보드의 IP 첫번째 필드 | -| RAM | 165 | 1 | Rpi IP 2 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 연결된 RPI보드의 IP 두번째 필드 | -| RAM | 166 | 1 | Rpi IP 3 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 연결된 RPI보드의 IP 세번째 필드 | -| RAM | 167 | 1 | Rpi IP 4 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 연결된 RPI보드의 IP 네번째 필드 | -| RAM | 199 | 1 | Offset Control | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : None<br>1 : Read<br>2 : Write<br>3 : Clear | Motion Offset 데이터를 FLASH에 저장하거나 읽어온다. Clear(3)을 사용하면 저장된 Motion Offset과 Joint Offset 값을 모두 0으로 초기화 한다. | -| RAM | 390 | 1 | Module Category 1 | RW | 0 | 0 ~ 18 | \- | Port 1 Wheel Velocity<br>Port 2 : Servo Position<br>Port 3 : Servo Speed<br>Port 4 : IR Sensor<br>Port 5 : DMS<br>Port 6 : Touch Sensor<br>Port 7 : LED Module<br>Port 8 : User Device<br>Port 9 : Temperature Sensor<br>Port 11 : Magnet Sensor<br>Port 12 : Motion Sensor<br>Port 13 : Color Sensor<br>Port 14 : Moisture Sensor<br>Port 15 : Moisture Temperature<br>Port 16 : Brightness Sensor<br>Port 17 : RED Brightness<br>Port 18 : BLUE Brightness | \- 제어기 5 Pin 포트에 연결되는 주변장치를 사용하기 위한 모드를 수동으로 선택할 수 있다.<br>\- 0 (None) 을 선택하면, 제어기 OLLO 포트값을 읽을 때마다, 해당 포트의 주소에 설정된 기능에따라 자동으로 변경 된다.<br> | -| RAM | 392 | 1 | Module Category 2 | RW | 0 | 0 ~ 18 | \- | (주소: 390) 참고 | (주소: 320) 참고 | -| RAM | 394 | 1 | Module Category 3 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | Port 5 : DMS<br>Port 6 : Touch Sensor<br>Port 7 : LED Module<br>Port 8 : User Device<br>Port 9 : Temperature Sensor<br>Port 11 : Magnetic Sensor<br>Port 12 : Motion Sensor<br>Port 13 : Color Sensor<br>Port 16 : Brightness Sensor | (주소: 320) 참고 | -| RAM | 396 | 1 | Module Category 4 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | (주소: 394) 참고 | (주소: 320) 참고 | -| RAM | 398 | 1 | Module Category 5 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | (주소: 394) 참고 | (주소: 320) 참고 | -| RAM | 400 | 2 | Port 1 Motor Speed | RW | 0 | 0 ~ 2047 | \- | CCW : 0~1023<br>CW : 1024~2047 | DC 모터 모드로 변경하여, 모터의 PWM을 출력으로 모터의 속도를 제어한다. | -| RAM | 402 | 2 | Port 2 Motor Speed | RW | 0 | 0 ~ 2047 | \- | (주소: 402) 참고 | (주소: 402) 참고 | -| RAM | 404 | 2 | Module Servo Position 1 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | 0~1023 | \- Servo 모터 모드로 변경하여, 모터의 위치를 제어한다.<br>\- 0 ~ 300도 구간 제어 가능, (512 : 모터의 혼이 정중앙에 위치 )<br> | -| RAM | 406 | 2 | Module Servo Position 2 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 404) 참고 | (주소: 404) 참고 | -| RAM | 408 | 2 | Module Servo Speed 1 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | CCW : 0~1023<br>CW : 1024~2047 | Servo 모터 모드에서 혼의 이동속도를 조절 한다.<br> | -| RAM | 410 | 2 | Module Servo Speed 2 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 410) 참고 | (주소: 410) 참고 | -| RAM | 415 | 2 | Module IR 1 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | IR센서의 감지 값 | -| RAM | 417 | 2 | Module IR 2 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 415) 참고 | -| RAM | 419 | 2 | Module DMS 1 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | DMS 감지 값 | -| RAM | 421 | 2 | Module DMS 2 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 419) 참고 | -| RAM | 423 | 2 | Port 3 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 419) 참고 | -| RAM | 425 | 2 | Port 4 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 419) 참고 | -| RAM | 427 | 2 | Port 5 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 419) 참고 | -| RAM | 429 | 1 | Module Touch 1 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 