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from DRV8833_V2 import *
import ENCODEUR
from BME280 import *
from CORRECTEUR_PID import *
from ODOMETRIE import *
from BME280 import *
from machine import I2C
from machine import SD
from machine import RTC
from VL6180X import *
import os
import time
#Ini RTC (year, month, day[, hour[, minute[, second[, microsecond[, tzinfo]]]]])
Time_Rtc = RTC()
Time_Rtc.init((2019, 11, 16, 15, 14, 0, 0, 0))
"""
#ini carte sd
sd = SD()
os.mount(sd, "/sd")
"""
"""
#ini Bus I2c
bus_i2c = I2C()
bus_i2c.init(I2C.MASTER, baudrate = 400000)
print(bus_i2c.scan())
#Ini Bme280
Id_BME280 = bus_i2c.readfrom_mem(BME280_I2C_ADR, BME280_CHIP_ID_ADDR, 1)
capteur_BME = BME280(BME280_I2C_ADR, bus_i2c)
capteur_BME.Calibration_Param_Load()
#Ini capteur distance
VL6180X_CE_Pin ='P6'
VL6180X_I2C_adr_defaut = const(0x29)
VL6180X_GPIO_CE_Pin = Pin(VL6180X_CE_Pin, mode=Pin.OUT)
VL6180X_GPIO_CE_Pin.value(1)
capteur_d_l_VL6180X = VL6180X(VL6180X_I2C_adr_defaut, bus_i2c)
"""
#Ini moteur
DRV8833_Sleep_pin ='P20'#PinSLEEP
DRV8833_AIN1 ='P22'#EntreePWMmoteurgauche:AIN1
DRV8833_AIN2 ='P21'#EntreePWMmoteurgauche:AIN2
DRV8833_BIN1 = "P12"
DRV8833_BIN2 = "P19"
Moteur_Gauche = DRV8833_V2 ("P22", "P21", "P20" , 1, 500, 0, 1,
MOTEUR_GAUCHE_Flag )
Moteur_Droit = DRV8833_V2 ("P12", "P19", "P20", 1, 500, 2, 3,
MOTEUR_DROIT_Flag)
#Ini encodeur
Enco_droit = ENCODEUR.ENCODEUR("P18", "P11", Moteur_Droit)
Enco_gauche = ENCODEUR.ENCODEUR("P15", "P13", Moteur_Gauche)
#Ini Pid
Pid_Droit = CORRECTEUR_PID(1.85, 0.26, 0.0, 50, Enco_droit, Moteur_Droit)
Pid_Gauche = CORRECTEUR_PID(1.85, 0.26, 0.0, 50, Enco_gauche, Moteur_Gauche)
#Ini Odometrie
Odometrie = ODOMETRIE(0.0, 0.0, 0.0, 15, Enco_droit, Enco_gauche)
#Def Fonction mouvement
def Reculer(i):
Moteur_Gauche.Cmde_moteur(SENS_HORAIRE, i)
Moteur_Droit.Cmde_moteur(SENS_HORAIRE, i)
Pid_Gauche.consigne = i
Pid_Droit.consigne= i
def Avancer(i):
Moteur_Gauche.Cmde_moteur(SENS_ANTI_HORAIRE, i)
Moteur_Droit.Cmde_moteur(SENS_ANTI_HORAIRE, i)
Pid_Gauche.consigne = i
Pid_Droit.consigne= i
def Pivoter_Droite(i):
Moteur_Gauche.Cmde_moteur(SENS_HORAIRE, i)
Moteur_Droit.Cmde_moteur(SENS_ANTI_HORAIRE, i)
Pid_Gauche.consigne = i
Pid_Droit.consigne= i
def Pivoter_Gauche(i):
Moteur_Gauche.Cmde_moteur(SENS_ANTI_HORAIRE, i)
Moteur_Droit.Cmde_moteur(SENS_HORAIRE, i)
Pid_Gauche.consigne = i
Pid_Droit.consigne= i
def Arret():
Pid_Gauche.consigne = 0
Pid_Droit.consigne= 0
Moteur_Gauche.Arret_moteur()
Moteur_Droit.Arret_moteur()
def Get_BME():
return str(capteur_BME.read_temp())+';'+str(capteur_BME.read_humidity())+';'+str(capteur_BME.read_pression())
Avancer(0.5)
"""
while True:
if capteur_d_l_VL6180X.ambiant_light_mesure () <= 70:
Arret()
Reculer(0.4)
time.sleep(1)
Pivoter_Droite(0.4)
time.sleep(0.4)
Arret()
else:
Arret()
Avancer(0.5)
time.sleep(0.05)
"""
"""
def test(d, i):
while True:
Arret()
Avancer(i)
time.sleep(d)
print(Odometrie.y_pos)
Arret()
Reculer(i)
time.sleep(d)
Arret()
Pivoter_Droite(i)
time.sleep(d)
Arret()
Pivoter_Gauche(i)
time.sleep(d)
Arret()
time.sleep(d)
test(5, 0.2)
"""