ROS 编译工具根据迭代顺序（时间发展的顺序）依次有： catkin_make，catkin_make_isolated， catkin_tools ， ament_tools，colon
🔧 用例 1： 常用命令行
# 单独编译某些package
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"
# 等价于：
$ catkin_make --only-pkg-with-deps
# 撤销白名单设置
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
# 使用ninja进行编译（编译速度会更快，但报错信息无高亮，日志可读性差）
$ catkin_make --use-ninja[!tip]
要屏蔽某些包被编译，也可以创建一个名为
CATKIN_IGNORE的文件到这些包所在的目录下
具体参考 Here
🔧 用例 1： 安装
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python3-catkin-tools🔧 用例 2： 常用命令行（编译，build）
# 跳过对某些已编译包的编译（实际上只是检查）
$ catkin build --start-with <pkg>
# 编译当前所处的包
$ catkin build --this[!note]
catkin build 的可查看日志 build.make.log
🔧 用例 3： 常用命令行（配置，config）
# 配置编译参数
$ catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/opt/conda/bin/python3 \
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/opt/conda/include/python3.8 \
-DPYTHON_LIBRARY=/opt/conda/lib/libpython3.8.so
# 追加配置参数
$ catkin config -a <配置参数>
# 移除配置参数
$ catkin config -r <配置参数>
# 使用catkin_make参数
$ catkin config --catkin-make-args [args]
# 配置白名单（或黑名单）
$ catkin config --whitelist/blacklist <pkg>
# 取消白名单配置
$ catkin config --no-whitelist 🔧 用例 4： 常用命令行（清理中间文件，clean）
# 指定删除某个package
$ catkin clean <package_name>
# 删除所有 product
$ catkin clean --deinit
# 移除非src文件夹下的包的编译产物
$ catkin clean --orphans[!note]
catkin clean 默认删除
devel,log等目录，但隐藏目录.catkin_tools,.catkin_workspace不会清除
🔧 用例 5： 常用命令行（profile）
$ catkin config --profile debug -x _debug --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
$ catkin config --profile release -x _release --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ catkin build --profile debug
$ catkin build --profile release
$ alias catkin_debug="catkin build --profile debug"
$ alias catkin_release="catkin build --profile release"
# -x: 文件夹后缀具体参考 Here
🔧 用例 1： 安装
# 安装
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
# 配置跳转
$ echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc \
&& echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/" >> ~/.bashrc
# 配置命令行Tab补全
$ echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc
# 配置clean拓展插件
$ git clone https://github.com/ruffsl/colcon-clean
$ python3 setup.py install --user
# colcon clean
$ colcon clean packages --base-select build install🔧 用例 2： 常用命令行（编译，build）
暂未发现其支持像 catkin build 中的 context-aware 功能
# 编译工作空间的所有pkg
$ colcon build
# 只编译部分包
$ colcon build --packages-select <pkg_name>
# 使用符号链接而不是复制文件进行安装
$ colon build --symlink-install
# options:
# --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
# --event-handlers console_direct+ 编译时显示所有编译信息
# --event-handlers console_cohesion+ 编译完一个包后才显示它的编译信息
# --packages-select <name-of-pkg> 编译某个特定的包（不包含其依赖）
# --packages-up-to <name-of-pkg> 编译某个特定的包（包含其依赖）
# --packages-above <name-of-pkg> 重新编译某个包（和依赖这个包的相关包）
# source devel/setup.bash的等价命令
$ source install/local_setup
# 使用软链接进行安装
# 使用Ninja；
# 设置并行个数
# 日志及时输出到终端
$ colcon build --symlink-install \
--cmake-args -G Ninja \
--parallel-workers 8 \
--event-handlers console_direct+🔧 用例 3： 常用命令行（显示相关信息）
# 显示当前工作空间的所有包的信息
$ colcon list
# List all packages in the workspace in topological order and visualize their dependencies
$ colcon graph 🔧 用例 1： could not find a package configuration file (catkin build)
字面意思，即找不到某个包的配置文件（e.g. .cmake 文件），一般是因为没有安装或编译该依赖包，或者没有定义 CMAKE_PREFIX_PATH，相关 CheckList 如下：
| 案例 | 解决方案 |
|---|---|
| apt 依赖包尚未安装 ->依赖包缺失 ->没有依赖包配置文件 |
安装依赖包 |
| 自建依赖包尚未编译 ->依赖包缺失 ->没有依赖包配置文件 |
编译依赖包。其中或存在编译顺序问题，检查 package.xml 文件是否指明了依赖包，以便 catkin tool 编译时能先编译特定的依赖包才编译当前包 |
| 依赖包存在 ->依赖包配置文件存在 ->环境变量尚未导入 |
检查是否导入了 ROS 环境变量（e.g. source /opt/ros/noetic/setup.bash）；需根据不同的终端模拟器导入不同的文件， bash 对应 setup.bash，sh 对应 setup.sh，zsh 对应 setup.zsh |
| 依赖包存在 ->依赖包配置文件存在 ->环境变量已导入 ->CMAKE_PREFIX_PATH 为空 |
配置文件存在，导入了 ROS 环境变量，检查是否在 CMakeLists.txt 中定义了 CMAKE_PREFIX_PATH（可能通过调用 find_package() 会导入）。在 ROS1 中在 find_package(catkin) 前不能定义 CMAKE_PREFIX_PATH，否则 find_package(catkin) 中不会将环境变量 CMAKE_PREFIX_PATH（e.g. /opt/ros/noetic）添加到 CMAKE 变量 CMAKE_PREFIX_PATH 中（相关处理逻辑参考 Here），导致 ROS 的一系列配置文件无法被找到（一种解决方案是进行 reorder，即调整顺序） |
对于安装依赖包可尝试：
# 如提示 Could not find a package configuration file provided by “gazebo_plugins”
# 一般是追加 ros-$ROS_DISTRO- 前缀，下划线替换为中划线
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-plugins