접촉센서 (터치 센서) 감지 여부 | -| RAM | 430 | 1 | Module Touch 2 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 주소: 429 참고 | 주소: 429 참고 | -| RAM | 431 | 1 | Module Touch 3 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 주소: 429 참고 | 주소: 429 참고 | -| RAM | 432 | 1 | Module Touch 4 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 주소: 429 참고 | 주소: 429 참고 | -| RAM | 433 | 1 | Module Touch 5 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 주소: 429 참고 | 주소: 429 참고 | -| RAM | 434 | 1 | Module LED 1 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : 양쪽 OFF<br>1 : 왼쪽 OFF, 오른쪽 ON<br>2 : 왼쪽 ON, 오른쪽 OFF<br>3 : 양쪽 ON | LED모듈 제어 | -| RAM | 435 | 1 | Module LED 2 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | (주소: 434) 참고 | (주소: 434) 참고 | -| RAM | 436 | 1 | Module LED 3 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | (주소: 434) 참고 | (주소: 434) 참고 | -| RAM | 437 | 1 | Module LED 4 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | (주소: 434) 참고 | (주소: 434) 참고 | -| RAM | 438 | 1 | Module LED 5 | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | (주소: 434) 참고 | (주소: 434) 참고 | -| RAM | 439 | 2 | Module Userdevice 1 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | OUTPUT<br>0 : 왼쪽 5V, 오른쪽 5V<br>1 : 왼쪽 5V, 오른쪽 0V<br>2 : 왼쪽 0V, 오른쪽 5V<br>3 : 왼쪽 0V, 오른쪽 0V<br><br>INPUT<br>0 : 0 V<br>1023 : 5V | \- OUTPUT : 제어기의 오른쪽 왼쪽 2개의 출력 핀을 제어 한다.<br>\- INPUT : 사용자 장치에 0 ~ 1023 아날로그 입력을 한다.<br><br> | -| RAM | 441 | 2 | Module Userdevice 2 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 439) 참고 | (주소: 439) 참고 | -| RAM | 443 | 2 | Module Userdevice 3 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 439) 참고 | (주소: 439) 참고 | -| RAM | 445 | 2 | Module Userdevice 4 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 439) 참고 | (주소: 439) 참고 | -| RAM | 447 | 2 | Module Userdevice 5 | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 439) 참고 | (주소: 439) 참고 | -| RAM | 449 | 1 | Module Temperature 1 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | 제어기 내부의 온도센서에서 측정한 온도 값 | -| RAM | 450 | 1 | Module Temperature 2 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | (주소: 449) 참고 | -| RAM | 451 | 1 | Module Temperature 3 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | (주소: 449) 참고 | -| RAM | 452 | 1 | Module Temperature 4 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | (주소: 449) 참고 | -| RAM | 453 | 1 | Module Temperature 5 | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | (주소: 449) 참고 | -| RAM | 459 | 1 | Module Magnet 1 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 자석센서 자석 감지여부 | -| RAM | 460 | 1 | Module Magnet 2 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 459) 참고 | (주소: 459) 참고 | -| RAM | 461 | 1 | Module Magnet 3 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 459) 참고 | (주소: 459) 참고 | -| RAM | 462 | 1 | Module Magnet 4 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 459) 참고 | (주소: 459) 참고 | -| RAM | 463 | 1 | Module Magnet 5 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 459) 참고 | (주소: 459) 참고 | -| RAM | 464 | 1 | Module Motion Detection 1 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 제어기의 동작 감지 센서 (PIR)에서 물체 감지 여부 | -| RAM | 465 | 1 | Module Motion Detection 2 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 464) 참고 | (주소: 464) 참고 | -| RAM | 466 | 1 | Module Motion Detection 3 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 464) 참고 | (주소: 464) 참고 | -| RAM | 467 | 1 | Module Motion Detection 4 