话题topic_cart_pose_cmd似乎没有发布者

[quanfeifan]

Compliant-Control-and-Application/control_algorithms/hybrid_position_force_control/src/hybrid_position_force_control.cpp

Line 37 in c8de3e5

sub_cart_pos_cmd_ = nh_.subscribe(topic_cart_pose_cmd, 5,

这个话题似乎只有subscriber而没有publisher，所以下文中的cmd_pose_position_是如何得到？其用意是什么？

[MingshanHe]

通过终端发布话题，用意是位置控制，而不是力控制。