diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index 690f5db2..bab0da93 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1,1633 +1 @@
-{
-  "field_size": {
-    "x": 16.54,
-    "y": 8.21
-  },
-  "nodeSizeMeters": 0.3,
-  "grid": [
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ]
-  ]
-}
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/java/frc/robot/FieldConstants.java b/src/main/java/frc/robot/FieldConstants.java
index 631ec0e5..05bedbc1 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/FieldConstants.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/FieldConstants.java
@@ -15,21 +15,23 @@
  * Width refers to the <i>y</i> direction (as described by wpilib)
  */
 public class FieldConstants {
-  public static double fieldLength = Units.inchesToMeters(653.22);
-  public static double fieldWidth = Units.inchesToMeters(323.28);
+  public static double fieldLength = Units.inchesToMeters(651.223);
+  public static double fieldWidth = Units.inchesToMeters(323.277);
   public static double wingX = Units.inchesToMeters(229.201);
 
-  public static double podiumX = Units.inchesToMeters(121);
+  public static double podiumX = Units.inchesToMeters(126.75);
   public static double startingLineX = Units.inchesToMeters(74.111);
 
   public static final class StagingLocations {
     public static double centerlineX = Units.inchesToMeters(fieldLength / 2);
+
+
     // need to update
-    public static double centerlineFirstY = Units.inchesToMeters(-1);
+    public static double centerlineFirstY = Units.inchesToMeters(29.638);
     public static double centerlineSeparationY = Units.inchesToMeters(66);
     public static double spikeX = Units.inchesToMeters(114);
     // need
-    public static double spikeFirstY = Units.inchesToMeters(-1);
+    public static double spikeFirstY = Units.inchesToMeters(161.638);
     public static double spikeSeparationY = Units.inchesToMeters(57);
 
     public static Translation2d[] centerlineTranslations = new Translation2d[5];