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 464) 참고 | (주소: 464) 참고 | -| RAM | 468 | 1 | Module Motion Detection 5 | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 464) 참고 | (주소: 464) 참고 | -| RAM | 469 | 1 | Module Color 1 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | 0 : Unknown<br>1 : White<br>2 : Black<br>3 : Red<br>4 : Green<br>5 : Blue<br>6 : Yellow | 제어기의 칼라센서 감지결과 | -| RAM | 470 | 1 | Module Color 2 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | (주소: 469) 참고 | (주소: 469) 참고 | -| RAM | 471 | 1 | Module Color 3 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | (주소: 469) 참고 | (주소: 469) 참고 | -| RAM | 472 | 1 | Module Color 4 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | (주소: 469) 참고 | (주소: 469) 참고 | -| RAM | 473 | 1 | Module Color 5 | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | (주소: 469) 참고 | (주소: 469) 참고 | -| RAM | 474 | 1 | Module Moisture 1 | R | 0 | 0 ~ 100 | 상대 습도 | \- | 제어기의 온습도센서 습도 감지 결과 (물에 전체가 잠길때 감지 값은 100) | -| RAM | 475 | 1 | Module Moisture 2 | R | 0 | 0 ~ 100 | 상대 습도 | \- | (주소: 474) 참고 | -| RAM | 479 | 1 | Module Moisture Temperature 1 | R | 0 | \-20 ~ 105 | °C | \- | 온습도센서 온도 감지 결과 | -| RAM | 480 | 1 | Module Moisture Temperature 2 | R | 0 | \-20 ~ 105 | °C | \- | (주소: 479) 참고 | -| RAM | 484 | 2 | Module Brightness 1 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | 제어기의 조도센서 감지 결과 | -| RAM | 486 | 2 | Module Brightness 2 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소 : 84) 참고 | -| RAM | 488 | 2 | Module Brightness 3 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소 : 84) 참고 | -| RAM | 490 | 2 | Module Brightness 4 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소 : 84) 참고 | -| RAM | 492 | 2 | Module Brightness 5 | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소 : 84) 참고 | -| RAM | 494 | 1 | Module RED LED Brightness 1 | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | 1번 포트 5핀 RED/BLUE LED 모듈의 RED LED의 밝기 제어 | -| RAM | 495 | 1 | Module RED LED Brightness 2 | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | 2번 포트 5핀 RED/BLUE LED 모듈의 RED LED의 밝기 제어 | -| RAM | 499 | 1 | Module BLUE LED Brightness 1 | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | 1번 포트 5핀 RED/BLUE LED 모듈의 BLUE LED의 밝기 제어 | -| RAM | 500 | 1 | Module BLUE LED Brightness 2 | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | 2번 포트 5핀 RED/BLUE LED 모듈의 BLUE LED의 밝기 제어 | +| 영역 | 주소 | 크기\[Byte\] | 명칭 | 접근 | 초기 값 | 범위 | 단위 | 설정 값 | 설명 | +|:------:|:----:|:------------:|:--------------------------:|:----:|:-------:|:-------------------------:|:-------------:|:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|:------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------| +| EEPROM | 0 | 2 | Model Number | R | 450 | \- | \- | \- | 모델 번호 | +| EEPROM | 6 | 1 | Version of Firmware | R | \- | 0 ~ 255 | \- | \- | 펌웨어 버전 정보 | +| EEPROM | 7 | 1 | ID | R | 200 | \- | \- | \- | 제어기 ID | +| EEPROM | 11 | 1 | Bootloader Version | R | \- | 0 ~ 255 | \- | \- | 부트로더 버전 정보 | +| EEPROM | 12 | 1 | Baud Rate (DYNAMIXEL) | RW | 3 | 0 ~ 7 | \- | 0 : 9600 bps<br>1 : 57600 bps<br>2 : 115200 bps<br>3 : 1 Mbps<br>4 : 2 Mbps<br>5 : 3 Mbps<br>6 : 4 Mbps<br>7 : 4.5 Mbps<br> | 다이나믹셀 포트 통신 속도 | +| EEPROM | 13 | 1 | Baud Rate (UART) | RW | 1 | 0 ~ 7 | \- | (주소: 12) 참고 | 제어기 내장 UART 포트 통신 속도 | +| EEPROM | 15 | 1 | Contorller Direction | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Vertical<br>1 : Horizontal | 제어기 세워지는 방향에 따라 Vertical 또는 Horizontal을 설정. 