关于控制器迁移的问题

[clowz1]

我想要将控制器迁移到其他机械臂上，请问这个机械臂需要是六自由度吗？我尝试迁移到三自由度机械臂上时发现机械臂末端不动，迁移的时候需要注意哪些部分的修改呢？

[MingshanHe]

这个代码适配UR机械臂，如果迁移到三自由度机械臂需要修改运动学部分，以及末端力矩传感器结构等。可以先用仿真学习代码结构，之后在此基础上修改。

[clowz1]

这个代码适配UR机械臂，如果迁移到三自由度机械臂需要修改运动学部分，以及末端力矩传感器结构等。可以先用仿真学习代码结构，之后在此基础上修改。

你好，我已经成功将控制器迁移到我想要的机械臂上了，但是当我切换控制器为cartesian_velocity_controller的时候，我的机械臂模型会自动复位，我查看了代码但是并不知道怎么阻止机械臂的复位，想请教一下如何取消掉机械臂的自动复位，谢谢

[MingshanHe]

是有一个desired初始位置，把这个位置修改成当前位置就好了~