diff --git a/.github/workflows/test_ros2_jazzy.yml b/.github/workflows/test_ros2_jazzy.yml new file mode 100644 index 0000000..ef5d2ca --- /dev/null +++ b/.github/workflows/test_ros2_jazzy.yml @@ -0,0 +1,93 @@ +name: ROS2 Jazzy + +on: + pull_request: + types: [opened, synchronize, reopened, labeled, unlabeled] + push: + branches: + - jazzy + schedule: + - cron: '0 10 * * *' + +concurrency: + group: ${{ github.workflow }}-${{ github.ref }} + cancel-in-progress: true + +jobs: + lint: + name: Lint package + runs-on: ubuntu-latest + strategy: + matrix: + config: + - { python: "3.12" } + steps: + - name: Checkout repository + uses: actions/checkout@v4 + + - uses: actions/setup-python@v5 + with: + python-version: ${{ matrix.config.python }} + + - name: Lint sources + uses: pre-commit/action@v3.0.1 + webots_spot: + name: Webots Spot with Nav2 and Moveit2 + runs-on: ubuntu-24.04 + steps: + - name: Checkout + uses: actions/checkout@v4 + - name: Install ROS2 Jazzy + run: > + sudo apt update + + sudo apt install -y software-properties-common + + sudo add-apt-repository universe + + curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc + | sudo apt-key add - + + sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] + http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > + /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' + + sudo apt update + + sudo apt install -y ros-jazzy-ros-base + python3-colcon-common-extensions ros-dev-tools + - name: Install Webots 2023b + run: | + sudo apt update + sudo apt install -y wget dialog apt-utils psmisc lsb-release git + sudo wget https://github.com/cyberbotics/webots/releases/download/R2023b/webots_2023b_amd64.deb -O /tmp/webots.deb + sudo apt install -y /tmp/webots.deb xvfb + - name: Create Workspace + run: | + mkdir -p ~/ros2_ws/src + cp -r $GITHUB_WORKSPACE/. ~/ros2_ws/src/webots_ros2_spot + - name: Install Webots Spot Dependencies + run: | + cd ~/ros2_ws + source /opt/ros/jazzy/setup.bash + sudo rosdep init + rosdep update + sudo apt install -y libunwind-dev # Nav2 dependency + rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y + vcs import --recursive src --skip-existing --input src/webots_ros2_spot/webots_ros2_spot.repos + chmod +x src/webots_ros2/webots_ros2_driver/webots_ros2_driver/ros2_supervisor.py + - name: Build Packages + run: | + cd ~/ros2_ws + source /opt/ros/jazzy/setup.bash + colcon build --symlink-install + source install/setup.bash + - name: Test + run: | + export WEBOTS_RELEASE_VERSION=2023b-rev1 + export WEBOTS_OFFSCREEN=1 + export CI=1 + export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive + cd ~/ros2_ws + source install/setup.bash + colcon test --ctest-args tests --packages-select webots_spot --event-handlers console_direct+ --return-code-on-test-failure diff --git a/launch/spot_launch.py b/launch/spot_launch.py index 8c670b8..ef7f696 100644 --- a/launch/spot_launch.py +++ b/launch/spot_launch.py @@ -27,7 +27,7 @@ def get_ros2_nodes(*args): parameters=[ { "robot_description": os.path.join( - package_dir, "resource", "spotarm_control.urdf" + package_dir, "resource", "spotarm.urdf" ) }, {"use_sim_time": True}, @@ -37,7 +37,7 @@ def get_ros2_nodes(*args): ) # ROS2 control spawners for SpotArm - controller_manager_timeout = ["--controller-manager-timeout", "500"] + controller_manager_timeout = ["--controller-manager-timeout", "50"] controller_manager_prefix = "python.exe" if os.name == "nt" else "" trajectory_controller_spawner = Node( package="controller_manager", @@ -98,9 +98,7 @@ def generate_launch_description(): robot_name="Spot", parameters=[ { - "robot_description": os.path.join( - package_dir, "resource", "spot_control.urdf" - ), + "robot_description": os.path.join(package_dir, "resource", "spot.urdf"), "use_sim_time": True, "set_robot_state_publisher": False, # foot positions are wrong with webot's urdf } @@ -108,7 +106,7 @@ def generate_launch_description(): respawn=True, ) - with open(os.path.join(package_dir, "resource", "spot.urdf")) as f: + with open(os.path.join(package_dir, "resource", "spotarm.urdf")) as f: robot_desc = f.read() robot_state_publisher = Node( diff --git a/resource/spot.urdf b/resource/spot.urdf index 36830a0..d6c1025 100644 --- a/resource/spot.urdf +++ b/resource/spot.urdf @@ -1,2808 +1,20 @@ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 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b/resource/spot_control.urdf deleted file mode 100644 index acb8d40..0000000 --- a/resource/spot_control.urdf +++ /dev/null @@ -1,18 +0,0 @@ - - - - - false - - - - true - /Spot/imu - true - base_link - inertial unit - gyro - accelerometer - - - diff --git a/resource/spotarm.urdf b/resource/spotarm.urdf new file mode 100644 index 0000000..aa560a7 --- /dev/null +++ b/resource/spotarm.urdf @@ -0,0 +1,2875 @@ + + + + + + + + webots_ros2_control::Ros2ControlSystem + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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