휴머노이드처럼 제어기를 세워서 장착할 경우, Vertical로 설정할 것. | +| EEPROM | 16 | 1 | Temperature Limit | RW | 60 | \-20 ~ 100 | °C | \- | 작동 온도 설정. 해당 값 초과 시, 다이나믹셀의 전원을 차단 한다. | +| RAM | 20 | 1 | <br>Bypass Port | R | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | 다이나믹셀 포트와 Bypass 하는 포트 선택 (BLE, UART, USB) | +| RAM | 21 | 1 | Mode Number | RW | 2 | 0 ~ 4 | \- | 0 : IDLE<br>1 : Task Play<br>2 : Manage<br>3 : Bootloader<br>4 : Reboot | \- IDLE (0), Task Play(1) ,Manage(2) 로 제어기 동작모드 설정.<br>\- Bootloader(3) 설정시 부트로더 진입.<br>\- Reboot(4) 설정시 제어기 다시 시작. | +| RAM | 22 | 1 | Dxl Power Switch | RW | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 다이나믹셀 포트의 전원 On (True) / Off (False) 스위치. 기본값은 1이며, 이상 상태감지시 0 으로 바뀐다. | +| RAM | 23 | 2 | Error Code | R | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | 제어기에서 에러가 발생했을 경우 확인 할 수 있는 에러 코드 | +| RAM | 26 | 1 | Start Button Status | R | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : 버튼이 누르지 않은 상태<br>1 : START 버튼이 눌린 상태<br>2: MODE 버튼이 눌린 싱태<br>3: START 와 MODE 버튼이 동시에 눌린 상태 | Start 버튼 및 Mode 버튼 2개의 버튼 입력 상태 확인 할 수 있다. 해당하는 제어기 버튼을 누르면 값이 바뀐다. | +| RAM | 27 | 1 | BLE Check | R | \- | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 제어기에 내장된 BLE 모듈이 있는지 확인함. 0인 경우 내장 BLE 모듈이 동작하지 않거나 없는 경우이다. | +| RAM | 28 | 1 | Button Released Event | R | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 제어기의 Start 버튼이 눌렀다가 떨어지면 True가 되고 값을 읽은 후 False로 변경된다. | +| RAM | 29 | 2 | Button Pressed ms | R | 1 | 0 ~ 65535 | ms | \- | 버튼이 눌려졌을때의 시간. 버튼을 누르고 있으면 누른 시간 만큼 ms 단위로 값이 증가한다.<br> | +| RAM | 31 | 1 | Button Pressed Sec | RW | 1 | 0 ~ 255 | Sec | \- | 버튼이 눌려졌을때의 시간. 버튼을 누르고 있으면 누른 시간 만큼 sec 단위로 값이 증가한다.<br> | +| RAM | 35 | 1 | Task Print Port | RW | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | TASK에서 시리얼출력 했을 경우에 표시할 포트를 선택 할 수 있다.<br><br> | +| RAM | 36 | 1 | App Port | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART | 제어기와 스마트기기를 연결할 포트를 선택 할 수 있다.<br>\- BLE (0) 선택 시, 내장 BLE 모듈을 사용 (기본 값)<br>\- UART (1) 선택시, 외장 UART 포트에 연결된 포트 사용. | +| RAM | 37 | 1 | App Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 제어기와 스마트 기기가 연결되어 있는지 확인할 수 있다. | +| RAM | 39 | 1 | Num of Dxl | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 제어기에 연결된 다이나믹셀의 갯수이며, Scan DXL (주솟값 40)을 통해서 다시 연결된 다이나믹셀을 찾아서 업데이트 할 수 있다.<br><br> | +| RAM | 40 | 1 | Scan Dxl | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | Protocol 1.0 및 2.0 검색을 하여 제어기에 연결된 다이나믹셀을 업데이트 한다. | +| RAM | 41 | 1 | Dxl Torque | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : NONE<br>1 : OFF, Busy<br>2 : ON<br>3 : REBOOT | 제어기에 연결된 다이나믹셀의 토크를 활성화 (또는 비 활성화) 하거나, 재부팅한다. Dxl Torque 값 변경 시, 다시 0으로 돌아 올수 있도록 약간의 시간이 필요하다. | +| RAM | 43 | 1 | Remote Port | RW | 0 | 0 ~ 2 | \- | 0 : BLE<br>1 : UART<br>2 : USB | 리모트 컨트롤러를 사용할 포트를 지정한다 만약 RC -100B 가 제어기 내부의 BLE 와 연결된다면 BLE(0) 을 선택한다. (기본값: BLE(0)). | +| RAM | 51 | 4 | Print Number | W | 0 | \-32768 ~ 32767 | \- | \- | <br>화면 출력용 4바이트 signed 값 (줄 바꿈 없음) | +| RAM | 55 | 4 | Print Number LF | W | 0 | \-32768 ~ 32767 | \- | \- | <br>화면 출력용 4바이트 signed 값 (줄 바꿈 있음) | +| RAM | 59 | 2 | Transmitting Remocon Data | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Remote Port (주소: 43) 로 보낼 무선 데이터 | +| RAM | 61 | 2 | Received Remocon Data | R | 0 | 0 ~ 65535 | \- | \- | Remote Port (주소: 43) 에서 받은 무선 데이터 | +| RAM | 63 | 1 | Remocon Data Arrived | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 새로 받은 무선데이터 유무 | +| RAM | 64 | 1 | Motion Play Speed | W | 100 | 20 ~ 200 | \- | \- | 모션 재생속도를 조절할 수 있다. (최소 20, 최대 100) | +| RAM | 66 | 2 | Motion Index Number | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | 0: 모션 정지 유닛을 이용하여 모션 정지하기.