因为将多个 ROS 功能包打包成 debian 包比较麻烦，所以在不考虑复用性的情况下，倾向于将多个包集成为一个功能包来打包（如将消息类型包写在功能包中）
🔧 用例 1： 在 ROS2 中如何将一个包发布到 ROS2 的包仓库中？
🔧 用例 2： 如何将一个包安装到系统中
🔧 用例 3： 使用元包（meta-package）来分发和管理一系列的包，以方便同时安装一系列的包（即可以在 apt 安装时用元包名来替换一连串的包名）
$ packages_name="ros-${ROS_DISTRO}-velodyne-driver ros-${ROS_DISTRO}-velodyne-laserscan ros-${ROS_DISTRO}-velodyne-msgs ros-${ROS_DISTRO}-velodyne-pointcloud"
$ meta_packages_name="ros-${ROS_DISTRO}-velodyne"
# 安装元包
$ sudo apt install meta_packages_name
# 等价于安装元包管理的一系列包
$ sudo apt install packages_name
# 创建 meta 包
$ catkin_create_pkg <MY_META_PACKAGE> --meta具体使用方法可参考 Here，只是需要添加一些代码块到 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件
🔧 用例 4： 将 ROS 包打包成 debian 包，然后安装到 ROS 的系统路径（/opt/ros）（基础版）
步骤 1：安装依赖
# 安装相关
$ sudo apt install python3-bloom python3-rosdep fakeroot debhelper dh-python
# 如果以前没有初始化过 rosdep
$ sudo rosdep init
# 更新 rosdep
$ rosdep update步骤 2：修改 CMakeLists.txt
# 如果需要打包 C++ 目标文件
install(TARGETS 目标文件名
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION}
)
# 如果需要打包 Python 脚本
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/<脚本名>
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} # 安装到 /opt/ros/lib/包名/bin
# DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION} # 安装到 /opt/ros/版本号/bin
)步骤 3：打包
$ cd <含 package.xml 的目录>
# 生成 deb 配置文件
# 等价于：bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version $(lsb_release -cs) --ros-distro $ROS_DISTRO .
$ bloom-generate rosdebian
# 进行编译和将产物和 deb 配置文件打包，最后在上层目录生成 deb 文件
$ fakeroot debian/rules binary🔧 用例 5： 如何打包含ROS 包（该 ROS 包含不在 ROS 仓库的依赖）
🔧 用例 6： 如何查找填写在 package.xml 的 rosdep key？
基于 https://github.com/ros/rosdistro/blob/master/rosdep/base.yaml 中的信息，将对应的 key 填写到 package.xml 中| rosdep key | Ubuntu |
|---|---|
| eigen | libeigen3-dev |
| libopencv-dev | libopencv-dev |
| 摘要 | 链接 |
|---|---|
| 基于 ROS 生成 debian 包（适用于 ROS2 和 ROS1） | https://docs.ros.org/en/iron/How-To-Guides/Building-a-Custom-Debian-Package.html |
| ROS1 & ROS2 程序打包 | https://zhuanlan.zhihu.com/p/578951132 |