load_map_param: 该参数为重定位模式启动参数，可在构建好地图之后加载地图，进行机器人的重定位
settings_file_name_param： orbslam系统的配置文件路径
可视化（所以内容全部显示会比较卡，建议只显示一到两种模式）：
| 可选项目 | 参数 | 参数对应含义 |
|---|---|---|
| DisplayDetect | 1/0 | 1表示显示目标检测的图片，0表示显示特征点提取和动态识别的图片 |
| Viewer.ShowAllPointcloud | 1/0 | 1表示在胖果林显示三维重构，（注意）此时目标检和语义功能无法执行 |
| Viewer.Showobject | 1/0 | 1表示在胖果林中显示语义识别结果 |
| Viewer.ShowPoints | 1/0 | 1表示在胖果林中显示orb特征点 |
| Viewer.ShowOctotreeMap | 1/0 | 1表示在胖果林中显示八叉树地图 |