<br>1~65532: 선택한 유닛의 모션 실행 하기<br>65533 : 모션 즉각 정지하기<br>65534 : 현재 키-프레임 에서 모션 정지하기<br>65535 : 65535 : 현재 유닛에서 모션 정지 하기 | 특정 모션을 재생하거나 현재 재생중인 모션을 정지한다. | +| RAM | 68 | 1 | Motion Play Status | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 모션 실행 유무를 확인할 수 있다. | +| RAM | 69 | 2 | Motion Next Page | RW | 0 | 0 ~ 65535 | \- | 0~65534 : 이동할 페이지<br>65535 : 사용 안함 | 모터의 정지 없이 부드러운 모션 페이지 사이를 이동 할때 사용한다. 모션 프로파일 생성 시 다음 모션 페이지의 동작을 예측하여, 부드러운 모션을 생성 할 수 있다. | +| RAM | 71 | 2 | Motion Count | R | \- | 0 ~ 1023 | \- | \- | 플래시 메모리에 저장된 모션 페이지의 개수. | +| RAM | 73 | 1 | 128 ms Timer Value | RW | 0 | 0 ~ 255 | 128 ms | \- | 128 ms 카운트 다운 타이머. | +| RAM | 74 | 2 | 1 ms Timer Value | RW | 0 | 0 ~ 65535 | ms | \- | 1 ms 카운트 다운 타이머 | +| RAM | 77 | 1 | Random Number | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 0 부터 설정 한 값까지 무작위 숫자를 생성 한다. | +| RAM | 84 | 1 | Buzzer Index | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | \- 멜로디 모드: 0 ~ 25 번 멜로디를 실행한다.<br>\- 음계 모드: 0 ~ 51번의 음계를 실행한다. | +| RAM | 85 | 1 | Buzzer Time | RW | 0 | 0 ~ 255 | 0.1 sec | \- | 음계 모드 및 멜로디 모드로 진입할 수 있다. 음계 및 멜로디는 Buzzer Index에서 재생한다.<br>\- 0 : 음계를 0.3 s 동안 재생<br>\- 1 ~ 50: 음계를 0.1 ~ 5.0 s 시간 동안 재생. Unit: 0.1 s<br>\- 50 ~ 254: 음계를 5 s 동안 재생<br>\- 255: 멜로디 모드 진입 | +| RAM | 86 | 1 | Sound Detected Count | RW | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 제어기에 내장된 마이크가 인식한 최종 감지 횟수 | +| RAM | 87 | 1 | Sound Detecting Count | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 제어기에 내장된 마이크가 인식한 실시간 감지횟수 | +| RAM | 88 | 1 | Low Battery Sound Enable | RW | 1 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 저전압 알람을 활성화 또는 비활성화 시킨다. | +| RAM | 89 | 1 | Voltage | R | \- | 0 ~ 255 | 0.1 V | \- | 현재 제어기에 인가된 전압을 읽을 수 있다. | +| RAM | 90 | 1 | Temperature | R | \- | \-20 ~ 100 | °C | \- | 현재 제어기의 온도를 읽을 수 있다. | +| RAM | 91 | 1 | Red LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | 제어기의 Aux Red LED On / Off | +| RAM | 92 | 1 | Green LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | 제어기의 Aux Green LED On / Off | +| RAM | 93 | 1 | Blue LED | RW | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : Off<br>1 : On | 제어기의 Aux Blue LED On / Off | +| RAM | 102 | 2 | Roll | R | 0 | \-18000 ~ 18000 | 0.01 degree | \- | IMU Roll axis 데이터 | +| RAM | 104 | 2 | Pitch | R | 0 | \-9000 ~ 9000 | 0.01 degree | \- | IMU Pitch axis 데이터 | +| RAM | 106 | 2 | Yaw | R | 0 | \-18000 ~18000 | 0.01 degree | \- | IMU Yaw axis 데이터 | +| RAM | 108 | 2 | Gyro X | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro X axis data | +| RAM | 110 | 2 | Gyro Y | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro Y axis data | +| RAM | 112 | 2 | Gyro Z | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 degree/s | \- | IMU Gyro Z axis data | +| RAM | 114 | 2 | Acc X | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel X axis data | +| RAM | 116 | 2 | Acc Y | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel Y axis data | +| RAM | 118 | 2 | Acc Z | R | 0 | \-32768 ~ 32767 | 0.01 G | \- | IMU Accel Z axis data | +| RAM | 120 | 4 | micros | R | 0 | \-2147483648 ~ 2147483647 | us | \- | 1 us 제어기 내부 타이머. | +| RAM | 124 | 4 | millis | R | 0 | \-2147483648 ~ 2147483647 | ms | \- | 1 ms 제어기 내부 타이머. | +| EEPROM | 139 | 1 | BLE Signal Power | RW | 2 | 0 ~ 9 | \- | 0: unknown (BLE 신호 읽기 실패. 