校验等级：:star::star::star::star:
| ROS2 | ROS1 |
|---|---|
// 普通输出RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str()); |
// 普通输出ROS_INFO("Publishing: '%s'", message.data.c_str()); |
// 流输出RCLCPP_ERROR_STREAM(rclcpp::get_logger("lanelet2_extension.visualization"), __FUNCTION__ << ": marker is null pointer!"); |
// 流输出ROS_ERROR_STREAM(__FUNCTION__ << ": marker is null pointer!"); |
// 定时输出RCLCPP_ERROR_THROTTLE(get_logger(), *get_clock(), 5000/*unit: ms*/, "behavior path output is empty! Stop publish.")) |
// 定时输出ROS_DEBUG_THROTTLE(60/*unit: sec*/, "This message will print every 60 seconds"); |
// 条件输出RCLCPP_DEBUG_EXPRESSION |
// 条件输出ROS_DEBUG_COND(x < 0, "Uh oh, x = %d, this is bad", x);ROS_DEBUG_STREAM_COND(x < 0, "Uh oh, x = " << x << ", this is bad"); |
// 跳过第一次的输出RCLCPP_INFO_SKIPFIRST_THROTTLE(get_logger(), *get_clock(), 5000, "waiting for %s", name); |
TODO |
// 全局日志：RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("data_process"), "clear lidar buffer, only happen at the beginning"); |
TODO |
🔧 用例 1： ROS2 中使能含颜色的日志输出
$ export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1🔧 用例 2： 指定某个节点的日志输出等级
方案 1：ros2 run
# 指定某个节点的输出等级（DEBUG, INFO, WARN, ERROR or FATAL）
(ROS2) $ ros2 run <pkg> <executable> --ros-args --log-level <log-level>方案 1：修改程序
// 程序上的修改
#include <ros/console.h>
if(ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug) ) {
ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();
}方案 2：rqt_console
方案 3：配置文档
🔧 用例 3： RViz2 中如何使用日志功能
#include "rviz_common/logging.hpp"
// 不会输出到 /rosout
RVIZ_COMMON_LOG_INFO("Hello, world!");
RVIZ_COMMON_LOG_INFO_STREAM("Hello" << "world!");
// 会发布到 /rosout
// 其中的节点为 rviz 而非 rviz2
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rviz"), "clicked: (%d, %d)", event.x, event.y);- 显示 ROS 的日志信息
$ rosrun rqt_console rqt_console