해당값은 설정 할수 없음.)<br>1: +4dB<br>2: 0dB<br>3: -4dB<br>4: -8dB<br>5: -12dB<br>6: -16dB<br>7: -20dB<br>8: -30dB<br>9: -40dB | 내장된 BLE 세기 설정. | +| EEPROM | 144 | 12 | BLE MAC Address | R | 0 | \- | \- | \- | 제어기 내부 BLE 모듈의 MAC 주소를 나타낸다. | +| RAM | 156 | 1 | USB OTG Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | \- | 제어기와 USB OTG 케이블 연결 상태를 나타낸다.<br>\- 0: USB OTG 케이블이 연결되지 않음.<br>\- 1: USB OTG 케이블이 연결됨<br> | +| RAM | 157 | 1 | Rpi Connected | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | \- | 제어기와 라즈베리파이 (RPI 보드) 연결 상태를 나타낸다.<br>\- 0: RPI보드가 연결되지 않음;<br>\- 1: RPI보드가 연결됨<br> | +| RAM | 164 | 1 | Rpi IP 1 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 연결된 RPI보드의 IP 첫번째 필드 | +| RAM | 165 | 1 | Rpi IP 2 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 연결된 RPI보드의 IP 두번째 필드 | +| RAM | 166 | 1 | Rpi IP 3 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 연결된 RPI보드의 IP 세번째 필드 | +| RAM | 167 | 1 | Rpi IP 4 | R | 0 | 0 ~ 255 | \- | \- | 연결된 RPI보드의 IP 네번째 필드 | +| RAM | 199 | 1 | Offset Control | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : None<br>1 : Read<br>2 : Write<br>3 : Clear | Motion Offset 데이터를 FLASH에 저장하거나 읽어온다. Clear(3)을 사용하면 저장된 Motion Offset과 Joint Offset 값을 모두 0으로 초기화 한다. | +| RAM | 390 | 1 | Module Category 1 | RW | 0 | 0 ~ 18 | \- | 0 : None<br>1 : Wheel Velocity<br>2 : Servo Position<br>3 : Servo Speed<br>4 : IR Sensor<br>5 : DMS<br>6 : Touch Sensor<br>7 : LED Module<br>8 : User Device<br>9 : Temperature Sensor<br>11 : Magnetic Sensor<br>12 : Motion Sensor<br>13 : Color Sensor<br>14 : Moisture Sensor<br>15 : Temperature(Moisture)<br>16 : Brightness Sensor<br>17 : RED Brightness of RED/BLUE LED Board<br>18 : BLUE Brightness of RED/BLUE LED Board | \- 제어기 5 Pin 포트에 연결되는 주변장치를 사용하기 위한 모드를 수동으로 선택할 수 있다.<br>\- 0 (None) 을 선택하면, 제어기 OLLO 포트값을 읽을 때마다, 해당 포트의 주소에 설정된 기능에따라 자동으로 변경 된다.<br> | +| RAM | 392 | 1 | Module Category 2 | RW | 0 | 0 ~ 18 | \- | (주소: 390) 참고 | (주소: 390) 참고 | +| RAM | 394 | 1 | Module Category 3 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | 0 : None<br>5 : DMS<br>6 : Touch Sensor<br>7 : LED Module<br>8 : User Device<br>9 : Temperature Sensor<br>11 : Magnetic Sensor<br>12 : Motion Sensor<br>13 : Color Sensor<br>16 : Brightness Sensor | (주소: 390) 참고 | +| RAM | 396 | 1 | Module Category 4 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | (주소: 394) 참고 | (주소: 390) 참고 | +| RAM | 398 | 1 | Module Category 5 | RW | 0 | 0 ~ 16 | \- | (주소: 394) 참고 | (주소: 390) 참고 | +| RAM | 400 | 2 | Port 1 Wheel Velocity | RW | 0 | 0 ~ 2047 | \- | CCW : 0~1023<br>CW : 1024~2047 | DC 모터 모드로 변경하여, 모터의 PWM을 출력으로 모터의 속도를 제어한다. | +| RAM | 402 | 2 | Port 2 Wheel Velocity | RW | 0 | 0 ~ 2047 | \- | (주소: 400) 참고 | (주소: 400) 참고 | +| RAM | 404 | 2 | Port 1 Servo Position | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | 0~1023 | \- Servo 모터 모드로 변경하여, 모터의 위치를 제어한다.<br>\- 0 ~ 300도 구간 제어 가능, (512 : 모터의 혼이 정중앙에 위치 )<br> | +| RAM | 406 | 2 | Port 2 Servo Position | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 404) 참고 | (주소: 404) 참고 | +| RAM | 408 | 2 | Port 1 Servo Speed | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | CCW : 0~1023<br>CW : 1024~2047 | Servo 모터 모드에서 혼의 이동속도를 조절 한다.<br> | +| RAM | 410 | 2 | Port 2 Servo Speed | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 408) 참고 | (주소: 408) 참고 | +| RAM | 415 | 2 | Port 1 IR Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | IR센서의 감지 값 | +| RAM | 417 | 2 | Port 2 IR Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 415) 참고 | +| RAM | 419 | 2 | Port 1 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | DMS 감지 값 | +| RAM | 421 | 2 | Port 2 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 419) 참고 | +| RAM | 423 | 2 | Port 3 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 419) 참고 | +| RAM | 425 | 2 | Port 4 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 419) 참고 | +| RAM | 427 | 2 | Port 5 DMS Sensor | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소: 419) 참고 | +| RAM | 429 | 1 | Port 1 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 접촉센서 (터치 센서) 감지 여부 | +| RAM | 430 | 1 | Port 2 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 429) 참고 | (주소: 429) 참고 | +| RAM | 431 | 1 | Port 3 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 429) 참고 | (주소: 429) 참고 | +| RAM | 432 | 1 | Port 4 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 429) 참고 | (주소: 429) 참고 | +| RAM | 433 | 1 | Port 5 Touch Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 429) 참고 | (주소: 429) 참고 | +| RAM | 434 | 1 | Port 1 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | 0 : 양쪽 OFF<br>1 : 왼쪽 OFF, 오른쪽 ON<br>2 : 왼쪽 ON, 오른쪽 OFF<br>3 : 양쪽 ON | LED모듈 제어 | +| RAM | 435 | 1 | Port 2 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | (주소: 434) 참고 | (주소: 434) 참고 | +| RAM | 436 | 1 | Port 3 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | (주소: 434) 참고 | (주소: 434) 참고 | +| RAM | 437 | 1 | Port 4 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | (주소: 434) 참고 | (주소: 434) 참고 | +| RAM | 438 | 1 | Port 5 LED Module | RW | 0 | 0 ~ 3 | \- | (주소: 434) 참고 | (주소: 434) 참고 | +| RAM | 439 | 2 | Port 1 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | OUTPUT<br>0 : 왼쪽 5V, 오른쪽 5V<br>1 : 왼쪽 5V, 오른쪽 0V<br>2 : 왼쪽 0V, 오른쪽 5V<br>3 : 왼쪽 0V, 오른쪽 0V<br><br>INPUT<br>0 : 0 V<br>1023 : 5V | \- OUTPUT : 제어기의 오른쪽 왼쪽 2개의 출력 핀을 제어 한다.<br>\- INPUT : 사용자 장치에 0 ~ 1023 아날로그 입력을 한다.<br><br> | +| RAM | 441 | 2 | Port 2 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 439) 참고 | (주소: 439) 참고 | +| RAM | 443 | 2 | Port 3 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 439) 참고 | (주소: 439) 참고 | +| RAM | 445 | 2 | Port 4 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 439) 참고 | (주소: 439) 참고 | +| RAM | 447 | 2 | Port 5 User Device | RW | 0 | 0 ~ 1023 | \- | (주소: 439) 참고 | (주소: 439) 참고 | +| RAM | 449 | 1 | Port 1 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | 제어기 내부의 온도센서에서 측정한 온도 값 | +| RAM | 450 | 1 | Port 2 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | (주소: 449) 참고 | +| RAM | 451 | 1 | Port 3 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | (주소: 449) 참고 | +| RAM | 452 | 1 | Port 4 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | (주소: 449) 참고 | +| RAM | 453 | 1 | Port 5 Temperature Sensor | R | 0 | \-20 ~ 120 | °C | \- | (주소: 449) 참고 | +| RAM | 459 | 1 | Port 1 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 자석센서 자석 감지여부 | +| RAM | 460 | 1 | Port 2 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 459) 참고 | (주소: 459) 참고 | +| RAM | 461 | 1 | Port 3 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 459) 참고 | (주소: 459) 참고 | +| RAM | 462 | 1 | Port 4 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 459) 참고 | (주소: 459) 참고 | +| RAM | 463 | 1 | Port 5 Magnet Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 459) 참고 | (주소: 459) 참고 | +| RAM | 464 | 1 | Port 1 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | 0 : False<br>1 : True | 제어기의 동작 감지 센서 (PIR)에서 물체 감지 여부 | +| RAM | 465 | 1 | Port 2 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 464) 참고 | (주소: 464) 참고 | +| RAM | 466 | 1 | Port 3 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 464) 참고 | (주소: 464) 참고 | +| RAM | 467 | 1 | Port 4 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 464) 참고 | (주소: 464) 참고 | +| RAM | 468 | 1 | Port 5 Motion Sensor | R | 0 | 0 ~ 1 | \- | (주소: 464) 참고 | (주소: 464) 참고 | +| RAM | 469 | 1 | Port 1 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | 0 : Unknown<br>1 : White<br>2 : Black<br>3 : Red<br>4 : Green<br>5 : Blue<br>6 : Yellow | 제어기의 칼라센서 감지결과 | +| RAM | 470 | 1 | Port 2 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | (주소: 469) 참고 | (주소: 469) 참고 | +| RAM | 471 | 1 | Port 3 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | (주소: 469) 참고 | (주소: 469) 참고 | +| RAM | 472 | 1 | Port 4 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | (주소: 469) 참고 | (주소: 469) 참고 | +| RAM | 473 | 1 | Port 5 Color Sensor | R | 0 | 0 ~ 6 | \- | (주소: 469) 참고 | (주소: 469) 참고 | +| RAM | 474 | 1 | Port 1 Module Sensor | R | 0 | 0 ~ 100 | 상대 습도 | \- | 제어기의 온습도센서 습도 감지 결과 (물에 전체가 잠길때 감지 값은 100) | +| RAM | 475 | 1 | Port 2 Module Sensor | R | 0 | 0 ~ 100 | 상대 습도 | \- | (주소: 474) 참고 | +| RAM | 479 | 1 | ort 1 Moisture Temperature | R | 0 | \-20 ~ 105 | °C | \- | 온습도센서 온도 감지 결과 | +| RAM | 480 | 1 | ort 2 Moisture Temperature | R | 0 | \-20 ~ 105 | °C | \- | (주소: 479) 참고 | +| RAM | 484 | 2 | Port 1 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | 제어기의 조도센서 감지 결과 | +| RAM | 486 | 2 | Port 2 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소 : 484) 참고 | +| RAM | 488 | 2 | Port 3 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소 : 484) 참고 | +| RAM | 490 | 2 | Port 4 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소 : 484) 참고 | +| RAM | 492 | 2 | Port 5 Brightness | R | 0 | 0 ~ 1023 | \- | \- | (주소 : 484) 참고 | +| RAM | 494 | 1 | Port 1 RED Brightness | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | 1번 포트 5핀 RED/BLUE LED 모듈의 RED LED의 밝기 제어 | +| RAM | 495 | 1 | Port 2 RED Brightness | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | 2번 포트 5핀 RED/BLUE LED 모듈의 RED LED의 밝기 제어 | +| RAM | 499 | 1 | Port 1 BLUE Brightness | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | 1번 포트 5핀 RED/BLUE LED 모듈의 BLUE LED의 밝기 제어 | +| RAM | 500 | 1 | Port 2 BLUE Brightness | RW | 0 | 0 ~ 100 | % | \- | 2번 포트 5핀 RED/BLUE LED 모듈의 BLUE LED의 밝기 제어 | + # [각 부 명칭](#각-부-명칭) @@ -396,3 +397,45 @@ CM-550에는 BLE 블루투스 모듈이 내장되어 있습니다. [적외선센서]: /docs/kr/parts/sensor/irss-10/ [X 시리즈 TTL 3핀 배열]: /docs/kr/dxl/x/2xl430-w250/#커넥터-정보 [펌웨어 복구]: /docs/kr/software/rplus2/manager/#펌웨어-복구 + + + + + +Port 2 User Device +Port 3 User Device +Port 4 User Device +Port 5 User Device +Port 1 Temperature Sensor +Port 2 Temperature Sensor +Port 3 Temperature Sensor +Port 4 Temperature Sensor +Port 5 Temperature Sensor +Port 1 Magnet Sensor +Port 2 Magnet Sensor +Port 3 Magnet Sensor +Port 4 Magnet Sensor +Port 5 Magnet Sensor +Port 1 Motion Sensor +Port 2 Motion Sensor +Port 3 Motion Sensor +Port 4 Motion Sensor +Port 5 Motion Sensor +Port 1 Color Sensor +Port 2 Color Sensor +Port 3 Color Sensor +Port 4 Color Sensor +Port 5 Color Sensor +Port 1 Module Sensor +Port 2 Module Sensor +Port 1 Moisture Temperature +Port 2 Moisture Temperature +Port 1 Brightness +Port 2 Brightness +Port 3 Brightness +Port 4 Brightness +Port 5 Brightness +Port 1 RED Brightness +Port 2 RED Brightness +Port 1 BLUE Brightness +Port 2 BLUE Brightness